CN216468382U - 一种仿生机器鱼尾鳍传动装置 - Google Patents
一种仿生机器鱼尾鳍传动装置 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型提供了一种仿生机器鱼尾鳍传动装置，属于仿生机器鱼技术领域，包括电机、电机减速装置、动力连杆、从动连杆、尾鳍，所述电机和电机减速装置组成动力源通过减速装置动力输出轴和动力连杆一端固定，动力连杆的另一端通过连接螺栓穿过从动连杆滑槽和从动连杆相连，从动连杆通过从动连杆转轴被定位在仿生鱼硬质壳体尾端，从动连杆另一端和尾鳍相连。本实用的有益效果为：实现单个电机装置通过连杆传动实现单个自由度的尾鳍驱动，通过对电机的转向转速和位置的控制能够方便调节尾鳍摆动角度和摆动速度，传动效率高，结构简单可靠性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及仿生机器鱼技术领域，尤其涉及一种仿生机器鱼尾鳍传动装置。
背景技术
仿生学作为机器人设计领域中最为重要的一门学科，在水下机器人的设计中占有重要角色，通过对仿生机器鱼的研究设计，可以很好的避免水下机器人螺旋桨推进的一些缺点，机器鱼在探索海洋资源，搜集海洋信息数据，军事探索，大众娱乐，海洋救援等方面具有极为广泛的应用前景。在机器鱼设计中，最为关键的机构之一就是尾部传动装置，现有技术中涉及的尾部传动装置大都采用多台舵机和多关节形式进行驱动，结构过于复杂，且大多数在实物制造中实现的难度都比较大。
发明内容
本实用新型提供了一种仿生机器鱼尾鳍传动装置，尾鳍驱动采用连杆传动，可以实现单个伺服电机装置通过连杆传动实现单个自由度的尾鳍驱动，传动效率高，通过伺服电机装置能够方便调节尾鳍摆动角度和摆动速度，实现仿生鱼不同方向游动动作，结构简单可靠性高。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种仿生机器鱼尾鳍传动装置，包括柔性尾鳍、从动连杆、从动连杆转轴、连接螺栓、动力连杆、电机减速装置、电机、电机控制角度反馈单元和用于固定装置的硬质仿生鱼壳体组成。
附图说明
图1是本申请实施例的结构示意图。
图1中：1、仿生鱼硬质壳体，2、螺栓，3、减速装置、4、电机，5、动力连杆， 6、连接螺栓，7、从动连杆，8、从动连杆转轴，9、软质尾鳍，10、电机驱动控制板， 11、从动杆定位孔，12、从动杆滑槽，13、减速装置动力输出轴。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
所述软质尾鳍9与从动连杆7相连，从动连杆7的尾鳍连接端嵌入到软质尾鳍9内，从动连杆7通过从动杆定位孔11被从动连杆转轴8定位在仿生鱼硬质壳体1的尾端，从动连杆7被连接螺栓6或者和连接螺栓6起相同作用的动力传递等效装置穿过从动杆滑槽12 定位在动力连杆5的一端，且从动杆滑槽12的宽度大于连接螺栓6的直径，连接螺栓6可以在滑槽内移动，动力连杆5的另一端和减速装置动力输出轴13相连，并有螺栓2将动力连杆5固定在减速装置动力输出轴13上面，螺栓2可以是起到相同固定作用的等效固定装置，减速装置3和电机4相连，高速旋转的电机经过减速传动使减速装置动力输出轴13扭矩增大，电机4和减速装置3同电机驱动控制板10相连，用以控制电机4转动和监测减速装置动力输出轴13的转动角度反馈，电机4被固定在仿生鱼硬质壳体1上面。
工作时电机控制反馈单元10接收到控制信号并驱动电机4带动减速装置动力输出轴13转动，此时带动动力连杆5做相应的摆动，摆动通过动力连杆5的一端利用连接螺栓 6穿过从动杆滑槽12把动力传递到从动连杆7，从动连杆7的摆动围绕从动连杆转轴8转动，使从动连杆7与软质尾鳍9连接端摆动输出一个和动力连杆5摆动相反方向的摆动动作，从动连杆7和软质尾鳍9相连把动力传递到软质尾鳍9，从而通过控制电机4的转向转速和转动位置使软质尾鳍9作出相应的摆动动作。
Claims (3)
1.一种仿生机器鱼尾鳍传动装置，其特征在于，所述仿生机器鱼尾鳍传动装置设置在仿生鱼硬质壳体(1)内，所述仿生机器鱼尾鳍传动装置包括电机(4)、减速装置(3)、减速装置动力输出轴(13)、螺栓(2)、动力连杆(5)、连接螺栓(6)、从动连杆(7)、从动连杆转轴(8)、从动杆定位孔(11)、软质尾鳍(9)，所述电机(4)和减速装置(3)相连，所述动力连杆(5)的一端通过螺栓(2)固定在减速装置动力输出轴(13)上，动力连杆(5)的另一端通过连接螺栓(6)和从动连杆(7)的一端相连，从动连杆(7)通过从动连杆转轴(8)被定位在仿生鱼硬质壳体(1)尾端，从动连杆(7)的另一端和软质尾鳍(9)连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼尾鳍传动装置，其特征在于，动力连杆(5)和从动连杆(7)两者连接端之间特征在于其中一端有滑槽，两者通过连接螺栓(6)做往复摆动传动时滑槽内部有连接螺栓(6)的滑动空间。
3.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼尾鳍传动装置，其特征在于，从动连杆转轴(8)和从动杆定位孔(11)两者特征是一体结构，嵌入在仿生鱼硬质壳体(1)尾部，实现定位从动连杆(7)和从动连杆转轴(8)功能。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202121750115.4U CN216468382U (zh) | 2021-07-29 | 2021-07-29 | 一种仿生机器鱼尾鳍传动装置 |
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| CN202121750115.4U CN216468382U (zh) | 2021-07-29 | 2021-07-29 | 一种仿生机器鱼尾鳍传动装置 |
Publications (1)
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| CN216468382U true CN216468382U (zh) | 2022-05-10 |
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ID=81431435
Family Applications (1)
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| CN202121750115.4U Expired - Fee Related CN216468382U (zh) | 2021-07-29 | 2021-07-29 | 一种仿生机器鱼尾鳍传动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN216468382U (zh) |
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2021
- 2021-07-29 CN CN202121750115.4U patent/CN216468382U/zh not_active Expired - Fee Related
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