CN216634408U - 一种爆炸物入舱转移排爆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种爆炸物入舱转移排爆机器人，包括机器人移动平台，防爆舱段，舱底防爆门，夹取装置；所述防爆舱段安装在所述机器人移动平台上，所述防爆舱段上设置有可开启的舱底防爆门；所述夹取装置安装在所述防爆舱段内部；所述夹取装置包括升降支撑板、升降装置和抓取装置，所述升降装置用于调整升降支撑板的高度，所述抓取装置安装在所述升降支撑板上。本实用新型公开所述的爆炸物入舱转移排爆机器人能够拾取装置能够拾取不同大小，不同形状的爆炸物，并拾取至移动平台防爆舱内，结构简单，使用安全性高。

Description

一种爆炸物入舱转移排爆机器人

技术领域

本实用新型涉及防爆设备领域，特别涉及一种爆炸物入舱转移排爆机器人。

背景技术

在处理危害公共安全应急事件如遇突发疑似爆炸物时，由于爆炸物存在不确定性，需要采用及时有效方案进行处理排除危险，避免造成不可挽回的生命财产损失。目前正对这一类事件处理方式一般为人工排爆或者采用机械臂夹取转移至安全区域处理两种方式；人工排爆是指排爆处置人穿戴护具接近爆炸物，使用专业工具操作将危险排除。人工排爆地于处理人有较高的风险。机械臂夹取转移方式是通过远程操控机械臂夹取爆炸物转移至安全区域再处置，机械臂夹取转移方式对操控人员的要求较高，夹取准确度不高。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种爆炸物入舱转移排爆机器人，能够拾取装置能够拾取不同大小，不同形状的爆炸物，并拾取至移动平台防爆舱内，结构简单，使用安全性高。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种爆炸物入舱转移排爆机器人，

包括机器人移动平台，防爆舱段，舱底防爆门，夹取装置；

所述防爆舱段安装在所述机器人移动平台上，所述防爆舱段上设置有可开启的舱底防爆门；

所述夹取装置安装在所述防爆舱段内部；

所述夹取装置包括升降支撑板、升降装置和抓取装置，所述升降装置用于调整升降支撑板的高度，所述抓取装置安装在所述升降支撑板上。

其中，所述升降装置包括安装片、丝杆、螺母、第一皮带轮、第二皮带轮、皮带和升降电机；

所述安装片的两侧分别竖直安装有所述丝杆，所述丝杆转动安装在所述安装片上，所述丝杆上设置有所述螺母，所述丝杆穿过所述升降支撑板与所述螺母螺纹连接，所述螺母与所述升降支撑板的底面固定连接；

所述安装片上设置有第一皮带轮，所述第一皮带轮的底部设有同轴的第一齿轮，所述升降电机安装在所述安装片的底部，所述升降电机的转动轴穿过所述安装片设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一皮带轮的第一齿轮啮合；

所述丝杆在所述安装片的上方顶端设有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮套有皮带；

所述丝杆底部安装在所述防爆舱段内腔的底部。

其中，所述抓取装置包括安装板、左夹爪、右夹爪、传动轴和抓取电机，所述左夹爪和右夹爪的顶部分别设有第三齿轮，所述左夹爪和右夹爪对称设置，所述左夹爪和右夹爪的第三齿轮相啮合；

传动轴安装在所述安装板上，所述传动轴的一端与所述左夹爪或右夹爪固定连接，所述抓取电机的输出端与所述传动轴连接；

所述安装板安装在所述升降支撑板上。

其中，所述左夹爪和右夹爪上分别设有若干个爪齿；

优选地，所述左夹爪和右夹爪上分别设有五个爪齿。

其中，所述安装片上设有两个第一皮带轮，所述两个第一皮带轮分别与两侧的丝杆顶部第二皮带轮通过皮带连接，所述两个第一皮带轮的第一齿轮分别与第二齿轮啮合。

其中，所述防爆舱段上设有导轨，所述舱底防爆门的两侧滑动安装在所述导轨上，所述舱底防爆门的表面设有齿条，防爆舱段的底部还设有滑动电机，所述滑动电机的输出轴设有第四齿轮，所述齿条与所述第四齿轮啮合。

其中，所述夹取装置包括升降装置还包括导向杆，所述导向杆分别穿过所述安装片和所述升降支撑板。

其中，所述机器人移动平台1包括两侧履带行走机构，所述防爆舱段的两侧分别与两侧履带轮的支撑件连接。

其中，所述安装板通过加强条安装在所述升降支撑板上。

相较于现有技术，本实用新型所述的爆炸物入舱转移排爆机器人有以下优点：

1、操作简单、容易维护；

2、无需人员接触并能快速拾取安全转移爆炸物。

3、可以将爆炸物提取放置在移动平台舱内转移处置，远程控制将爆炸物品拾取至移动平台防爆舱内，转运至安全区域；

4夹爪上下调节高度满足不同高度夹取要求；夹爪可开合满足不同大小夹取要求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为夹取装置的正视图；

图3为本实用新型夹取物件的示意图；

图4为夹取装置的立体图；

图5为夹取装置俯视图；

图6为夹取装置的侧视图；

图7为舱底防爆门的安装示意图；

图中，机器人移动平台1、防爆舱段2、舱底防爆门3、夹取装置4、升降支撑板41、升降装置42、抓取装置43、安装片421、丝杆422、螺母423、第一皮带轮424、第二皮带轮425、皮带426、升降电机427、导向杆428、安装板431、左夹爪432、右夹爪433、抓取电机435、爪齿436、加强条437、导轨51、第四齿轮52、齿条53、滑动电机54。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

本实用新型实施例采用递进的方式撰写。

一种爆炸物入舱转移排爆机器人，包括机器人移动平台11，防爆舱段22，舱底防爆门33，夹取装置44；

所述防爆舱段2安装在所述机器人移动平台1上，所述防爆舱段2上设置有可开启的舱底防爆门3；

所述夹取装置4安装在所述防爆舱段2内部；

所述夹取装置4包括升降支撑板41、升降装置42和抓取装置43，所述升降装置42用于调整升降支撑板41的高度，所述抓取装置43安装在所述升降支撑板41上。

使用本实用新型爆炸物入舱转移排爆机器人进行排爆时，将机器人移动平台1移至目标地点，然后打舱底防爆门3，启动升降装置42调整升降支撑板41的高度，再启动抓取装置43将排爆物件进行抓取，然后反向启动升降装置42将夹取装置4调整至防爆舱段2内，再关闭舱底防爆门3。

进一步地，所述升降装置42包括安装片421、丝杆422、螺母423、第一皮带轮424、第二皮带轮425、皮带426和升降电机427；

所述安装片421的两侧分别竖直安装有所述丝杆422，所述丝杆422转动安装在所述安装片421上，所述丝杆422上设置有所述螺母423，所述丝杆 422穿过所述升降支撑板41与所述螺母423螺纹连接，所述螺母423与所述升降支撑板41的底面固定连接；

所述安装片421上设置有第一皮带轮424，所述第一皮带轮424的底部设有同轴的第一齿轮，所述升降电机427安装在所述安装片421的底部，所述升降电机427的转动轴穿过所述安装片421设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一皮带轮424的第一齿轮啮合；

所述丝杆422在所述安装片421的上方顶端设有第二皮带轮425，所述第一皮带轮424和第二皮带轮425套有皮带426；

所述丝杆422底部安装在所述防爆舱段2内腔的底部。

当升降电机427启动时，驱动第二齿轮转动，带动第一齿轮转动，从而带动第一皮带轮424的转动，第一皮带轮424的转动通过皮带426和第二皮带轮425使丝杆422进行转动，丝杆422的转动可以调节螺母423在丝杆422 中的位置，从而调节升降支撑板41的高度。

进一步地，所述抓取装置43包括安装板431、左夹爪432、右夹爪433、传动轴和抓取电机435，所述左夹爪432和右夹爪433的顶部分别设有第三齿轮，所述左夹爪432和右夹爪433对称设置，所述左夹爪432和右夹爪433 的第三齿轮相啮合，

传动轴安装在所述安装板431上，所述传动轴的一端与所述左夹爪432 或右夹爪433固定连接，所述抓取电机435的输出端与所述传动轴连接；

所述安装板431安装在所述升降支撑板41上。

当升降支撑板41调整至合适高度时，启动抓取电机435，抓取电机435 输出端的转动带动传动轴的转动，进而带动左夹爪432或右夹爪433的转动，由于所述左夹爪432和右夹爪433对称设置，所述左夹爪432和右夹爪433 的第三齿轮相啮合，左夹爪432或右夹爪433的转动会带动右夹爪433或左夹爪432相对称的运动，从而调节左夹爪432、右夹爪433之间的宽度和角度，以适应不同的大小的排爆物件。

进一步地，所述左夹爪432和右夹爪433上分别设有若干个爪齿436，所述左夹爪432和右夹爪433的若干个爪齿436一一对应，形成若干个爪手。

进一步地，所述安装片421上设有两个第一皮带轮424，所述两个第一皮带轮424分别与两侧的丝杆422顶部第二皮带轮425通过皮带426连接，所述两个第一皮带轮424的第一齿轮分别与第二齿轮啮合。

进一步地，所述防爆舱段2上设有导轨51，所述舱底防爆门3的两侧滑动安装在所述导轨51上，所述舱底防爆门3的表面设有齿条53，防爆舱段2 的底部还设有滑动电机54，所述滑动电机54的输出轴设有第四齿轮52，所述齿条53与所述第四齿轮52啮合。

当驱动滑动电机54时，第四齿轮52的转动会带动舱底防爆门3的平移，实现舱底防爆门3的开启与闭合。

进一步地，所述夹取装置4包括升降装置42还包括导向杆428，所述导向杆428分别穿过所述安装片421和所述升降支撑板41，使得升降支撑板41 的上下移动更平稳。

进一步地，所述机器人移动平台1包括两侧履带轮，所述防爆舱段2的两侧分别与两侧履带轮的支撑件连接。

进一步地，所述安装板431通过加强条437安装在所述升降支撑板41上。

优选地，所述左夹爪432和右夹爪433上分别设有五个爪齿436，可满足大部分排爆物件的尺寸，也便于节省爆炸物入舱转移排爆机器人的空间。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

包括机器人移动平台(1)，防爆舱段(2)，舱底防爆门(3)，夹取装置(4)；

所述防爆舱段(2)安装在所述机器人移动平台(1)上，所述防爆舱段(2)上设置有可开启的舱底防爆门(3)；

所述夹取装置(4)安装在所述防爆舱段(2)内部；

所述夹取装置(4)包括升降支撑板(41)、升降装置(42)和抓取装置(43)，所述升降装置(42)用于调整升降支撑板(41)的高度，所述抓取装置(43)安装在所述升降支撑板(41)上。

2.如权利要求1所述爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

所述升降装置(42)包括安装片(421)、丝杆(422)、螺母(423)、第一皮带轮(424)、第二皮带轮(425)、皮带(426)和升降电机(427)；

所述安装片(421)的两侧分别竖直安装有所述丝杆(422)，所述丝杆(422)转动安装在所述安装片(421)上，所述丝杆(422)上设置有所述螺母(423)，所述丝杆(422)穿过所述升降支撑板(41)与所述螺母(423)螺纹连接，所述螺母(423)与所述升降支撑板(41)的底面固定连接；

所述安装片(421)上设置有第一皮带轮(424)，所述第一皮带轮(424)的底部设有同轴的第一齿轮，所述升降电机(427)安装在所述安装片(421)的底部，所述升降电机(427)的转动轴穿过所述安装片(421)设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一皮带轮(424)的第一齿轮啮合；

所述丝杆(422)在所述安装片(421)的上方顶端设有第二皮带轮(425)，所述第一皮带轮(424)和第二皮带轮(425)套有皮带(426)；

所述丝杆(422)底部安装在所述防爆舱段(2)内腔的底部。

3.如权利要求2所述爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

所述抓取装置(43)包括安装板(431)、左夹爪(432)、右夹爪(433)、传动轴和抓取电机(435)，所述左夹爪(432)和右夹爪(433)的顶部分别设有第三齿轮，所述左夹爪(432)和右夹爪(433)对称设置，所述左夹爪(432)和右夹爪(433)的第三齿轮相啮合；

传动轴安装在所述安装板(431)上，所述传动轴的一端与所述左夹爪(432) 或右夹爪(433)固定连接，所述抓取电机(435)的输出端与所述传动轴连接；

所述安装板(431)安装在所述升降支撑板(41)上。

4.如权利要求3所述爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

所述左夹爪(432)和右夹爪(433)上分别设有若干个爪齿(436)。

5.如权利要求4所述爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

所述安装片(421)上设有两个第一皮带轮(424)，所述两个第一皮带轮(424)分别与两侧的丝杆(422)顶部第二皮带轮(425)通过皮带(426)连接，所述两个第一皮带轮(424)的第一齿轮分别与第二齿轮啮合。

6.如权利要求5所述爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

所述防爆舱段(2)上设有导轨(51)，所述舱底防爆门(3)的两侧滑动安装在所述导轨(51)上，所述舱底防爆门(3)的表面设有齿条(53)，防爆舱段(2)的底部还设有滑动电机(54)，所述滑动电机(54)的输出轴设有第四齿轮(52)，所述齿条(53)与所述第四齿轮(52)啮合。

7.如权利要求6所述爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

所述夹取装置(4)包括升降装置(42)还包括导向杆(428)，所述导向杆(428)分别穿过所述安装片(421)和所述升降支撑板(41)。

8.如权利要求7所述爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

所述机器人移动平台(1)包括两侧履带行走机构，所述防爆舱段(2)的两侧分别与两侧履带行走机构的支撑件连接。

9.如权利要求8所述爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

所述安装板(431)通过加强条(437)安装在所述升降支撑板(41)上。

10.如权利要求9所述爆炸物入舱转移排爆机器人，其特征在于：

所述左夹爪(432)和右夹爪(433)上分别设有五个爪齿(436)。

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