CN111003124B - 一种机械腿、六足机器人及其水下运动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械腿、六足机器人及其水下运动方法，机械腿采用三节式连接，安装于机器人机身的近节，与近节转动连接的中节，和中节转动连接的远节,每组机械腿具有三自由度，在机器人机上设有有喷水组件，喷水组件通过软管连接设于远节末端的喷水口；该机器人能在两栖环境运作，其中,机器人在水下选择喷水式推进方式，利用矢量喷水时产生的反推力完成动作，使其能简化其水动力特性并提高机器人的运动效率；通过腿部关节舵机配合，对喷水方向和力度大小进行矢量控制，可达到提高水下机器人的运动灵活性和可控性的目的，同时降低机器人对周围水文环境的破坏，将喷水组件设于机身，减轻机械腿的中节、远节部份的重量负载，并且机械腿更加灵活。

Description

一种机械腿、六足机器人及其水下运动方法

技术领域

本发明涉及多足机器人领域，具体而言，涉及一种机械腿、六足机器人及其水下运动方法。

背景技术

随着陆地资源的匮乏，人类已经进军海洋资源开发。与陆地环境不同，海洋环境存在更多的未知性和复杂性。由于人类能亲自探索海洋环境有限，所以水下机器人作为一种具有环境感知能力，自主控制能力，自主作业能力的装置，必然成为开发海洋的重要工具。传统的水下机器人只适合在水下环境中作业，而两栖机器人作业范围广，环境适应能力强，可以执行人类无法完成的复杂任务，所以两栖机器人的研究有重要意义。

现有的陆地机器人大多采用轮式驱动的运动方式，对地形要求高，不适应浅滩和岛礁等非结构环境；水下机器人则一般采用螺旋桨推进，由于螺旋桨多裸露在机器人躯体外，容易损坏；而且螺旋桨工作噪声大，难隐蔽作业,对海洋环境破坏大；而对于水陆两栖机器人,现大多仅采用一种主要驱动方式多为陆地驱动方式，且多为陆地驱动方式,在不改变主驱动方式的基础上，简单对机器人的足端和防水工艺进行改进，利用陆地驱动机构来实现水中推进，牺牲了机器人的高效性及环境适应能力。

申请号为201711189461.8的发明专利申请公开了一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构,其结合轮式腿和喷水电机于一身,在水下能利用喷水电机喷水驱动机器人自身移动,较好的解决了上述问题,但是,其存在自由度较低,腿部不够灵活的问题；当该机器人在水下运动时，复合驱动机构由于自由度较低，无法实现机器人横摇、斜向运动等动作，在前进、下潜和艏摇等状态时，稳定性较差；同时，将喷水电机置于腿部末端,导致腿部负载大,不利于两栖环境下的移动作业。

发明内容

本发明的目的在于克服背景技术提到的缺点,提供一种机器人用的机械腿,以及安装有该机械腿的六足机器人,同时机械腿上设有喷水组件,在水下能通过喷水组件所产生的反作用力实现自身的推进,因而本发明中安装有六组机械腿的机器人在水陆两栖环境下能分别以不同的推动方式实现运动,环境适应性强,同时姿态灵活，运动高效。

为解决上述问题，本发明的方案如下：

一种机械腿，设于机器人的机身，包括近节、中节和远节，近节和远节分别连接在中节的两端，三段关节组成一组机械腿结构，具体结构如下：

其中，所述近节的第一端与机身铰接，机身上设有第一舵机，第一舵机的舵盘与近节连接以驱动近节绕机身在水平面内摆动并构成第一转动副；

所述近节的第二端与中节的第一端铰接，近节上设有动力机构以驱动中节绕近节第二端在竖直面内转动并构成第二转动副；

所述中节的第二端与远节的第一端铰接，中节上设有动力机构以驱动远节绕中节第二端在竖直面内转动并构成第三转动副；

喷水组件，所述喷水组件设于机身上，喷水组件的出水口设有软管，远节的第二端设有喷水口，软管另一端与喷水口连通。

所述动力机构为舵机，其中，设于近节上的第二舵机的舵盘与中节连接，设于中节上的第三舵机的舵盘与远节连接。

一种六足机器人，包括机身和上述的机械腿，所述六组机械腿设置于机身周侧。

所述喷水组件设于机身上。

所述六组机械腿呈旋转对称结构设于机身周侧。

一种六足机器人水下运动方法,包括:

横摇:以机身为对称中心,定义所述六足机器人具有相对的第一侧和第二侧,在六足机器人第一侧的三组机械腿中,中节和远节分别在第二舵机和第三舵机驱动下向上摆动，使得远节的第二端朝向机身上方；第二侧的三组机械腿中，中节和远节向下摆动，最终使得远节第二端朝向机身下方，利用所述六组机械腿上的喷水口喷水实现六足机器人的横摇动作；

斜向运动：在六足机器人前进方向最前端一侧的两组机械腿中，近节在第一舵机驱动下在水平方向内向前摆动,中节和远节分别在第二舵机和第三舵机驱动下在竖直面内向下摆动，最终使得机械腿的远节倾斜朝下且远节第二端朝向机身下方；另一侧的四组机械腿中，近节在水平面上向机身运动方向的后侧摆动,中节在竖直面内摆动，远节与中节保持平行，最终使得第一侧的远节第二端朝向和第二侧的远节第二端朝向一致，利用喷水口喷水实现六足机器人斜向运动姿态。

上浮：所述六足机器人的每组机械腿中，设于近节上的第二舵机驱动中节转动，使得中节竖直向下并垂直于近节；设于中节上的第三舵机驱动远节绕中节转动，使中节与远节平行；利用每组远节第二端的喷水口向下喷水，实现机器人的上浮；

艏摇：在所述六足机器人中的每组机械腿上，第一舵机驱动近节在水平面内摆动，最终使第一转动副中的近节与该转动副旁一侧的六边形的机身的边线夹角小于120°；六组机械腿旋向保持一致，每组机械腿中的中节和远节分别在第二舵机和第三舵机驱动下与近节保持平行，利用远节第二端的喷水口喷水，实现机器人的艏摇动作；

下沉：在所述六组机械腿中，中节在第二舵机驱动下在竖直面内向机身上方摆动且第三舵机驱动远节在竖直面内向上摆动，使得远节的第二端竖直向上，利用喷水口的反向喷水推动机器人自身的下沉动作；

直线前进：所述六足机器人的六足机械腿中，在机器人直线运动朝向方向上,两侧相邻的两组机械腿展开呈一条直线状态，中节、远节均与近节保持平行，使得此两组机械腿中，远节的第二端朝向相反；另外四组机械腿在第一舵机驱动下在水平面内向运动方向后侧摆动,该四组机械腿整体呈扇形状布置，利用机身运动方向后侧的四组机械腿的喷水口喷水实现机器人的推进，在机器人运动方向上,机身两侧的两组喷水方向相反的机械腿可以通过同时喷水保持机身直线前进,同时可利用间隔分时喷水,控制机器人直线前进过程中的转向动作。

本发明的有益效果是：

本发明的机械腿及六足机器人，采用三节式机械腿，即安装于机器人机身的近节，与近节铰接的中节，和中节铰接的远节，每组机械腿具有三个自由度，在机器人机上设有有喷水组件，喷水组件通过软管连接设于远节末端的喷水口；该机器人在水下模式选择喷水式推进方式，利用矢量喷水时产生的反推力完成动作，使其能够大大简化其水动力特性并提高机器人的运动效率；通过腿部关节舵机配合，对喷水方向和力度大小进行矢量控制，即可达到提高水下机器人的运动灵活性和可控性的目的，同时还能降低机器人对周围水文环境的破坏，将喷水组件设于机身，减轻机械腿的中节、远节部份的重量负载，并且机械腿更加灵活，同时利用机械腿中各关节的转动以对喷水口朝向作出调整，使得机器人能在水下完成艏摇、横摇等不同运动姿态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明六足机器人立体图；

图2为本发明留足机器人除去机壳后的俯视图；

图3为本发明的机械腿结构示意图；

图4为本发明机械腿腿部结构原理示意图。

图5为本发明六足机器人电气系统示意图；

图6为本发明六足机器人工作程序流程图；

图7为本发明六足机器人水下工作状态图；

图标：1-机器人本体，100-机身，110-机械腿，1101-近节，1102-中节，1103-远节，1104-第一舵机，1105-第二舵机，1106-第三舵机，1107-第一转动副，1108-第二转动副，1109-第三转动副，120-壳体，130-控制中枢，140-喷水组件,1401-进水口，1402-出水口，1403-软管，1404-喷水口。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平、竖直或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一:

如图1-3所示，一种机械腿，安装于机器人本体1的机身100之上，机械腿110包括近节1101、中节1102和远节1103，其中近节1101第一端用于和机器人铰接，即近节1101的第一端与机身100铰接以构成第一转动副1107，近节1101和机身100之间通过动力机构驱动近节1101转动，即在机身100上设置第一舵机1104，第一舵机1104的输出舵盘与近节1101相连以驱动近节1101绕第一转动副1107的转轴转动，本实施中中，第一转动副1107中的转轴竖直设置，即近节1101可在第一舵机驱1104驱动下在水平面内摆动。

所述近节1101的第二端与中节1102的第一端铰接以构成第二转动副1108，近节1101上设有动力机构以驱动中节1102绕近节1101第二端在竖直面内转动；即在近节1101上设置第二舵机1105，第二舵机1105的输出舵盘与中节1102相连以驱动中节1102绕第二转动副1108的转轴转动，本实施中的转轴水平设置，即中节1102在第二舵机1105驱动下在竖直面内绕转轴上下摆动。

所述中节1102的第二端与远节1103的第一端铰接以构成第三转动副1109，中节1102上设有动力机构以驱动远节1103绕中节1102第二端在竖直面内转动；即在中节1102上设置第三舵机1106，第三舵机1106的输出舵盘与远节1103连接以驱动远节1103绕第三转动副1109的转轴转动；本实施中的转轴水平设置，即远节1103在第三舵机1106驱动下在竖直面内绕转轴上下摆动。

所述机械腿110还包括喷水组件140,喷水组件140可选用喷水泵，喷水组件140共6组,机身100为正正六边形，6组喷水组件140可分别安装在6组机械腿110上；为减轻每组机械腿110的负载和提高机械腿整体的灵活性,本实施例中6组喷水组件140亦可安装在正六边形机身100的六个边上，喷水组件140上设有进水口1401,喷水组件140的出水口1402连有软管1403，在远节1103的第二端设有喷水口1404，软管1403另一端与喷水口1404连通,因此当机器人本体1在水下运动时,喷水组件140上的进水口1401吸水,经喷水口1404喷出,机器人本体1在水下利用机械腿110上的喷水组件140喷水实现推进机器人本体1自身的运动,以实现水下运动的矢量推进；同时,喷水泵140安装于机身100上,不会对中节1102和远节1103产生负载压力,最大程度地维持了机械腿110运动的灵活性。

如图4所示，作为示意，本实施中的机械腿110为3自由度结构，即在X-Y-Z的三维直角坐标系中，第一转动副1107能绕垂直于水平面的Z轴转动，第二转动副1108能绕平行于Y轴的转轴转动，第三转动副1109也能绕平行于Y轴的转轴转动，同时满足机器人在水陆运动模式下多自由度运动需求，根据对不同位置关节承受的负载大小的分析，机器人采用了不同的材质以满足各个部位的结构强度需求。近节1101承受的负载较大，采用的是铝合金材质，保障其结构强度，中节1102和远节1103采用的是重量更轻，韧性更高的尼龙材质，由3D打印技术实现结构件的加工；三个腿部关节由防水的舵机进行驱动，每个转动副中转轴和关节之间利用滚珠轴承转动配合，并配合舵盘驱动，以滚动方式来降低动力传递过程中的摩擦力和提高机械动力的传递效率；固定在远节1103第二端的喷水组件140通过硅胶材质的软管1403将水流导向机械腿110末端喷水口1404，配合关节结构，构成高性能、多自由度的矢量推进系统。

采用该机械腿110的机器人在水下模式选择喷水式推进方式，利用矢量喷水时产生的反推力完成动作，使其能够大大简化其水动力特性并提高机器人的运动效率；通过腿部关节和舵机配合，对喷水方向和力度大小进行矢量控制，即可达到提高水下机器人的运动灵活性和可控性的目的，同时还能降低机器人对周围水文环境的破坏；在陆地模式中选择腿式结构，将调节矢量喷水方向的支撑作为陆地的腿部关节，喷口接触地端，依靠六足爬行完成动作，使其具备较强的越障能力，且对于复杂地形具备良好的适应能力，从而能够在水陆过渡复杂环境中执行任务。

实施例二：

一种六足机器人，包括机身100,其中,在正六边形机身100边缘的每个顶角处各安装有一组机械腿110,六组机械腿110呈旋转对称状态，在正六边形的机身100中心处安装有半球型的中空的壳体120，壳体120罩设在机身100中部，壳体120内设有电源模块、控制中心电路板、通信模块及其他元器件，电源模块与喷水组件140以及舵机连接，机身100上还设有深度传感器，机壳120罩设于机身100上方，将六组喷水组件140及控制中心等模块罩设其中，并用防水胶做防水处理。

如图5所示，采用锂电池的电源模块用于对整个系统进行供电，通过I²C串行总线实现深度传感器、九轴陀螺仪与控制中心连接，本实施中，控制中心采用Arduino mega2560控制板实现数据交互，再通过控制中心及舵机控制板的配合实现对喷水组件机通断和舵机偏转角度的控制。除此之外，硬件系统中还加入了PS2无线接收器，PS2无线接收器与控制中心连接，使得机器人处于陆地运动模式时，能够被遥控控制，依靠搭载的多型号传感器实现陆地和水下的自主运动控制。

由于水下无线电信号衰减，本实施例中的六足机器人在陆地上采用无线远程遥控控制模式，在水下则为自主式巡航模式，其控制流程如图6所示，控制中心的主控芯片读取深度传感器采集到的数据，判定当前机器人所处的环境是否在水下，当机器人在水下时，控制芯片将按照预定的任务要求，利用预设程序驱动舵机和水泵运行；陀螺仪将机器人的姿态信息以及偏航角反馈到控制中心的主控芯片，使机器人实现姿态的稳定并按照预定的任务需求调整或保持航向；深度传感器用于判定机器人所处的水深的位置，使控制中心可以对机器人的工作深度进行调节。

机器人的水下运动方法如下：

如图7所示，机器人水下运动的姿态，所述六足机器人能够完成许多水下复杂的动作，如实现上浮和下潜，以及完成定向矢量运动，经过运动仿真和实际测试可以得出，机器人完全能够实现水下多自由度的运动及姿态控制，实现水下运动姿态控制及相应动作的运动肢步态；通过控制舵机可实现每组机械腿110不同的姿态，进而控制整个机器人的姿态：

如图7a，六足机器人在水下处于上浮运动状态时，在每组机械腿110中，设于近节1101上的第二舵机1105驱动中节1102绕近节1101第二端转动一定角度，使得中节1102竖直向下并垂直于近节1101；设于中节1102上的第三舵机1106驱动远节1103绕中节1102第二端转动一定角度，最终使中节1102和远节1103平行；利用每组远节1103第二端的喷水口1404向下喷水，实现机器人的上浮；

如图7b所示，当机器人处于艏摇姿态时，通过每组机械腿110上的第一舵机1104驱动近节1101在水平面内摆动，最终使第一转动副1107中的近节1101与六边形机身100的边线夹角小于120°(因为当该机械腿110的近节1101与该侧六边形机身100的顶角所对应对角线共线时，近节1101与旁侧六边形机身100的边线夹角为120°)；六组机械腿110旋向保持一致，每组机械腿110中的中节1102和远节1103在第二舵机1105和第三舵机1106驱动下与近节1101保持平行，利用远节1103第二端的喷水口1404喷水，实现机器人的艏摇动作；

所述机器人具有相对的第一侧和第二侧,如图7c，当处于斜向运动姿态时，在六足机器人前进方向最前端一侧(如图7c中的机器人左侧)的两组机械腿110中，中节1102和远节1103分别在第二舵机115和第三舵机1106驱动下在竖直面内向下摆动一定角度，最终使得机械腿110的远节1103倾斜朝下且远节1103第二端朝向机身100下方；位于另一侧的四组机械腿110中,近节在1101水平面上向机身运动方向的后侧摆动,中节1102在竖直面内摆动一定角度，远节1103与中节1102保持平行，最终使得第一侧的远节1103第二端朝向和第二侧的远节1103第二端朝向一致，利用喷水口1104喷水，实现机器人沿图示左上方运动姿态；

如图7d，当处于下沉姿态时，和上浮姿态相反，六组机械腿110中，中节1102在第二舵机1105驱动下在竖直面内向机身100上方摆动一定角度，第三舵机1106驱动远节1103在竖直面内向上摆动，最终使得远节1103的第二端竖直向上，利用喷水口1404的反向喷水推动机器人自身的下潜动作。

如图7e，横摇动作时，六组机械腿110中，第一侧的3组机械腿110中，中节1102和远节1103分别在第二舵机1105和第三舵机1106驱动下向上摆动一定角度，使得远节1103的第二端朝向机身110上方，第二侧的三组机械腿110中的中节1102向下摆动一定角度，最终使得远节1103第二端朝向机身100下方，利用喷水口1404喷水实现横摇动作。

如图7f所示，机器人处于直线前进姿态时，在运动朝向方向上两侧相邻的两组机械腿110在第一舵机1104驱动下展开呈一条直线状态，即两组机械腿110中的第一舵机1104驱动近节1101向机身两侧摆动，该两组机械腿110组成的直线垂直于机器人直线前进方向，中节1102、远节1103与近节1101保持平行，最终使得该两组机械腿110中，远节1103的第二端朝向相反；另外一侧的四组机械腿110在第一舵机1104驱动下，在水平面内均向机器人前进方向的后侧摆动,呈扇形状布置，即该四组机械腿110中远节1103第二端朝向机器人运动方向相反的反向，利用扇形状的四组机械腿110喷水实现推进，并用机身前侧喷水方向相反的两组机械腿110同时喷水保持机器人前进的方向保持直线，也可利用该两组机械腿110间隔喷水，实现前进过程中的转向动作。

机器人不在水下运动模式时，其动作由无线遥控装置进行操作。通过操纵无线遥控器可以对机器人的运动步态进行选择，使机器人完成越障、爬坡等复杂动作；同时，陀螺仪将机器人的姿态信息反馈到主控芯片进行动作解算，发送舵机控制信号到舵机驱动板，驱动舵机动作，使机器人在不同平坦度的陆面也可实现稳定地运行。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种六足机器人，包括机身(100)和六组机械腿(110)，所述六组机械腿(110)设置于机身(100)周侧，其特征在于，机械腿(110)包括:

近节(1101)；

中节(1102)，所述近节(1101)的第二端与中节(1102)的第一端铰接，近节(1101)上设有动力机构以驱动中节(1102)绕近节(1101)第二端在竖直面内转动并构成第二转动副(1108)；

远节(1103)，所述中节(1102)的第二端与远节(1103)的第一端铰接，中节(1102)上设有动力机构以驱动远节(1103)绕中节(1102)第二端在竖直面内转动并构成第三转动副(1109)；

喷水组件(140)，喷水组件(140)的出水口(1402)设有软管(1403)，远节(1103)的第二端设有喷水口(1404)，软管(1403)另一端与喷水口(1404)连通；

所述动力机构为舵机，其中，设于近节(1101)上的第二舵机(1105)的舵盘与中节(1102)连接，设于中节(1102)上的第三舵机(1106)的舵盘与远节(1103)连接；

所述近节(1101)的第一端与机身(100)铰接，机身(100)上设有第一舵机(1104)，第一舵机(1104)的舵盘与近节(1101)连接以驱动近节(1101)绕机身(100)在水平面内摆动并构成第一转动副(1107)；

所述喷水组件(140)设于机身(100)上。

2.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：所述六组机械腿(110)呈旋转对称结构设于机身(100)周侧。

3.根据权利要求1所述六足机器人的水下运动方法,其特征在于,包括:

横摇:所述六足机器人具有相对的第一侧和第二侧，在机器人第一侧的三组机械腿(110)中,中节(1102)和远节(1103)分别在第二舵机(1105)和第三舵机(1106)驱动下向上摆动，使得远节(1103)的第二端朝向机身(110)上方；第二侧的三组机械腿(110)中，中节(1102)向下摆动，使得远节(1103)第二端朝向机身(100)下方，利用所述六组机械腿(110)上的喷水口(1404)喷水实现六足机器人的横摇动作；

斜向运动：在所述六足机器人运动朝向一侧的两组机械腿(110)中，中节(1102)和远节(1103)分别在第二舵机(1105)和第三舵机(1106)驱动下在竖直面内摆动，最终使得机械腿(110)的远节(1103)倾斜朝下且远节(1103)第二端朝向机身(100)下方；另一侧的四组机械腿(110)中，中节(1102)在竖直面内摆动，远节(1103)与中节(1102)保持平行，最终使得第一侧的远节(1103)第二端朝向和第二侧的远节(1103)第二端朝向一致，利用喷水口(1104)喷水实现六足机器人斜向运动姿态。

4.根据权利要求3所述的运动方法,其特征在于,还包括：

上浮：所述六足机器人的每组机械腿(110)中，设于近节(1101)上的第二舵机(1105)驱动中节(1102)转动，使得中节(1102)竖直向下并垂直于近节(1101)；设于中节(1102)上的第三舵机(1106)驱动远节(1103)绕中节(1102)转动，使中节(1102)与远节(1103)平行；利用每组远节(1103)第二端的喷水口(1404)向下喷水，实现机器人的上浮。

5.根据权利要求3所述的运动方法,其特征在于,还包括：

艏摇：在所述六足机器人中的每组机械腿(110)上，第一舵机(1104)驱动近节(1101)在水平面内摆动，以使近节(1101)与六边形机身(100)的边线夹角小于120°；六组机械腿(110)旋向保持一致，每组机械腿(110)中的中节(1102)和远节(1103)分别在第二舵机(1105)和第三舵机(1106)驱动下与近节(1101)保持平行，利用远节(1103)第二端的喷水口(1404)喷水，实现机器人的艏摇动作。

6.根据权利要求3所述的运动方法,其特征在于,还包括：

下沉：在所述六组机械腿(110)中，中节(1102)在第二舵机(1105)驱动下在竖直面内向机身(100)上方摆动且第三舵机(1106)驱动远节(1103)在竖直面内向上摆动，使得远节(1103)的第二端竖直向上，利用喷水口(1404)的反向喷水推动机器人自身的下沉动作；

直线前进：所述六足机器人的六足机械腿(110)中，在机器人直线运动朝向方向上相邻的两组机械腿(110)展开呈一条直线状态，中节(1102)、远节(1103)均与近节(1101)保持平行，使得此两组机械腿(110)中，远节(1103)的第二端朝向相反；另外四组机械腿(110)呈扇形状布置，利用扇形状的四组机械腿(110)的喷水口(1404)喷水实现机器人的推进，并用喷水方向相反的两组机械腿(110)上的喷水口(1404)同时喷水保持机器人前进的方向保持直线,以及利用喷水方向相反的两组机械腿(110)上的喷水口(1404)分时喷水驱动机器人前进时的转向。