CN210761236U - 一种仿鱿鱼触手的水下推进装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，包括固定盘、软体触手总成，所述软体触手总成包括大支架、小支架、电机、软体触手，所述固定盘包括有齿小盘、无齿小盘，所述软体触手通过浇筑制作而成，浇筑时软体触手内嵌入有固定件，所述固定盘与电机固定，所述电机与嵌入在软体触手内的固定件固定，当电机收到信号时，电机带动软体触手执行相应的动作，从而起驱动作用，所述电机带动软体触手摆动。本实用新型具备的优势是能更灵活的进行前进以及左右转等动作，所消耗的功率较小，有助于提高续航能力。

Description

一种仿鱿鱼触手的水下推进装置

技术领域

本实用新型属于水下航行器领域，具体涉及一种仿鱿鱼触手的水下推进装置。

背景技术

水下机器人作为探索和利用海洋的重要技术手段，其中仿生类水下机器人能弥补其他传统水下航行器噪声大，推进效率低等缺点。

前的水下推进方式单一，多数为多个螺旋桨配合推进，在整个推进过程中螺旋桨喷水产生推力，多个推力共同作用使主体前进，起主导作用。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，以解决现有技术中海洋机器人的仿真效果差，推进效率低，机动性弱等缺点。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，包括固定盘、软体触手总成，所述软体触手总成包括大支架、小支架、电机、软体触手，所述固定盘包括有齿小盘、无齿小盘，所述软体触手通过浇筑制作而成，浇筑时软体触手内嵌入有固定件，所述固定盘与电机固定，所述电机与嵌入在软体触手内的固定件固定，当电机收到信号时，电机带动软体触手执行相应的动作，从而起驱动作用，所述电机带动软体触手摆动。

进一步，所述固定盘上设置八条软体触手，固定盘上的中心轴线不穿过外圈的八条软体触手。

进一步，调整所述电机转动速度，可以改变软体触手摆动的频率，从而达到加速和减速的目的。

进一步，所述软体触手采用软体材料浇筑而成。

进一步，所述软体触手在运动时呈C型摆动。C型摆动幅度较小，弯曲程度小，可用于无暗流，平稳的水下环境，更加节能。

进一步，所述软体触手在运动时呈S型摆动。S型摆动幅度较大，弯曲程度较大，角度变化大，可用于有暗流或扰动较大的水下环境。

进一步，所述软体触手的S型摆动为微型S摆动。微型S摆动幅度适中，弯曲程度适中，可用于无暗流，较为平缓的水下环境。

进一步，所述软体触手的S型摆动为S型甩动。S型甩动摆动幅度大，弯曲程度大，角度变化以及摆动频率较大，较为灵活，适应性强，可用于有暗流或扰动较大的水下环境并且能做到逆流而上。

进一步，所述软体触手的S型摆动为多S型甩动。

进一步，所述固定盘连接一具有流体结构的前端结构。

本实用新型的工作原理：接收器搭载在主控单片机上，其与控制端通过2.4g信号连接；当控制端发送命令时，接受器收到信号并将信号传给单片机，单片机收到指令再给驱动模块发送命令从而驱动电机，当收到的信息不同时，电机将执行不同档位的动作组，做到变速功能。

有益效果：本实用新型一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，基于鱿鱼触手的摆动特性，仿生其生物结构特征以及运动特征设计，采用一种新型的驱动方式，利用鱿鱼触手之间的配合摆动并结合真实鱿鱼结构安放触手，实现推进作用，相对传统的螺旋桨推进，其具备的优势是能更灵活的进行前进以及左右转等动作，所消耗的功率较小，有助于提高续航能力。

附图说明

图1是本实用新型一种仿鱿鱼触手的水下推进装置一个实施例的整体结构示意图。

图2是本实用新型一个实施例的固定盘结构示意图。

图3是本实用新型一个实施例的软体触手结构示意图。

图4是本实用新型一个实施例的电机、大支架连接结构示意图。

图5是本实用新型一个实施例的固定盘的剖面结构示意图。

图6是本实用新型一个实施例的固定盘的中心轴线结构示意图。

图7是本实用新型一个实施例的工作流程结构示意图。

图8是本实用新型一个实施例的软体触手作微型S摆动结构示意图。

图9是本实用新型一个实施例的软体触手作S型甩动结构示意图。

图10是本实用新型一个实施例的软体触手作多S型甩动结构示意图。

图11是本实用新型一个实施例的软体触手作C型摆动结构示意图。

图12是本实用新型一种仿鱿鱼触手的水下推进装置一个实施例的工作结构示意图。

各符号代表：1固定盘；2软体触手总成；大支架3；小支架4；电机5；软体触手6；有齿小盘7；无齿小盘8。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例作详细说明：本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

如图1、2、3所示，包括固定盘1、软体触手总成2，所述软体触手总成2包括大支架3、小支架4、电机5、软体触手6，所述固定盘1包括有齿小盘7、无齿小盘8，所述软体触手6通过浇筑制作而成，浇筑时软体触手6内嵌入有固定件，所述固定盘1与电机固定，所述电机5与嵌入在软体触手6内的固定件固定，当电机5收到信号时，电机5带动软体触手6执行相应的动作，从而起驱动作用，所述电机5带动软体触手6摆动。所述固定盘1上设置八条软体触手6，固定盘1上的两条正中心轴线不过外圈的八条软体触手6。调整所述电机5转动速度，可以改变软体触手6摆动的频率，从而达到加速和减速的目的。

如图4、5、6所示，固定盘上设置八条软体触手，固定盘上的中心轴线不穿过外圈的八条软体触手，即中心轴线的位置在相邻的软体触手之间。这样做的原因是，如果中心轴线穿过外圈触手，在对推进装置的左右转弯动作时，处于正上正下两端的触手，因为处于中心轴线上，并不能产生一个作用于向左或者作用于向右的作用力。

如图7、8、9、10、11、12所示，控制端数据连接接收器，接收器数据连接单片机，再由单片机控制驱动模块，进而控制八个电机，八个电机分别设有三个档位，来做不懂速度和方向的运动。八条软体触手均由软体材料浇筑而成，相对与其他鱼类的摆动。

本实用新型的软体触手的摆动并不仅局限于呈现一个C型摆动，还可以呈现S型摆动，其可实施性也更大。本实用新型的仿鱿鱼触手的软体触手可以作C型摆动、微型S摆动、S型甩动、多S型甩动等多种姿势。C型：摆动幅度较小，弯曲程度小，可用于无暗流，平稳的水下环境，更加节能；微型S摆动：摆动幅度适中，弯曲程度适中，可用于无暗流，较为平缓的水下环境；S型：摆动幅度较大，弯曲程度较大，角度变化大，可用于有暗流或扰动较大的水下环境；S型甩动：摆动幅度大，弯曲程度大，角度变化以及摆动频率较大，较为灵活，适应性强，可用于有暗流或扰动较大的水下环境并且能做到逆流而上。

本实用新型一种仿鱿鱼触手的水下推进装置在工作时，其固定盘连接一具有流体结构的前端结构，减小在水中所受阻力，工作起来更加灵敏。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本实用新型电机转动的度数、频率、触手形状、长短、装置前端的形状、电机、触手数目均是根据使用环境来选择的，本实用新型只列举了特列，实际使用中是多种多样的。本领域的技术人员如果对上述实用新型内容作简单的修改或替换，这样的改变不能认为是脱离本实用新型的范围，所有这样对所属领域的技术人员显而易见的修改将包括在本实用新型的权利要求的范围之内。

Claims (9)

1.一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，其特征在于，包括固定盘、软体触手总成，所述软体触手总成包括大支架、小支架、电机、软体触手，所述固定盘包括有齿小盘、无齿小盘，所述软体触手通过浇筑制作而成，浇筑时软体触手内嵌入有固定件，所述固定盘与电机固定，所述电机与嵌入在软体触手内的固定件固定，当电机收到信号时，电机带动软体触手执行相应的动作，从而起驱动作用，所述电机带动软体触手摆动。

2.根据权利要求1所述的一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，其特征在于，所述固定盘上设置八条软体触手，固定盘上的中心轴线不穿过外圈的八条软体触手。

3.根据权利要求1所述的一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，其特征在于，所述软体触手采用软体材料浇筑而成。

4.根据权利要求1所述的一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，其特征在于，所述软体触手在运动时呈C型摆动。

5.根据权利要求1所述的一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，其特征在于，所述软体触手在运动时呈S型摆动。

6.根据权利要求5所述的一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，其特征在于，所述软体触手的S型摆动为微型S摆动。

7.根据权利要求5所述的一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，其特征在于，所述软体触手的S型摆动为S型甩动。

8.根据权利要求5所述的一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，其特征在于，所述软体触手的S型摆动为多S型甩动。

9.根据权利要求1所述的一种仿鱿鱼触手的水下推进装置，其特征在于，所述固定盘连接一具有流体结构的前端结构。

Images