CN216685176U - 一种拆内包机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种拆内包机械手，其特征在于，包括机架，在机架上下固定板之间设有升降机构，升降机构与多个主轴连接，在机架的上固定板上设有主轴座，主轴座的顶部与大臂的一端连接，大臂的另外一端与小臂的一端连接，小臂的另外一端与夹持机构连接。本实用新型通用性好，大臂和小臂尺寸较小，降低了对层流风的扰流，运动灵活，作业效率高，配合加热装置，夹紧外层呼吸纸并撕除，降低了粒子数的产生，提高了拆包的成功率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种拆内包机械手，特别是涉及一种用于拆除预灌封包材内包装纸的机械装置，属于医药生产设备技术领域。
背景技术
预灌封灌装生产线主要完成拆外包装袋，去除外层呼吸纸(下简称拆内包)，去除内层呼吸纸，灌装压塞，旋杆贴标和灯检等一系列动作。这些动作可以独立进行也可联动生产。
完成拆内包动作的工位称为拆内包工作站。拆内包常见的形式有手动撕除法、加热撕除法和机械手撕扯法。
手动撕除法。手动撕除法效率取决于操作工人的熟练程度，且操作工人容易成为污染源。
加热撕除法。加热撕除法生产过程一般包括预热熔胶、真空吸盘吸除。加热装置是内置的电加热热电偶，加热使得外层呼吸纸与巢盒之间贴合的水溶胶熔化，真空吸盘吸住外层呼吸纸，使其离开巢盒。真空吸盘吸除外层呼吸纸的方式一般有张嘴式吸除和滚动式吸除。该方法拆包成功率受加热温度和时间，水溶胶特性等因素的影响较大。加热温度过高或时间过长会造成巢盒的变形，加热温度过低或加热时间不够会造成水溶胶熔化不充分，造成拆包失败。
机械手撕扯法。常用的机械手有六轴、五轴机械手。此类机械手一般由多个伺服电机控制并配备检测装置，主要动作有寻边，夹紧，机械手提升撕除外层呼吸纸。六轴、五轴机械手存在造价高和机械臂较大的问题，其操作方法较复杂，且其在运动中对层流风的扰流较大，通常难以实现高速运转，影响工作效率。机械手硬撕扯的方式会产生相对较多的粒子。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：怎样设计一款拆包机械手，使它能够通用性强，提高工作效率，降低粒子数的产生，提高拆包的成功率。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种拆内包机械手，其特征在于，包括机架，在机架上下固定板之间设有升降机构，升降机构与多个主轴连接，在机架的上固定板上设有主轴座，主轴座的顶部与大臂的一端连接，大臂的另外一端与小臂的一端连接，小臂的另外一端与夹持机构连接。
优选的，所述的主轴座的内部与第一主轴滑动连接，第一主轴内部与第二主轴滑动连接，第二主轴内部与第三主轴滑动连接。
优选的，所述的大臂包括大臂罩壳，大臂罩壳的一端下部与第三主轴连接，上部与第一摇杆连接，第一摇杆通过连杆与第二摇杆连接，第二摇杆的另外一端设置在大臂与小臂的连接处。
优选的，所述的第三主轴的上端与第一摇杆连接，下端通过升降机构与电机连接。
优选的，所述的夹持机构包括气动元件，在气动元件上设有上夹臂和下夹臂，上夹臂和下夹臂可以相对运动。
优选的，所述的升降机构固定在机架的下固定板上，升降机构包括下升降板和上升降板，下升降板与设置在机架上的升降导向机构滑动连接，下升降板通过多个传动轮与电机连接，所述的上升降板上设有第一主轴，在第一主轴的外侧设有斜齿轮。
优选的，所述的大臂内部通过第一传动轮与第二主轴连接，第一传动轮与设置在大臂内部的第二传动轮连接，第二传动轮通过第四主轴与设置在小臂内部的第三传动轮连接，第三传动轮与设置在小臂内部的第四传动轮连接，第四传动轮通过设置在小臂内部的第五主轴与夹持机构连接。
本实用新型通用性好，大臂和小臂尺寸较小，降低了对层流风的扰流，运动灵活，作业效率高，配合加热装置，夹紧外层呼吸纸并撕除，降低了粒子数的产生，提高了拆包的成功率。
附图说明
图1为本实用新型的立体图；
图2为本实用新型的主视图；
图3为本实用新型机架顶部结构的俯视图；
图4为图3的A-A剖视图；
图5为本实用新型结构的剖视图；
图6为本实用新型的升降机构的结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
如图1至图6所示，一种拆内包机械手，其特征在于，包括机架10，在机架10上下固定板之间设有升降机构5，升降机构5与多个主轴连接，在机架10 的上固定板上设有主轴座1，主轴座1的顶部与大臂2的一端连接，大臂2的另外一端与小臂3的一端连接，小臂3的另外一端与夹持机构4连接。所述的主轴座1的内部与第一主轴9滑动连接，第一主轴9内部与第二主轴6滑动连接，第二主轴6内部与第三主轴7滑动连接。所述的大臂2包括大臂罩壳21，大臂罩壳21的一端下部与第三主轴7连接，上部与第一摇杆22连接，第一摇杆22通过连杆23与第二摇杆31连接，第二摇杆31的另外一端设置在大臂2与小臂3 的连接处。所述的第三主轴7的上端与第一摇杆22连接，下端通过升降机构5 与电机连接。所述的夹持机构4包括气动元件43，在气动元件43上设有上夹臂 41和下夹臂42，上夹臂41和下夹臂42可以相对运动。所述的升降机构5固定在机架10的下固定板上，升降机构5包括下升降板51和上升降板11，下升降板51与设置在机架10上的升降导向机构52滑动连接，下升降板51通过多个传动轮53与电机54连接，所述的上升降板11上设有第一主轴9，在第一主轴的外侧设有斜齿轮8。所述的大臂2内部通过第一传动轮25与第二主轴6连接，第一传动轮25与设置在大臂2内部的第二传动轮26连接，第二传动轮26通过第四主轴24与设置在小臂3内部的第三传动轮32连接，第三传动轮32与设置在小臂3内部的第四传动轮33连接，第四传动轮33通过设置在小臂3内部的第五主轴34与夹持机构4连接。
Claims (7)
1.一种拆内包机械手，其特征在于，包括机架(10)，在机架(10)上下固定板之间设有升降机构(5)，升降机构(5)与多个主轴连接，在机架(10)的上固定板上设有主轴座(1)，主轴座(1)的顶部与大臂(2)的一端连接，大臂(2)的另外一端与小臂(3)的一端连接，小臂(3)的另外一端与夹持机构(4)连接。
2.如权利要求1所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的主轴座(1)的内部与第一主轴(9)滑动连接，第一主轴(9)内部与第二主轴(6)滑动连接，第二主轴(6)内部与第三主轴(7)滑动连接。
3.如权利要求1所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的大臂(2)包括大臂罩壳(21)，大臂罩壳(21)的一端下部与第三主轴(7)连接，上部与第一摇杆(22)连接，第一摇杆(22)通过连杆(23)与第二摇杆(31)连接，第二摇杆(31)的另外一端设置在大臂(2)与小臂(3)的连接处。
4.如权利要求2或3所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的第三主轴(7)的上端与第一摇杆(22)连接，下端通过升降机构(5)与电机连接。
5.如权利要求1所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的夹持机构(4)包括气动元件(43)，在气动元件(43)上设有上夹臂(41)和下夹臂(42)，上夹臂(41)和下夹臂(42)可以相对运动。
6.如权利要求1所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的升降机构(5)固定在机架(10)的下固定板上，升降机构(5)包括下升降板(51)和上升降板(11)，下升降板(51)与设置在机架(10)上的升降导向机构(52)滑动连接，下升降板(51)通过多个传动轮(53)与电机(54)连接，所述的上升降板(11)上设有第一主轴(9)，在第一主轴的外侧设有斜齿轮(8)。
7.如权利要求2或3所述的一种拆内包机械手，其特征在于，所述的大臂(2)内部通过第一传动轮(25)与第二主轴(6)连接，第一传动轮(25)与设置在大臂(2)内部的第二传动轮(26)连接，第二传动轮(26)通过第四主轴(24)与设置在小臂(3)内部的第三传动轮(32)连接，第三传动轮(32)与设置在小臂(3)内部的第四传动轮(33)连接，第四传动轮(33)通过设置在小臂(3)内部的第五主轴(34)与夹持机构(4)连接。
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