CN211252963U - 一种水下多自由度鳗鱼机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下多自由度鳗鱼机器人，依次包括头端模块、第一节点模块、第二节点模块和尾端模块，所述第一节点模块和第二节点模块设于头端模块和尾端模块之间，第一节点模块铰接设于头端模块和第二节点模块上，第二节点模块铰接设于第一节点模块上，尾端模块铰接设于第一节点模块上。本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体是提供了一种实用性高、多自由度自由活动、单关节独立电源控制且多关节协同工作、避免单个电源控制时电源无电机器无法继续运行，且通过无线收发连接并对控制电路模块化封装，减小线路损坏几率的水下多自由度鳗鱼机器人。

Description

一种水下多自由度鳗鱼机器人

技术领域

本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体是指一种水下多自由度鳗鱼机器人。

背景技术

随着科技的进步，计算机系统的发展推动了机器人种类的不断增加，如服务型机器人、探测机器人、航天机器人等。其中水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，因此，水下机器人是人类认识海洋，开发海洋不可缺少的工具之一。

鳗鱼形体细长呈流线型，流体阻力小；且其细长身体的横截面呈圆形，不仅强度高，而且容易保持线型，方便仿真制造；此外虽然鳗鱼游速不高但耐力强，能在水中停留更久；通过仿真鳗鱼有助于增加水下机器人的续航力，并减少流体阻力；现有技术中对鳗鱼仿真的公开极少，且现有的鳗鱼仿真机器人单个关节只有一个自由度，并且结构复杂，成本高，仿真鳗鱼效果差，此外现有技术中鳗鱼仿真机器中多采用一个公共电源，当电源没电时机器无法继续运动，现有的鳗鱼仿真机器相邻关节多通过导线连接，长时间扭动后导线易磨损，在水底活动时容易漏电短路，造成损坏。

实用新型内容

为解决上述现有难题，本实用新型提供了一种实用性高、多自由度自由活动、单关节独立电源控制且多关节协同工作、避免单个电源控制时电源无电机器无法继续运行，且通过无线收发连接并对控制电路模块化封装，减小线路损坏几率的水下多自由度鳗鱼机器人。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种水下多自由度鳗鱼机器人，依次包括头端模块、第一节点模块、第二节点模块和尾端模块，所述第一节点模块和第二节点模块设于头端模块和尾端模块之间，第一节点模块铰接设于头端模块和第二节点模块上，第二节点模块铰接设于第一节点模块上，尾端模块铰接设于第一节点模块上，所述头端模块包括仿真鳗鱼头部本体、声呐探测器、光源、CCD相机、头端电源、主控芯片、北斗定位模组和无线信号发射模组，所述仿真鳗鱼头部本体为仿鳗鱼头部形状的密闭中空腔体设置，所述声呐探测器、光源和CCD相机设于仿真鳗鱼头部本体的前端，声呐探测器便于检测水下障碍物情况，CCD相机便于记录水下情况，所述光源靠近CCD相机设置，光源为CCD相机补光，保证CCD相机拍摄视频清晰，所述头端电源、主控芯片、北斗定位模组和无线信号发射模组设于仿真鳗鱼头部本体内部，所述光源、CCD相机、主控芯片、北斗定位模组、无线信号发射模组和头端电源电连接，头端电源给头端模块供电，便于头端模块自由活动，所述光源、CCD相机、北斗定位模组、无线信号发射模组和主控芯片连接，便于主控芯片控制头端模块的运动方向，并控制水下多自由度鳗鱼机器人运动，所述仿真鳗鱼头部本体后端设有呈横截面C形设置的头部关节铰接件，所述头部关节铰接件上对称设有头端连续孔，所述第一节点模块包括第一关节本体、第一节点控制组件和第一节点电源，第一关节本体为圆柱形中空腔体设置，所述第一关节本体前端设有第一节点输出轴，所述第一节点输出轴可转动设于头端连续孔和第二节点模块上处，所述第一节点控制组件和第一节点电源设于第一关节本体内，所述第一节点控制组件和第一节点电源电连接，所述第一关节本体后端设有横截面呈C形设置的第一关节铰接件，所述第一关节铰接件上对称设有第一节点连接孔，所述第一节点输出轴与第一节点连接孔的连线呈垂直法向设置，所述第二节点模块包括第二关节本体、第二节点控制组件和第二节点电源，所述第二关节本体为圆柱形中空腔体设置，所述第二关节本体的前端设有第二节点输出轴，所述第二节点输出轴可转动设于第一节点连接孔处，所述第二节点控制组件和第二节点电源设于第二关节本体内，所述第二节点控制组件和第二节点电源电连接，所述第二关节本体的后端设有横截面呈C形设置的，所述上对称设有第二节点连接孔，所述第二节点输出轴与第二节点连接孔的连线呈平行设置，所述尾端模块通过第一节点连接孔铰接设于第一节点模块后端。

进一步地，所述尾端模块包括尾端仿真本体、螺旋桨、尾端输出轴、尾端无线信号收发模组、尾端电源、推进驱动电机、尾端运动驱动电机、尾端控制芯片、尾端锥齿轮一和尾端锥齿轮二，所述尾端仿真本体为中空腔体设置，所述尾端输出轴贯穿尾端仿真本体设于尾端仿真本体前端，尾端无线信号收发模组、尾端电源、推进驱动电机、尾端运动驱动电机、尾端控制芯片、尾端锥齿轮一和尾端锥齿轮二设于尾端仿真本体内，所述尾端锥齿轮二固定套接设于尾端输出轴上，所述螺旋桨可转动设于尾端仿真本体的末端，所述尾端电源与推进驱动电机、尾端运动驱动电机、尾端无线信号收发模组和尾端控制芯片电连接，所述尾端控制芯片和推进驱动电机、尾端运动驱动电机、尾端无线信号收发模组连接，尾端无线信号收发模组接收信号并发送给尾端控制芯片，尾端控制芯片控制与推进驱动电机、尾端运动驱动电机转动，所述推进驱动电机设于尾端仿真本体内，所述推进驱动电机的输出轴设于螺旋桨上，推进驱动电机带动螺旋桨从而带动水下多自由度鳗鱼机器人在水下向前推进，所述尾端锥齿轮一设于尾端运动驱动电机的输出轴端，所述尾端锥齿轮一和尾端锥齿轮二相啮合，尾端运动驱动电机带动尾端锥齿轮一转动，尾端锥齿轮一带动尾端锥齿轮二转动，尾端锥齿轮二带动尾端输出轴转动从而带动尾端模块模仿鳗鱼尾部转动。

进一步地，所述第一节点控制组件包括第一节点控制芯片、第一节点无线信号收发模组、第一节点运动驱动电机、第一节点锥齿轮一和第一节点锥齿轮二，所述第一节点控制芯片、第一节点无线信号收发模组、第一节点运动驱动电机与第一节点电源电连接，第一节点电源为第一节点模块独立供电，所述第一节点无线信号收发模组、第一节点运动驱动电机与第一节点控制芯片连接，第一节点无线信号收发模组用于向无线信号发射模组收发信号指令，所述第一节点控制芯片根据第一节点无线信号收发模组接收的信号指令控制第一节点运动驱动电机运动，所述第一节点锥齿轮一设于第一节点运动驱动电机的输出轴端，所述第一节点锥齿轮二固定套接设于第一节点输出轴上，所述第一节点锥齿轮一和第一节点锥齿轮二相啮合，第一节点运动驱动电机带动第一节点锥齿轮一转动，第一节点锥齿轮一带动第一节点锥齿轮二转动，第一节点锥齿轮二带动第一节点输出轴转动。

进一步地，所述第二节点控制组件包括第二节点控制芯片、第二节点无线信号收发模组、第二节点运动驱动电机、第二节点锥齿轮一和第二节点锥齿轮二，所述第二节点控制芯片、第二节点无线信号收发模组、第二节点运动驱动电机与第二节点电源电连接，第二节点电源为第二节点模块独立供电，所述第二节点无线信号收发模组、第二节点运动驱动电机与第二节点控制芯片连接，第二节点无线信号收发模组用于向无线信号发射模组收发信号指令，所述第二节点控制芯片根据第二节点无线信号收发模组接收的信号指令控制第二节点运动驱动电机运动，所述第二节点锥齿轮一设于第二节点运动驱动电机的输出轴端，所述第二节点锥齿轮二固定套接设于第二节点输出轴上，所述第二节点锥齿轮一和第二节点锥齿轮二相啮合，第二节点运动驱动电机带动第二节点锥齿轮一转动，第二节点锥齿轮一带动第二节点锥齿轮二转动，第二节点锥齿轮二带动第二节点输出轴转动。

进一步地，所述第一节点模块和第二节点模块依次交替间隔铰接设于尾端模块和头端模块之间，所述第一节点模块转动方向与设于第一节点模块后端的第二节点模块的转动方向呈垂直设置，所述第一节点模块转动方向与设于第一节点模块前端的第二节点模块的转动方向相同，相邻两组的第一节点模块的转动方向呈垂直设置，多个关节多自由度扭摆运动从而模仿鳗鱼的多自由度转动，为水下多自由度鳗鱼机器人提供前进的动力，运动灵活且仿真度高。

进一步地，所述头端模块、第一节点模块、第二节点模块和尾端模块为模块化封装设置，具有良好的密闭性，减小进水失效几率。

本实用新型取得的有益效果如下：本方案一种水下多自由度鳗鱼机器人设计合理，成本低廉，操作简便，通过模仿鳗鱼多自由度扭动和螺旋桨推进其前进，为水下多自由度鳗鱼机器人前进提供动力，仿真度高，运动灵活自由，通过单关节独立电源控制且多关节协同工作、即使单个电源没电，也能通过相邻模块完成在特定自由度上的转向，避免单个电源控制时电源无电机器无法继续运行，使用无线收发控制，避免接线带来的困扰，并对控制电路模块化封装，减小线路损坏几率。

附图说明

图1为本实用新型一种水下多自由度鳗鱼机器人结构示意图；

图2为本实用新型一种水下多自由度鳗鱼机器人的头端模块结构示意图；

图3为本实用新型一种水下多自由度鳗鱼机器人的头端模块内部结构示意图；

图4为本实用新型一种水下多自由度鳗鱼机器人的第一节点模块内部结构示意图；

图5为本实用新型一种水下多自由度鳗鱼机器人的第二节点模块内部结构示意图；

图6为本实用新型一种水下多自由度鳗鱼机器人的尾端模块内部结构示意图。

其中，1、头端模块，2、第一节点模块，3、第二节点模块，4、尾端模块，5、仿真鳗鱼头部本体，6、声呐探测器，7、光源，8、CCD相机，9、头端电源，10、主控芯片，11、北斗定位模组，12、无线信号发射模组，13、头部关节铰接件，14、头端连续孔，15、第一关节本体，16、第一节点控制组件，17、第一节点电源，18、第一节点输出轴，19、第一关节铰接件，20、第一节点连接孔，21、第二关节本体，22、第二节点控制组件，23、第二节点电源，24、第二节点输出轴，25、第二关节铰接件，26、第二节点连接孔，27、尾端仿真本体，28、螺旋桨，29、尾端输出轴，30、尾端无线信号收发模组，31、尾端电源，32、推进驱动电机，33、尾端运动驱动电机，34、尾端控制芯片，35、尾端锥齿轮一，36、尾端锥齿轮二，37、第一节点控制芯片，38、第一节点无线信号收发模组，39、第一节点运动驱动电机，40、第一节点锥齿轮一，41、第一节点锥齿轮二，42、第二节点控制芯片，43、第二节点无线信号收发模组，44、第二节点运动驱动电机，45、第二节点锥齿轮一，46、第二节点锥齿轮二。

具体实施方式

下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本实用新型所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-6所示，本实用新型一种水下多自由度鳗鱼机器人，依次包括头端模块1、第一节点模块2、第二节点模块3和尾端模块4，所述第一节点模块2和第二节点模块3设于头端模块1和尾端模块4之间，第一节点模块2铰接设于头端模块1和第二节点模块3上，第二节点模块3铰接设于第一节点模块2上，尾端模块4铰接设于第一节点模块2上，所述头端模块1包括仿真鳗鱼头部本体5、声呐探测器6、光源7、CCD相机8、头端电源9、主控芯片10、北斗定位模组11和无线信号发射模组12，所述仿真鳗鱼头部本体5为仿鳗鱼头部形状的密闭中空腔体设置，所述声呐探测器6、光源7和CCD相机8设于仿真鳗鱼头部本体5的前端，所述光源7靠近CCD相机8设置，所述头端电源9、主控芯片10、北斗定位模组11和无线信号发射模组12设于仿真鳗鱼头部本体5内部，所述光源7、CCD相机8、主控芯片10、北斗定位模组11、无线信号发射模组12和头端电源9电连接，所述光源7、CCD相机8、北斗定位模组11、无线信号发射模组12和主控芯片10连接，所述仿真鳗鱼头部本体5后端设有呈横截面C形设置的头部关节铰接件13，所述头部关节铰接件13上对称设有头端连续孔14，所述第一节点模块2包括第一关节本体15、第一节点控制组件16和第一节点电源17，第一关节本体15为圆柱形中空腔体设置，所述第一关节本体15的前端设有第一节点输出轴18，所述第一节点输出轴18可转动设于头端连续孔14处和第二节点模块3上，所述第一节点控制组件16和第一节点电源17设于第一关节本体15内，所述第一节点控制组件16和第一节点电源17电连接，所述第一关节本体15的后端设有横截面呈C形设置的第一关节铰接件19，所述第一关节铰接件19上对称设有第一节点连接孔20，所述第一节点输出轴18与第一节点连接孔20的连线呈垂直法向设置，所述第二节点模块3包括第二关节本体21、第二节点控制组件22和第二节点电源23，所述第二关节本体21为圆柱形中空腔体设置，所述第二关节本体21的前端设有第二节点输出轴24，所述第二节点输出轴24可转动设于第一节点连接孔20处，所述第二节点控制组件22和第二节点电源23设于第二关节本体21内，所述第二节点控制组件22和第二节点电源23电连接，所述第二关节本体21的后端设有横截面呈C形设置的第二关节铰接件25，所述第二关节铰接件25上对称设有第二节点连接孔26，所述第二节点输出轴24与第二节点连接孔26的连线呈平行设置，所述尾端模块4通过第一节点连接孔20铰接设于第一节点模块2后端。

其中，所述尾端模块4包括尾端仿真本体27、螺旋桨28、尾端输出轴29、尾端无线信号收发模组30、尾端电源31、推进驱动电机32、尾端运动驱动电机33、尾端控制芯片34、尾端锥齿轮一35和尾端锥齿轮二36，所述尾端仿真本体27为中空腔体设置，所述尾端输出轴29贯穿尾端仿真本体27设于尾端仿真本体27前端，尾端无线信号收发模组30、尾端电源31、推进驱动电机32、尾端运动驱动电机33、尾端控制芯片34、尾端锥齿轮一35和尾端锥齿轮二36设于尾端仿真本体27内，所述尾端锥齿轮二36固定套接设于尾端输出轴29上，所述螺旋桨28可转动设于尾端仿真本体27的末端，所述尾端电源31与推进驱动电机32、尾端运动驱动电机33、尾端无线信号收发模组30和尾端控制芯片34电连接，所述尾端控制芯片34和推进驱动电机32、尾端运动驱动电机33、尾端无线信号收发模组30连接，所述推进驱动电机32设于尾端仿真本体27内，所述推进驱动电机32的输出轴设于螺旋桨28上，所述尾端锥齿轮一35设于尾端运动驱动电机33的输出轴端，所述尾端锥齿轮一35和尾端锥齿轮二36相啮合。

所述第一节点控制组件16包括第一节点控制芯片37、第一节点无线信号收发模组38、第一节点运动驱动电机39、第一节点锥齿轮一40和第一节点锥齿轮二41，所述第一节点控制芯片37、第一节点无线信号收发模组38、第一节点运动驱动电机39与第一节点电源17电连接，所述第一节点无线信号收发模组38、第一节点运动驱动电机39与第一节点控制芯片37连接，所述第一节点锥齿轮一40设于第一节点运动驱动电机39的输出轴端，所述第一节点锥齿轮二41固定套接设于第一节点输出轴18上，所述第一节点锥齿轮一40和第一节点锥齿轮二41相啮合；所述第二节点控制组件22包括第二节点控制芯片42、第二节点无线信号收发模组43、第二节点运动驱动电机44、第二节点锥齿轮一45和第二节点锥齿轮二46，所述第二节点控制芯片42、第二节点无线信号收发模组43、第二节点运动驱动电机44与第二节点电源23电连接，所述第二节点无线信号收发模组43、第二节点运动驱动电机44与第二节点控制芯片42连接，所述第二节点锥齿轮一45设于第二节点运动驱动电机44的输出轴端，所述第二节点锥齿轮二46固定套接设于第二节点输出轴24上，所述第二节点锥齿轮一45和第二节点锥齿轮二46相啮合。

所述第一节点模块2和第二节点模块3依次交替间隔铰接设于尾端模块4和头端模块1之间，所述第一节点模块2转动方向与设于第一节点模块2后端的第二节点模块3的转动方向呈垂直设置，所述第一节点模块2转动方向与设于第一节点模块2前端的第二节点模块3的转动方向相同，相邻两组的第一节点模块2的转动方向呈垂直设置，多个关节多自由度扭摆运动从而模仿鳗鱼的多自由度转动，为水下多自由度鳗鱼机器人提供前进的动力，运动灵活且仿真度高；所述头端模块1、第一节点模块2、第二节点模块3和尾端模块4为模块化封装设置，具有良好的密闭性，减小进水失效几率。

具体使用时，将该水下多自由度鳗鱼机器人放入水中，头端电源9为头端模块1供电，主控芯片10控制北斗定位模组11、无线信号发射模组12、声呐探测器6工作，北斗定位模组11实时定位鳗鱼机器人的位置并发送到主控芯片10上，声呐探测器6探测水下障碍物的情况实时反馈到主控芯片10，主控芯片10根据定位情况和水下障碍物的情况并根据预设轨迹控制无线信号发射模组12发送运动方向指令给第一节点无线信号收发模组38、第二节点无线信号收发模组43和尾端无线信号收发模组30，从而控制水下多自由度鳗鱼机器人的运动方向，光源7为CCD相机8补光，CCD相机8实时记录水下情况，尾端控制芯片34根据尾端无线信号收发模组30收发的信号控制推进驱动电机32带动螺旋桨28快速运动从而带动水下多自由度鳗鱼机器人前进，同时第一节点电源17为第一节点模块2供电，第一节点控制芯片37根据第一节点无线信号收发模组38接收的运动方向指令控制第一节点运动驱动电机39转动，第一节点运动驱动电机39带动第一节点锥齿轮一40转动，第一节点锥齿轮一40带动第一节点锥齿轮二41转动，第一节点锥齿轮二41带动第一节点输出轴18绕头端连续孔14和第二节点连接孔26摆动，从而带动第一节点模块2绕头端模块1和第二节点模块3摆动；第二节点电源23为第二节点模块3供电，第二节点控制芯片42根据第二节点无线信号收发模组43接收的运动方向指令控制第二节点运动驱动电机44转动，第二节点运动驱动电机44带动第二节点锥齿轮一45转动，第二节点锥齿轮一45带动第二节点锥齿轮二46转动，第二节点锥齿轮二46带动第二节点输出轴24绕第一节点连接孔20摆动，从而带动第二节点模块3绕第一节点模块2摆动；尾端电源31为尾端模块4提供电源，尾端控制芯片34根据尾端无线信号收发模组30收发的信号控制尾端运动驱动电机33带动尾端锥齿轮一35转动，尾端锥齿轮一35带动尾端锥齿轮二36转动，尾端锥齿轮二36带动尾端输出轴29绕第一节点连接孔20转动从而带动尾端模块4摆动，第一节点模块2转动方向与设于第一节点模块2后端的第二节点模块3的转动方向呈垂直设置，第一节点模块2转动方向与设于第一节点模块2前端的第二节点模块3的转动方向相同，相邻两组的第一节点模块2的转动方向呈垂直设置，多个关节多自由度扭摆运动从而模仿鳗鱼的多自由度转动，为水下多自由度鳗鱼机器人提供前进的动力，运动灵活且仿真度高，当第一节点模块2、第二节点模块3和尾端模块4均开始正常摆动时，第一节点无线信号收发模组38、第二节点无线信号收发模组43和尾端无线信号收发模组30发送信号给无线信号发射模组12并发送至主控芯片10，主控芯片10通过无线信号发射模组12发送信号指令给尾端无线信号收发模组30至尾端控制芯片34，尾端控制芯片34控制推进驱动电机32慢速转动，此时螺旋桨28缓慢转动，第一节点模块2、第二节点模块3和尾端模块4的多自由度摆动为该水下多自由度鳗鱼机器人的前进提供动力。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：依次包括头端模块、第一节点模块、第二节点模块和尾端模块，所述第一节点模块和第二节点模块设于头端模块和尾端模块之间，第一节点模块铰接设于头端模块和第二节点模块上，第二节点模块铰接设于第一节点模块上，尾端模块铰接设于第一节点模块上，所述头端模块包括仿真鳗鱼头部本体、声呐探测器、光源、CCD相机、头端电源、主控芯片、北斗定位模组和无线信号发射模组，所述仿真鳗鱼头部本体为仿鳗鱼头部形状的密闭中空腔体设置，所述声呐探测器、光源和CCD相机设于仿真鳗鱼头部本体的前端，所述光源靠近CCD相机设置，所述头端电源、主控芯片、北斗定位模组和无线信号发射模组设于仿真鳗鱼头部本体内部，所述光源、CCD相机、主控芯片、北斗定位模组、无线信号发射模组和头端电源电连接，所述光源、CCD相机、北斗定位模组、无线信号发射模组和主控芯片连接，所述仿真鳗鱼头部本体后端设有呈横截面C形设置的头部关节铰接件，所述头部关节铰接件上对称设有头端连续孔，所述第一节点模块包括第一关节本体、第一节点控制组件和第一节点电源，第一关节本体为圆柱形中空腔体设置，所述第一关节本体的前端设有第一节点输出轴，所述第一节点输出轴可转动设于头端连续孔处和第二节点模块上，所述第一节点控制组件和第一节点电源设于第一关节本体内，所述第一节点控制组件和第一节点电源电连接，所述第一关节本体的后端设有横截面呈C形设置的第一关节铰接件，所述第一关节铰接件上对称设有第一节点连接孔，所述第一节点输出轴与第一节点连接孔的连线呈垂直法向设置，所述第二节点模块包括第二关节本体、第二节点控制组件和第二节点电源，所述第二关节本体为圆柱形中空腔体设置，所述第二关节本体的前端设有第二节点输出轴，所述第二节点输出轴可转动设于第一节点连接孔处，所述第二节点控制组件和第二节点电源设于第二关节本体内，所述第二节点控制组件和第二节点电源电连接，所述第二关节本体的后端设有横截面呈C形设置的第二关节铰接件，所述第二关节铰接件上对称设有第二节点连接孔，所述第二节点输出轴与第二节点连接孔的连线呈平行设置，所述尾端模块通过第一节点连接孔铰接设于第一节点模块后端。

2.根据权利要求1所述的一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：所述尾端模块包括尾端仿真本体、螺旋桨、尾端输出轴、尾端无线信号收发模组、尾端电源、推进驱动电机、尾端运动驱动电机、尾端控制芯片、尾端锥齿轮一和尾端锥齿轮二，所述尾端仿真本体为中空腔体设置，所述尾端输出轴贯穿尾端仿真本体设于尾端仿真本体前端，尾端无线信号收发模组、尾端电源、推进驱动电机、尾端运动驱动电机、尾端控制芯片、尾端锥齿轮一和尾端锥齿轮二设于尾端仿真本体内，所述尾端锥齿轮二固定套接设于尾端输出轴上，所述螺旋桨可转动设于尾端仿真本体的末端，所述尾端电源与推进驱动电机、尾端运动驱动电机、尾端无线信号收发模组和尾端控制芯片电连接，所述尾端控制芯片和推进驱动电机、尾端运动驱动电机、尾端无线信号收发模组连接，所述推进驱动电机设于尾端仿真本体内，所述推进驱动电机的输出轴设于螺旋桨上，所述尾端锥齿轮一设于尾端运动驱动电机的输出轴端，所述尾端锥齿轮一和尾端锥齿轮二相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：所述第一节点控制组件包括第一节点控制芯片、第一节点无线信号收发模组、第一节点运动驱动电机、第一节点锥齿轮一和第一节点锥齿轮二，所述第一节点控制芯片、第一节点无线信号收发模组、第一节点运动驱动电机与第一节点电源电连接，所述第一节点无线信号收发模组、第一节点运动驱动电机与第一节点控制芯片连接，所述第一节点锥齿轮一设于第一节点运动驱动电机的输出轴端，所述第一节点锥齿轮二固定套接设于第一节点输出轴上，所述第一节点锥齿轮一和第一节点锥齿轮二相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：所述第二节点控制组件包括第二节点控制芯片、第二节点无线信号收发模组、第二节点运动驱动电机、第二节点锥齿轮一和第二节点锥齿轮二，所述第二节点控制芯片、第二节点无线信号收发模组、第二节点运动驱动电机与第二节点电源电连接，所述第二节点无线信号收发模组、第二节点运动驱动电机与第二节点控制芯片连接，所述第二节点锥齿轮一设于第二节点运动驱动电机的输出轴端，所述第二节点锥齿轮二固定套接设于第二节点输出轴上，所述第二节点锥齿轮一和第二节点锥齿轮二相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：所述第一节点模块和第二节点模块依次交替间隔铰接设于尾端模块和头端模块之间，所述第一节点模块转动方向与设于第一节点模块后端的第二节点模块的转动方向呈垂直设置，所述第一节点模块转动方向与设于第一节点模块前端的第二节点模块的转动方向相同，相邻两组的第一节点模块的转动方向呈垂直设置。

6.根据权利要求1所述的一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：所述头端模块、第一节点模块、第二节点模块和尾端模块为模块化封装设置。

Images