CN216759940U - 一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，包括机壳、驱动电机、减速箱、一级传动轴、二级传动轴、带传动机构、斜齿轮传动机构和旋转圆台；一级传动轴通过轴承安装在机壳上；所述减速箱的输出轴通过所述带传动机构连接所述一级传动轴；斜齿轮传动机构包括相互啮合的第一斜齿轮和第二斜齿轮并且它们分别固定安装在所述一级传动轴和二级传动轴上；二级传动轴的上端固定安装所述旋转圆台，旋转圆台可转动安装在所述机壳上。本实用新型可与机器人手指结合使用，旋转圆台和机器人手指独立设计，可以随时更换和安装，旋转圆台可以带动机器人手指360度旋转，可以满足任意位置和任意角度的定位，让机器人手指抓取物品更加灵活。

Description

一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台

技术领域

本实用新型属于机器人领域，更具体地，涉及一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台。

背景技术

众所周知，机器人设备在帮助人们生产生活方面发挥了越来越重要的作用，随着科学技术的发展，机器人在各行各业的使用率更加普及，而机器人上的机械臂和机器人手指就像人类的手一样，是发挥作用的重要组成部分。

机械臂和机械手指在工业上常用于抓取、搬运物件，或者固定零件用于加工，能代替人类在有害的环境下操作以保护人身安全，但市面上存在的机器人手指，只能满足单一的抓取功能，即抓取和放下物品，却无法带物品旋转，不能灵活使用。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，可使得旋转圆台的旋转平稳顺畅，提高了通用旋转平台的效率和使用寿命

为实现上述目的，按照本实用新型，提供了一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，包括机壳、驱动电机、减速箱、一级传动轴、二级传动轴、带传动机构、斜齿轮传动机构和旋转圆台，其中：

所述驱动电机和所述减速箱均安装在机壳内，所述驱动电机的电机轴与所述减速箱的输入轴连接；

所述一级传动轴水平设置并且通过轴承安装在所述机壳上；

所述减速箱的输出轴通过所述带传动机构连接所述一级传动轴；

所述斜齿轮传动机构包括相互啮合的第一斜齿轮和第二斜齿轮并且它们分别固定安装在所述一级传动轴和二级传动轴上；

所述二级传动轴的上端固定安装水平设置的所述旋转圆台，所述旋转圆台可转动安装在所述机壳上。

优选地，所述机壳包括外壳和连接在所述外壳顶部的法兰，所述法兰的边缘超出所述外壳，所述二级传动轴的上端超出所述法兰。

优选地，所述机壳包括保护盖，所述保护盖包括固定连接在一起的上盖和下盖，所述下盖承接所述旋转圆台，所述上盖固定安装在所述法兰上，所述旋转圆台位于所述保护盖内。

优选地，所述旋转圆台和/或所述上盖上设置有滚珠轨道，所述滚珠轨道内放置有多颗滚珠，所述旋转圆台和所述上盖配合夹住所述滚珠并将各滚珠限制在所述滚珠轨道内，以防止滚珠掉落，所述下盖与所述滚珠分别位于所述旋转圆台的下方和上方，并且所述下盖与所述滚珠配合夹住所述旋转圆台。

优选地，所述上盖和/或下盖的内壁具有限位部，以用于限制所述旋转圆台的径向移动。

优选地，所述旋转圆台上设置有安装孔，以用于安装机器人手指。

优选地，所述带传动机构包括两个齿形带轮及绕在这两个齿形带轮上的同步齿形带。

优选地，所述机壳上设置有轴承室，所述一级传动轴上的轴承安装在所述轴承室内。

优选地，所述减速箱为行星齿轮减速箱。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

1)本实用新型可与机器人手指结合使用，旋转圆台和机器人手指独立设计，可以随时更换和安装，旋转圆台可以带动机器人手指360度旋转，可以满足任意位置和任意角度的定位，让机器人手指抓取物品更加灵活。

2)本实用新型的驱动电机和减速箱组成的驱动模块和旋转圆台的旋转模块相互独立，便于安装和更换。

3)本实用新型在旋转圆台和上盖中间采用了滚珠，用以减少摩擦，提高效率和使用寿命。

4)本实用新型可以根据用户所需环境和精度的不同而采用各种型号的驱动电机，譬如：有刷电机、空心杯电机、步进电机、无刷电机、伺服电机等，适用范围广，出力大，可以搭载任意种类的机器人手指，且方便安装和拆卸。

附图说明

图1是本实用新型的立体示意图；

图2是本实用新型的内部结构示意图；

图3是本实用新型撤去机壳的一部分后的立体示意图；

图4是本实用新型撤去上盖后立体示意图；

图5是本实用新型装配机器人手指后的立体示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

参照图1～图5，一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，包括机壳、驱动电机11、减速箱12、一级传动轴7、二级传动轴19、带传动机构、斜齿轮传动机构和旋转圆台1，其中：

所述驱动电机11和所述减速箱12均安装在机壳内，所述驱动电机11的电机轴与所述减速箱12的输入轴连接；所述驱动电机11可选用有刷电机、空心杯电机、步进电机、无刷电机、伺服电机等，优选步进电机。

所述一级传动轴7通过轴承安装在所述机壳上，所述一级传动轴7和二级传动轴19分别水平设置和竖直设置。

所述减速箱12的输出轴通过所述带传动机构连接所述一级传动轴7。

所述斜齿轮传动机构包括相互啮合的第一斜齿轮8和第二斜齿轮10，并且它们分别固定安装在所述一级传动轴7和二级传动轴19上，优选分别通过卡环固定安装在一级传动轴7和二级传动轴19上，第一斜齿轮8和第二斜齿轮10传递交错运动。

所述二级传动轴19的上端固定安装水平设置的所述旋转圆台1。

进一步，所述旋转圆台1上设置有安装孔2，以用于安装机器人手指，优选设置有三个安装孔2并且它们呈三角形布置。

进一步，所述机壳包括外壳6和连接在所述外壳6顶部的法兰5，所述法兰5的边缘超出所述外壳6。法兰5和外壳6通过螺丝固定安装，组成带动机器人手指旋转的通用旋转圆台1机构的支撑基础。

进一步，所述二级传动轴19的上端从所述机壳的顶端超出所述机壳。

进一步，所述机壳包括保护盖，所述保护盖包括固定连接在一起的上盖3和下盖4，所述下盖4承接所述旋转圆台1，所述上盖3固定安装在所述法兰5上，所述旋转圆台1位于所述保护盖内。上盖3和下盖4通过螺丝固定。上盖3通过螺丝固定安装在法兰5上。

进一步，所述旋转圆台1和/或所述上盖3上设置有滚珠轨道，所述滚珠轨道内放置有多颗滚珠20，所述旋转圆台1和所述上盖3配合夹住所述滚珠20并将各滚珠20限制在所述滚珠轨道内，以防止滚珠20掉落，所述下盖4与所述滚珠20分别位于所述旋转圆台1的下方和上方，并且所述下盖4与所述滚珠20配合夹住所述旋转圆台1，对旋转圆台1的夹持力要适当，不能影响旋转圆台1的正常转动，也要保证让旋转圆台1不晃动。则旋转圆台1通过保护盖支撑及夹紧，并且可转动安装在机壳的保护盖上。滚珠20可以减少旋转圆台1和上盖3之间的摩擦，使得旋转圆台1的旋转更加平稳顺畅，提高机构的效率和使用寿命。

进一步，所述上盖3和/或下盖4的内壁具有限位部，以用于限制所述旋转圆台1的径向移动。限位部优选为环形面，该“径向”是指旋转圆台1的径向。

进一步，所述带传动机构包括两个齿形带轮及绕在这两个齿形带轮上的同步齿形带14。两个齿形带轮分别为主动齿形带轮13和从动齿形带轮17，减速箱12输出轴上安装有主动齿形带轮13，主动齿形带轮13和从动齿形带轮17外侧啮合有同步齿形带14，通过同步齿形带14传动，把驱动电机11的旋转输出传动到从动齿形带轮17上，从动齿形带轮17和第一斜齿轮8同轴安装，通过一级传动轴7，带动第一斜齿轮8旋转，进而带动与第一斜齿轮8啮合的第二斜齿轮10旋转，第二斜齿轮10安装在二级传动轴19上，二级传动轴19的上端带有旋转圆台1，第二斜齿轮10的旋转带动二级传动轴19的旋转，进而带动旋转圆台1的旋转。

进一步，所述机壳上设置有轴承室，所述一级传动轴7上的轴承安装在所述轴承室内。分别有第一轴承室16和第二轴承室18，所述一级传动轴7上的第一轴承15和第二轴承9分别安装在第一轴承室16和第二轴承室18内。

进一步，所述减速箱12为行星齿轮减速箱，驱动电机11前端加行星减速箱，既能降低转速，又能增大出力，提高带负载的能力。

参照图5，机器人手指A安装在通用旋转平台B上后，通用旋转平台B的工作过程如下：在通电使用时，通过外接电源控制驱动电机11，驱动电机11正反转(CW和CCW)带动减速箱12的输出轴正、反转，从而带动安装在行星减速箱12输出轴上的主动齿形带轮13正、反转，主动齿形带轮13和从动齿形带轮17之间通过同步齿形带14传动，带动第一斜齿轮8旋转，第一斜齿轮8和从动齿形带轮17同轴安装，进而，从动齿形带轮17的旋转带动一级传动轴7和第一斜齿轮8旋转，第一斜齿轮8和第二斜齿轮10啮合，由第一斜齿轮8的旋转带动第二斜齿轮10的旋转，第二斜齿轮10的旋转带动二级传动轴19和二级传动轴19上端的旋转圆台1旋转，进而带动安装在旋转圆台1上的机器人手指旋转。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，包括机壳、驱动电机、减速箱、一级传动轴、二级传动轴、带传动机构、斜齿轮传动机构和旋转圆台，其中：

所述驱动电机和所述减速箱均安装在机壳内，所述驱动电机的电机轴与所述减速箱的输入轴连接；

所述一级传动轴水平设置并且通过轴承安装在所述机壳上；

所述减速箱的输出轴通过所述带传动机构连接所述一级传动轴；

所述斜齿轮传动机构包括相互啮合的第一斜齿轮和第二斜齿轮并且它们分别固定安装在所述一级传动轴和二级传动轴上；

所述二级传动轴的上端固定安装水平设置的所述旋转圆台，所述旋转圆台可转动安装在所述机壳上。

2.根据权利要求1所述的一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，所述机壳包括外壳和连接在所述外壳顶部的法兰，所述法兰的边缘超出所述外壳，所述二级传动轴的上端超出所述法兰。

3.根据权利要求2所述的一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，所述机壳包括保护盖，所述保护盖包括固定连接在一起的上盖和下盖，所述下盖承接所述旋转圆台，所述上盖固定安装在所述法兰上，所述旋转圆台位于所述保护盖内。

4.根据权利要求3所述的一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，所述旋转圆台和/或所述上盖上设置有滚珠轨道，所述滚珠轨道内放置有多颗滚珠，所述旋转圆台和所述上盖配合夹住所述滚珠并将各滚珠限制在所述滚珠轨道内，以防止滚珠掉落，所述下盖与所述滚珠分别位于所述旋转圆台的下方和上方，并且所述下盖与所述滚珠配合夹住所述旋转圆台。

5.根据权利要求3所述的一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，所述上盖和/或下盖的内壁具有限位部，以用于限制所述旋转圆台的径向移动。

6.根据权利要求1所述的一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，所述旋转圆台上设置有安装孔，以用于安装机器人手指。

7.根据权利要求1所述的一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，所述带传动机构包括两个齿形带轮及绕在这两个齿形带轮上的同步齿形带。

8.根据权利要求1所述的一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，所述机壳上设置有轴承室，所述一级传动轴上的轴承安装在所述轴承室内。

9.根据权利要求1所述的一种用于带动机器人手指旋转的通用旋转平台，其特征在于，所述减速箱为行星齿轮减速箱。

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