CN216536213U - 一种自动化消毒机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动化消毒机器人，属于机器人技术领域。包括底盘驱动装置以及安装在所述底盘驱动装置上的消毒杀菌装置；所述消毒杀菌装置包括安装支架、喷雾器以及紫外线消毒灯组件，所述喷雾器安装与紫外线消毒灯组件分别安装在所述安装支架上。通过本实用新型，提供一种集成有紫外线消毒与喷雾消毒两种方式的自动化消毒机器人，消毒方式与应用场景更加灵活多变，电机支架上的旋转电机能够带动旋转叉件上的喷雾器转动，云台电机配合旋转轴承使喷雾器喷雾方向能够上下调节，适用不同的应用场景，底盘驱动装置采用麦克纳姆轮作为移动底轮能够使机器人可以更灵活方便的实现全方位移动。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化消毒机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
室内消毒防疫主要采用的是紫外线、层流、过氧乙酸、巴氏消毒等。这些消毒防疫方式存在以下一些缺陷，例如：耗费劳动力；有死角；存在二次污染；浓度不能控制；成本高。
消毒防疫机器人(Disinfection Robot)简称消毒机器人，机器人为载体，在机器人内部装置消毒系统产生消毒气体，利用机器人的气动系统将消毒气体快速的在室内空间扩散，增加消毒的覆盖面和均匀性，能有效、无死角地杀灭空气中的致病微生物，消毒机器人能够根据设定的路线自动、高效、精准的对室内进行消毒防疫。消毒机器人可以应用于医院、机场、火车站、汽车站、码头、行政中心、人群聚集区等场所。
但是，现有的消毒机器人，普遍存在消毒方式单一、应用场景单一、智能化程度低和不具备自主移动消毒功能的问题。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种集成有紫外线消毒与喷雾消毒两种方式的自动化消毒机器人。
本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：
一种自动化消毒机器人，包括底盘驱动装置以及安装在所述底盘驱动装置上的消毒杀菌装置；
所述底盘驱动装置包括主支撑板，所述主支撑板上安装有多个移动底轮以及驱动移动底轮运转的驱动机构；
所述主支撑板上表面分别安装有控制器、激光雷达、电池；
所述消毒杀菌装置包括安装支架、喷雾器以及紫外线消毒灯组件，所述安装支架安装在所述主支撑板上，所述喷雾器安装与紫外线消毒灯组件分别安装在所述安装支架上；
所述驱动机构、激光雷达、电池、喷雾器以及紫外线消毒灯组件分别与所述控制器电性连接。
作为优选实例，所述消毒机器人还包括双目相机，所述双目相机安装在所述安装支架上，双目相机与所述控制器电性连接。
作为优选实例，所述安装支架上一侧安装有云台电机，另一侧安装有旋转轴承，所述云台电机连接有电机转接件，所述旋转轴承连接有轴承转接件，所述喷雾器安装在所述电机转接件与轴承转接件之间。
作为优选实例，所述安装支架包括电机支架以及旋转叉件，所述电机支架安装在所述主支撑板上，所述电机支架上安装有旋转电机，所述旋转叉件安装在所述旋转电机的驱动端且位于电机支架上方，所述喷雾器以及紫外线消毒灯组件均安装在所述旋转叉件上，所述旋转电机与所述控制器电性连接。
作为优选实例，所述移动底轮采用麦克纳姆轮。
作为优选实例，驱动所述移动底轮运转的驱动机构采用麦轮法兰以及驱动电机，所述麦轮法兰安装在所述驱动电机驱动端，所述移动底轮安装在所述麦轮法兰上，所述驱动电机与所述控制器电性连接。
本实用新型的有益效果是：
通过本实用新型，提供一种集成有紫外线消毒与喷雾消毒两种方式的自动化消毒机器人，消毒方式与应用场景更加灵活多变，电机支架上的旋转电机能够带动旋转叉件上的喷雾器转动，云台电机配合旋转轴承使喷雾器喷雾方向能够上下调节，适用不同的应用场景，底盘驱动装置采用麦克纳姆轮作为移动底轮能够使机器人可以更灵活方便的实现全方位移动。
附图说明
图1为本实用新型实施例中消毒机器人的整体结构示意图一；
图2为本实用新型实施例中消毒机器人的整体结构示意图二；
图3为本实用新型实施例中底盘驱动装置的结构示意图；
图4为本实用新型实施例中消毒杀菌装置的结构示意图；
图5为喷雾器与安装支架之间的连接结构示意图一；
图6为喷雾器与安装支架之间的连接结构示意图二；
图7为喷雾器与安装支架的拆分结构示意图；
图8为紫外线消毒灯组件的拆分结构示意图；
图9为本实用新型实施例中控装器与各个电器元件的电路连接框图。
图中：1、底盘驱动装置；2、消毒杀菌装置；3、主支撑板；4、外壳；5、电机支撑座；6、驱动电机；7、麦轮法兰；8、麦克纳姆轮；9、激光雷达；10、数字信号处理芯片；11、电池；12、工控机；13、电机支架；14、旋转电机；15、旋转叉件；16、喷雾器；17、云台电机；18、旋转轴承；19、电机转接件；20、轴承转接件；21、电机安装槽；22、轴承安装槽；23、紫外线消毒灯组件；24、灯座；25、紫外线灯管；26、灯罩；27、双目相机。
具体实施方式
为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示及实施例，进一步阐述本实用新型。
如图1-图9所示，本实用新型实施例提供了一种自动化消毒机器人，能够应用于医院、机场、火车站、汽车站、码头、行政中心、人群聚集区等场所。如图1-图2所示，本实用新型实施例中的消毒机器人由两个装置组成，一个是底盘驱动装置1，另一个是安装在底盘驱动装置1上的消毒杀菌装置2。
其中，如图3所示，底盘驱动装置1包括一块主支撑板3，主支撑板3大致呈矩形，主支撑板3的四角底部分别安装有电机支撑座5，四个电机支撑座5上分别安装有驱动电机6，在每个驱动电机6的驱动轴上安装有一个麦轮法兰7，麦轮法兰7是一种用于专门安装麦克纳姆轮8的法兰，在每个麦轮法兰7上都安装有一个麦克纳姆轮8，麦克纳姆轮8结构紧凑，运动灵活，是一种全方位轮。有四个这种新型轮子进行组合，可以使消毒机器人更灵活方便的实现全方位移动功能。在主支撑板3上分别安装有激光雷达9、电池11以及控制器，其中控制器包括数字信号处理芯片10以及工控机12，其中激光雷达9、数字信号处理芯片10以及工控机12均采用现有市售产品。
在底盘驱动装置1的上方设置有消毒杀菌装置2，其中，如图4-图7所示，消毒杀菌装置2包括安装支架、喷雾器16以及紫外线消毒灯组件23，安装支架包括电机支架13以及旋转叉件15，电机支架13安装在主支撑板3上，在电机支架13上安装有旋转电机14，旋转电机14的驱动端上连接有旋转叉件15，旋转电机14工作时能够使旋转叉件15相对于电机支架13转动，其中旋转叉件15大致呈倒等腰梯形台状，在旋转叉件15底端通过轴承与旋转电机14连接，在旋转叉件15上端一侧设置有电机安装槽21，在另一侧设置有轴承安装槽22，在电机安装槽21内安装有云台电机17，云台电机17采用深圳市大疆创新科技有限公司旗下云台电机17产品，在轴承安装槽22内安装有旋转轴承18，喷雾器16包括主机以及喷嘴，在主机的两侧分别安装有电机转接件19以及轴承转接件20，喷雾器16分别通过电机转接件19与轴承转接件20与云台电机17、旋转轴承18相连，云台电机17工作时，喷雾器16的喷嘴方向能够在旋转叉件15上进行上下调节，配合旋转电机14能够使喷雾器16进行多方位、多方向释放消毒喷雾，其中喷雾器16采用高纯二氧化氯气体发生器，在二氧化氯气体输出的前提下，利用气动系统，将干燥二氧化氯气体扩散到室内空间，二氧化氯气体是一种黄绿色的气体，具有强氧化性，可以杀灭各种微生物，其在空气消毒方面具有扩散速度快、消毒后无残留、消毒效果可靠等优点。另外，如图1所示，在主支撑板3的上方设置有外壳4，激光雷达9、电池11以及控制器均位于在外壳4内部，外壳4起到保护作用，安装支架的电机支架13以及旋转电机14也位于外壳4内部，旋转叉件15位于外壳4上方。
在旋转叉件15的顶部安装有双目相机27，双目相机27能够对机器人所处环境进行视觉扫描，并将信号传输至控制器，如图4-图8所示，在旋转叉件15的顶部还安装有紫外线消毒灯组件23，紫外线消毒灯组件23包括灯座24、紫外线灯管25以及灯罩26，灯座24安装在旋转叉件15上，紫外线灯管25安装在灯座24上，在紫外线灯管25外部套接有灯罩26，灯罩26底部固定在灯座24上。
如图9所示，本实施例中消毒机器人的控制器分别与驱动电机6、激光雷达9、电池11、旋转电机14、云台电机17、喷雾器16、双目相机27以及紫外线消毒灯组件23电性连接，共同实现消毒机器人运作。
工作原理：
消毒机器人能够用于医院、机场、火车站、汽车站、码头、行政中心、人群聚集区等场所，激光雷达9配合双目相机27对所处环境进行扫描并传输信号至控制器，实现定位，控制器控制驱动电机6工作，消毒机器人根据所处环境进行自由移动，移动的同时喷雾器16开始工作，喷雾器16从喷嘴上喷出二氧化氯气体喷雾，对所处环境进行消毒杀菌，当需要对不同方向进行消毒时，控制器控制旋转电机14与云台电机17，分别实现喷雾器16的转动与上下角度调节，实现不同方向上的消毒，避免留下死角，对于不能进行喷雾杀毒的区域或物品，控制器控制喷雾器16停止工作，并使紫外线消毒灯组件23开始工作，紫外线消毒灯的灯管亮起，对周围环境进行消毒，实现多元化消毒方式，能够适用不同的应用场景。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应当了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种自动化消毒机器人，其特征在于，包括底盘驱动装置以及安装在所述底盘驱动装置上的消毒杀菌装置；
所述底盘驱动装置包括主支撑板，所述主支撑板上安装有多个移动底轮以及驱动移动底轮运转的驱动机构；
所述主支撑板上表面分别安装有控制器、激光雷达、电池；
所述消毒杀菌装置包括安装支架、喷雾器以及紫外线消毒灯组件，所述安装支架安装在所述主支撑板上，所述喷雾器安装与紫外线消毒灯组件分别安装在所述安装支架上；
所述驱动机构、激光雷达、电池、喷雾器以及紫外线消毒灯组件分别与所述控制器电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动化消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括双目相机，所述双目相机安装在所述安装支架上，双目相机与所述控制器电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种自动化消毒机器人，其特征在于，所述安装支架上一侧安装有云台电机，另一侧安装有旋转轴承，所述云台电机连接有电机转接件，所述旋转轴承连接有轴承转接件，所述喷雾器安装在所述电机转接件与轴承转接件之间。
4.根据权利要求3所述的一种自动化消毒机器人，其特征在于，所述安装支架包括电机支架以及旋转叉件，所述电机支架安装在所述主支撑板上，所述电机支架上安装有旋转电机，所述旋转叉件安装在所述旋转电机的驱动端且位于电机支架上方，所述喷雾器以及紫外线消毒灯组件均安装在所述旋转叉件上，所述旋转电机与所述控制器电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种自动化消毒机器人，其特征在于，所述移动底轮采用麦克纳姆轮。
6.根据权利要求5所述的一种自动化消毒机器人，其特征在于，驱动所述移动底轮运转的驱动机构采用麦轮法兰以及驱动电机，所述麦轮法兰安装在所述驱动电机驱动端，所述移动底轮安装在所述麦轮法兰上，所述驱动电机与所述控制器电性连接。
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