CN216577360U - 一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，涉及钢管内壁除锈技术领域，包括前后对称设置的两个固定器，两个所述固定器之间通过三个导杆连接；所述导杆的两端均滑动连接有滑块，其中后端的三个所述滑块上均设有驱动轮长连杆，每个所述驱动轮长连杆通过螺杆与对应的所述滑块转动相连，所述驱动轮长连杆的中部通过驱动轮短连杆转动连接在后端的固定器上。本实用新型采用喷砂除锈的方式，用机器人带动喷砂头前进，能够无死角的去除钢管内部的锈层及原有技术无法去除的弯曲管道处的锈层，通过动力弹簧带动驱动轮长连杆和前进轮长连杆的展开角度，使得除锈机器人可适应多种不同管径钢管的内壁除锈工作，除锈速度快，除锈效果好。
Description
技术领域
本实用新型涉及钢管内壁除锈技术领域，具体是一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人。
背景技术
现有的钢管内壁除锈机器多为人工手持除锈机器进行除锈。其工作原理为：采用钢丝刷除锈或喷砂除锈，以去除钢管内壁绣层。但是人工手持除锈机器除锈，劳动强度大，效率低，除锈不均匀，且无法去除管道弯曲处的锈层，为此我们提出一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，以解决现有钢管内壁除锈采用人工手持机器除锈，除锈效果差、除锈不均匀、除锈效率低和无法去除管道弯曲处的锈层等问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，包括前后对称设置的两个固定器，两个所述固定器之间通过三个导杆连接；所述导杆的两端均滑动连接有滑块，其中后端的三个所述滑块上均设有驱动轮长连杆，每个所述驱动轮长连杆通过螺杆与对应的所述滑块转动相连，所述驱动轮长连杆的中部通过驱动轮短连杆转动连接在后端的固定器上，所述驱动轮长连杆的端部设有驱动轮，所述驱动轮通过驱动轴转动连接在驱动轮长连杆的两侧壁上，所述驱动轮长连杆上还设有驱动电机，所述驱动电机通过齿轮传动为驱动轮提供动力；
前端的三个所述滑块上均设有前进轮长连杆，每个所述前进轮长连杆通过螺杆与对应的所述滑块转动相连，所述前进轮长连杆的中部通过前进轮短连杆转动连接在前端的固定器上，所述前进轮长连杆的端部设有前进轮，所述前进轮通过前进轮轴转动连接在前进轮长连杆的两侧壁上；
所述导杆的中间设有轴肩，所述导杆位于轴肩的两侧均套设有动力弹簧，所述动力弹簧的一端靠紧轴肩，其另一端靠紧滑块；
两个所述固定器的中间设有密封器，所述密封器通过固定杆与两个固定器连接，所述固定器的外侧连接有喷砂枪固定件，所述喷砂枪固定件的一侧螺纹连接有喷砂枪头。
作为上述方案的进一步改进，三个所述导杆呈环形阵列状固定在两个所述固定器之间。
作为上述方案的进一步改进，所述驱动轴上设有锥形齿轮，所述驱动电机的输出轴上也设有锥形齿轮，且所述驱动轴上的锥形齿轮和所述驱动电机的锥形齿轮相互啮合。
作为上述方案的进一步改进，两个所述固定器之间还通过多个固定杆连接。
作为上述方案的进一步改进，所述固定杆的数量为三个，且三个所述固定杆呈环形阵列状固定在两个所述固定器之间，三个所述固定杆和三个所述导杆间隔设置。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型提供一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，采用喷砂除锈的方式，用机器人带动喷砂头前进，能够无死角的去除钢管内部的锈层及原有技术无法去除的弯曲管道处的锈层，通过动力弹簧带动驱动轮长连杆和前进轮长连杆的展开角度，使得除锈机器人可适应多种不同管径钢管的内壁除锈工作，除锈速度快，除锈效果好。
附图说明
图1为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人的轴测结构示意图。
图2为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人的左视图。
图3为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人的右视图。
图4为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人的主视图。
图5为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人中固定器结构图。
图6为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人中导杆结构视图。
图7为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人中滑块结构视图。
图8为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人中驱动轮结构视图。
图9为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人中前进轮结构视图。
图10为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人中密封器结构视图。
图11为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人中喷砂枪固定件结构视图。
图12为一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人中喷砂枪头结构视图。
图中：1、固定器；2、导杆；3、滑块；4、驱动轮长连杆；5、驱动轮短连杆；6、驱动电机；7、驱动轴；8、驱动轮；9、前进轮长连杆；10、前进轮短连杆；11、前进轮；12、前进轮轴；13、动力弹簧；14、固定杆；15、密封器；16、喷砂枪固定件；17、喷砂枪头。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
实施例
参照图1-12，一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，包括前后对称设置的两个固定器1，两个固定器1之间通过三个导杆2连接；导杆2的两端均滑动连接有滑块3，其中后端的三个滑块3上均设有驱动轮长连杆4，每个驱动轮长连杆4通过螺杆与对应的滑块3转动相连，驱动轮长连杆4的中部通过驱动轮短连杆5转动连接在后端的固定器1上，驱动轮长连杆4的端部设有驱动轮8，驱动轮8通过驱动轴7转动连接在驱动轮长连杆4的两侧壁上，驱动轮长连杆4上还设有驱动电机6，驱动电机6通过齿轮传动为驱动轮8提供动力；
前端的三个滑块3上均设有前进轮长连杆9，每个前进轮长连杆9通过螺杆与对应的滑块3转动相连，前进轮长连杆9的中部通过前进轮短连杆10转动连接在前端的固定器1上，前进轮长连杆9的端部设有前进轮11，前进轮11通过前进轮轴12转动连接在前进轮长连杆9的两侧壁上；
导杆2的中间设有轴肩，导杆2位于轴肩的两侧均套设有动力弹簧13，动力弹簧13的一端靠紧轴肩，其另一端靠紧滑块3；
两个固定器1的中间设有密封器15，密封器15通过固定杆与两个固定器1连接，固定器1的外侧连接有喷砂枪固定件16，喷砂枪固定件16的一侧螺纹连接有喷砂枪头17。
三个导杆2呈环形阵列状固定在两个固定器1之间。
驱动轴7上设有锥形齿轮，驱动电机6的输出轴上也设有锥形齿轮，且驱动轴7上的锥形齿轮和驱动电机6的锥形齿轮相互啮合。
两个固定器1之间还通过多个固定杆14连接。
固定杆14的数量为三个，且三个固定杆14呈环形阵列状固定在两个固定器1之间，三个固定杆14和三个导杆2间隔设置。
本实用新型工作原理：本实用新型采用喷砂除锈方式，喷砂枪头采用拉伐尔喷嘴以实现无死角除锈，使用时启动机器人，将除锈机器人放入管道入口，在动力弹簧13的作用下，使得机器人的三个驱动轮8和三个前进轮11和管道的内壁紧贴，由驱动电机6带动驱动轴7和驱动轮8转动，从而使机器人能在管道内行走，由控制系统自动打开喷砂阀，一边行走一边除锈，遇到拐弯处，控制系统通过调节驱动电机的转速，使驱动电机差速运行，保证机器人顺利通过弯管。整个钢管除锈完成之后，喷砂阀关闭，机器人反向行走，尾部电线、输砂管、输风管等辅助设备由人工配合机器人运行速度缓慢抽出。
Claims (5)
1.一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，其特征在于，包括前后对称设置的两个固定器(1)，两个所述固定器(1)之间通过三个导杆(2)连接；所述导杆(2)的两端均滑动连接有滑块(3)，其中后端的三个所述滑块(3)上均设有驱动轮长连杆(4)，每个所述驱动轮长连杆(4)通过螺杆与对应的所述滑块(3)转动相连，所述驱动轮长连杆(4)的中部通过驱动轮短连杆(5)转动连接在后端的固定器(1)上，所述驱动轮长连杆(4)的端部设有驱动轮(8)，所述驱动轮(8)通过驱动轴(7)转动连接在驱动轮长连杆(4)的两侧壁上，所述驱动轮长连杆(4)上还设有驱动电机(6)，所述驱动电机(6)通过齿轮传动为驱动轮(8)提供动力；
前端的三个所述滑块(3)上均设有前进轮长连杆(9)，每个所述前进轮长连杆(9)通过螺杆与对应的所述滑块(3)转动相连，所述前进轮长连杆(9)的中部通过前进轮短连杆(10)转动连接在前端的固定器(1)上，所述前进轮长连杆(9)的端部设有前进轮(11)，所述前进轮(11)通过前进轮轴(12)转动连接在前进轮长连杆(9)的两侧壁上；
所述导杆(2)的中间设有轴肩，所述导杆(2)位于轴肩的两侧均套设有动力弹簧(13)，所述动力弹簧(13)的一端靠紧轴肩，其另一端靠紧滑块(3)；
两个所述固定器(1)的中间设有密封器(15)，所述密封器(15)通过固定杆与两个固定器(1)连接，所述固定器(1)的外侧连接有喷砂枪固定件(16)，所述喷砂枪固定件(16)的一侧螺纹连接有喷砂枪头(17)。
2.根据权利要求1所述的一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，其特征在于，三个所述导杆(2)呈环形阵列状固定在两个所述固定器(1)之间。
3.根据权利要求2所述的一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，其特征在于，所述驱动轴(7)上设有锥形齿轮，所述驱动电机(6)的输出轴上也设有锥形齿轮，且所述驱动轴(7)上的锥形齿轮和所述驱动电机(6)的锥形齿轮相互啮合。
4.根据权利要求3所述的一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，其特征在于，两个所述固定器(1)之间还通过多个固定杆(14)连接。
5.根据权利要求4所述的一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人，其特征在于，所述固定杆(14)的数量为三个，且三个所述固定杆(14)呈环形阵列状固定在两个所述固定器(1)之间，三个所述固定杆(14)和三个所述导杆(2)间隔设置。
Priority Applications (1)
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| CN202123268573.7U CN216577360U (zh) | 2021-12-23 | 2021-12-23 | 一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN216577360U true CN216577360U (zh) | 2022-05-24 |
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Family Applications (1)
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| CN202123268573.7U Active CN216577360U (zh) | 2021-12-23 | 2021-12-23 | 一种自适应大口径钢管内壁除锈机器人 |
Country Status (1)
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2021
- 2021-12-23 CN CN202123268573.7U patent/CN216577360U/zh active Active
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