CN216394244U - 一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,设置有机主体和用于使机主体的整体高度增加或减少的拉伸装置，拉伸装置装配于机主体的底板。所述拉伸装置设置有传动机构、用于带动传动机构前后移动的踏板机构和四套通过传动机构实现高度增加或减少的升降支撑脚机构，踏板机构和四套升降支撑脚机构均活动装配于底板，升降支撑脚机构与传动机构传动连接。该骨科手术机器人通过使机主体的整体高度增加从而实现整体固定，具有固定稳定性好和操作简便的优点。本实用新型的具体原理为当机主体的整体高度增加时，使机主体的万向轮离地，实现整体固定；当机主体的整体高度减少时，万向轮与地面接触，从而灵活移动。

Description

一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人

技术领域

本实用新型涉及骨科手术机器人技术检测领域，特别涉及一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人。

背景技术

根据医疗大数据显示，脊柱退行性病变、骨性关节炎、四肢骨折等疾病已成为骨科临床常见疾病。随着现代先进计算机导航和机器人技术的快速发展，运用手术机器人对骨科患者实施精准微创化外科治疗已逐步被推展并走向成熟。相较于骨科传统开放手术，手术机器人具有创伤小、手术并发症少、患者恢复快、医患辐射伤害少等优势。但同时为了确保和提高手术机器人的术中安全有效性，对机器人的操作精准度会有较高要求。

对于骨科手术机器人，其需要移动至患者手术区域附近并进行严格固定，以防止术中人为碰撞等原因导致机身整体移位影响手术效果。现有技术中主要通过限制骨科手术机器人底部的万向轮移动进行机身锁定，然而这种锁定方式当骨科手术机器人受到外力时还会出现不同程度移位的情况。

因此，针对现有技术不足，提供一种能通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人以解决现有技术不足甚为必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人。该骨科手术机器人具有固定稳定性好、操作便捷的优点。

本实用新型的上述目的通过以下技术措施实现：

提供一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,设置有机主体和用于使机主体的整体高度增加或减少的拉伸装置，拉伸装置装配于机主体的底板。

优选的，上述拉伸装置设置有传动机构、用于带动传动机构前后移动的踏板机构和四套通过传动机构实现高度增加或减少的升降支撑脚机构，踏板机构和四套升降支撑脚机构均活动装配于底板，升降支撑脚机构与传动机构传动连接。

优选的，上述踏板机构设置有板体、C形第一连杆和第一连接轴，板体一体连接于C形第一连杆的一末端，第一连接轴与C形第一连杆的另一末端轴接，第一连接轴的两端均装配于底板，传动机构活动装配于C形第一连杆的一端且接近第一连接轴。

优选的，上述传动机构设置有传动组件和两套用于带动升降支撑脚机构整体高度增加或减少的旋转组件，传动组件与C形第一连杆的一端活动装配，传动组件分别与两个旋转组件固定装配，每套旋转组件均与两套升降支撑脚机构活动抵接。

每套所述旋转组件均设置有第二连接轴、两个锁紧连杆和两个第一轴承，第二连接轴的中部与传动组件固定装配，两个锁紧连杆的一端分别固定装配于第二连接轴的两个末端，且第二连接轴的两个末端分别贯穿对应的升降支撑脚机构，锁紧连杆的另一端与第一轴承活动装配，且第一轴承与对应的升降支撑脚机构活动抵接。

优选的，上述传动组件设置有第二连杆、第三连杆、第四连杆和第三连接轴，第二连杆的一端与C形第一连杆的一端轴接，第二连杆的另一端和第三连杆的一端均与第三连接轴的一末端轴接，第三连杆的另一端与其中一条第二连接轴的中部固定连接，第四连杆的一端与另一条第二连接轴的中部固定连接，第四连杆的另一端与第三连接轴的另一末端轴接。

优选的，上述传动组件还设置有用于限制第三连接轴移动的限位部，限位部固定装配于底板，限位部还与第三连接轴活动抵接。

优选的，上述限位部设置有限位座、第一弹簧和至少两片第一垫片，限位座固定装配于底板，第三连接轴的两端活动贯穿限位座，第一垫片和第一弹簧分别套装于第三连接轴外表面，且第一弹簧的两端均设置有第一垫片，且接近踏板机构的第一垫片与第三连接轴固定连接，第一垫片和第一弹簧均位于限位座内部。

每套所述升降支撑脚机构均设置有脚座、第二垫片、第二弹簧、套管、脚杆和脚垫，脚座的一端固定装配于底板，第二连接轴的末端贯穿于脚座，且锁紧连杆和第一轴承位于脚座的内部，套管贯穿于脚座的另一端，脚杆活动套装于套管的内表面，脚杆的一末端与第二垫片固定装配，且脚杆的一末端与对应的第一轴承活动抵接，脚杆的另一末端与脚垫固定装配，第二弹簧套装于脚杆的外表面，且第二弹簧的两端分别与第二垫片和套管抵接。

优选的，上述第二连接轴设置有用于与第三连杆或者第四连杆固定的卡条。

优选的，上述第三连杆和所述第四连杆均设置有与卡条匹配的卡槽。

优选的，上述机主体设置有与升降支撑脚机构配合升降的万向轮。

本实用新型是一种能通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,设置有机主体和用于使机主体的整体高度变化的拉伸装置，拉伸装置装配于机主体的底板。该骨科手术机器人通过使机主体的整体高度增加来实现整体固定，具有固定稳定性好和操作简便的优点。本实用新型的具体原理为当机主体的整体高度增加时，使机主体的万向轮离地，实现整体固定；当机主体的整体高度减少时，万向轮与地面接触，从而灵活移动。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步的说明，但附图中的内容不构成对本实用新型的任何限制。

图1为一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人的结构示意图。

图2为拉伸装置的结构示意图。

图3为图2的另一角度示意图。

图4为图3中脚座隐藏后的示意图。

图5为与图4对应，但将踏板机构踩下后的示意图。

图6为踏板机构的结构示意图。

图7为旋转组件的结构示意图。

图8为传动组件的结构示意图。

图9为升降支撑脚机构的结构示意图。

图10为第二连接轴的结构示意图。

图11为第三连杆或者第四连杆的结构示意图。

在图1到图11中，包括有：

拉伸装置100、

传动机构110、

传动组件111、第二连杆1111、第三连杆1112、第四连杆1113、第三连接轴1114、卡槽1115、

旋转组件112、第二连接轴1121、锁紧连杆1122、第一轴承1123、卡条1124、

限位部113、限位座1131、第一弹簧1132、第一垫片1133、踏板机构120、板体121、C形第一连杆122、第一连接轴123、

升降支撑脚机构130、脚座131、第二垫片132、第二弹簧133、套管134、脚杆135、脚垫136、

机主体200、万向轮210。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型的技术方案作进一步说明。

实施例1。

一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,如图1至2所示，设置有机主体200和用于使机主体200整体高度增加或减少的拉伸装置100，拉伸装置100装配于机主体200的底板。

拉伸装置100设置有传动机构110、用于带动传动机构110前后移动的踏板机构120和四套通过传动机构110实现高度增加或减少的升降支撑脚机构130，踏板机构120和四套升降支撑脚机构130均活动装配于底板，升降支撑脚机构130与传动机构110传动连接。

踏板机构120设置有板体121、C形第一连杆122和第一连接轴123，板体121一体连接于C形第一连杆122的一末端，第一连接轴123与C形第一连杆122的另一末端轴接，第一连接轴123的两端均装配于底板，传动机构110活动装配于C形第一连杆122的一端且接近第一连接轴123，如图6。

传动机构110设置有传动组件111和两套用于带动升降支撑脚机构130整体高度增加或减少的旋转组件112，传动组件111与C形第一连杆122的一端活动装配，传动组件111分别与两套旋转组件112固定装配，每套旋转组件112均与两套升降支撑脚机构130活动抵接。

每套所述旋转组件112均设置有第二连接轴1121、两个锁紧连杆1122和两个第一轴承1123，第二连接轴1121的中部与传动组件111固定装配，两个锁紧连杆1122的一端分别固定装配于第二连接轴1121的两个末端，且第二连接轴1121的两个末端分别贯穿对应的升降支撑脚机构130，锁紧连杆1122的另一端与第一轴承1123活动装配，且第一轴承1123与对应的升降支撑脚机构130活动抵接，如图7。

需要说明的是，本实用新型的第一轴承1123的作用是，保证第一轴承1123与升降支撑脚机构130抵接的流畅度。

传动组件111设置有第二连杆1111、第三连杆1112、第四连杆1113和第三连接轴1114，第二连杆1111的一端与C形第一连杆122的一端轴接，第二连杆1111的另一端和第三连杆1112的一端均与第三连接轴1114的一末端轴接，第三连杆1112的另一端与其中一条第二连接轴1121的中部固定连接，第四连杆1113的一端与另一条第二连接轴1121的中部固定连接，第四连杆1113的另一端与第三连接轴1114的另一末端轴接，如图8。

每套升降支撑脚机构130均设置有脚座131、第二垫片132、第二弹簧133、套管134、脚杆135和脚垫136，脚座131的一端固定装配于底板，第二连接轴1121的末端贯穿于脚座131，且锁紧连杆1122和第一轴承1123位于脚座131的内部，套管134贯穿于脚座131的另一端，脚杆135活动套装于套管134的内表面，脚杆135的一末端与第二垫片132固定装配，且脚杆135的一末端与对应的第一轴承1123活动抵接，脚杆135的另一末端与脚垫136固定装配，第二弹簧133套装于脚杆135的外表面，且第二弹簧133的两端分别与第二垫片132和套管134抵接，如图9。

限位部113设置有限位座1131、第一弹簧1132和至少两片第一垫片1133，限位座1131固定装配于底板，第三连接轴1114的两端活动贯穿限位座，第一垫片1133和第一弹簧1132分别套装于第三连接轴1114外表面，且第一弹簧1132的两端均设置有第一垫片1133，且接近踏板机构的第一垫片1133与第三连接轴1114固定连接，第一垫片1133和第一弹簧1132均位于限位座1131内部。

本实用新型的机主体200设置有与升降支撑脚机构130配合升降的万向轮210。

本实用新型的工作原理如下：

机主体200整体高度减少时：操作者提起板体121，使传动机构110以第一连接轴123为圆心，第一连接轴123及传动机构110与C形第一连杆122连接点之间的距离为半径进行圆弧摆动，第二连杆1111受到C形第一连杆122的作用从而摆动，从而带动第三连杆1112和第四连杆1113分别以第二连接轴1121的轴心为圆心转动，且第二连接轴1121也进行转动；因为第二连接轴1121转动，带动锁紧连杆1122转动，从而第一轴承1123也以第二连接轴1121的轴心为圆心转动；当第一轴承1123转动时，使脚杆135与第一轴承1123之间出现空隙，从而第二弹簧133弹性拉伸带动脚杆135与脚垫136上升，实现机主体200整体高度减少，从而机主体200的万向轮210接地，从而灵活移动，如图3和4。

机主体200整体高度增加时：操作者脚踩板体121，使传动机构110以第一连接轴123为圆心，第一连接轴123及传动机构110与C形第一连杆122连接点之间的距离为半径进行圆弧摆动，第二连杆1111受到C形第一连杆122的作用从而摆动，从而带动第三连杆1112和第四连杆1113分别以第二连接轴1121的轴心为圆心转动，且第二连接轴1121也进行转动；因为第二连接轴1121转动，带动锁紧连杆1122转动，从而第一轴承1123也以第二连接轴1121的轴心为圆心转动；当第一轴承1123转动压迫脚杆135时，第二弹簧133弹性收缩且脚杆135和脚垫136下降，实现机主体200整体高度增加，且万向轮210离地，实现骨科手术机器人固定，如图5。

该骨科手术机器人通过使机主体200的整体高度增加从而实现整体固定，具有固定稳定性好和操作简便的优点。

实施例2。

一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,如图10和11所示，其他特征与实施例1相同，还具有如下特征：第二连接轴1121设置有用于与第三连杆1112或者第四连杆1113固定的卡条1124。

第三连杆1112和所述第四连杆1113均设置有与卡条1124匹配的卡槽1115

与实施例1相比，本实施例能提高第二连接轴1121与第三连杆1112和所述第四连杆1113之间的固定程度从而提高拉伸装置100的可靠性。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (9)

1.一种通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,其特征在于：设置有机主体和用于使机主体的整体高度增加或减少的拉伸装置，拉伸装置装配于机主体的底板；

所述拉伸装置设置有传动机构、用于带动传动机构前后移动的踏板机构和四套通过传动机构实现高度增加或减少的升降支撑脚机构，踏板机构和四套升降支撑脚机构均活动装配于底板，升降支撑脚机构与传动机构传动连接。

2.根据权利要求1所述的通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,其特征在于：所述踏板机构设置有板体、C形第一连杆和第一连接轴，板体一体连接于C形第一连杆的一末端，第一连接轴与C形第一连杆的另一末端轴接，第一连接轴的两端均装配于底板，传动机构活动装配于C形第一连杆的一端且接近第一连接轴。

3.根据权利要求2所述的通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,其特征在于：所述传动机构设置有传动组件和两套用于带动升降支撑脚机构整体高度增加或减少的旋转组件，传动组件与C形第一连杆的一端活动装配，传动组件分别与两个旋转组件固定装配，每套旋转组件均与两套升降支撑脚机构活动抵接。

4.根据权利要求3所述的通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,其特征在于：每套所述旋转组件均设置有第二连接轴、两个锁紧连杆和两个第一轴承，第二连接轴的中部与所述传动组件固定装配，两个锁紧连杆的一端分别固定装配于第二连接轴的两个末端，且第二连接轴的两个末端分别贯穿对应的升降支撑脚机构，锁紧连杆的另一端与第一轴承活动装配，且第一轴承与对应的升降支撑脚机构活动抵接。

5.根据权利要求4所述的通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,其特征在于：所述传动组件设置有第二连杆、第三连杆、第四连杆和第三连接轴，第二连杆的一端与C形第一连杆的一端轴接，第二连杆的另一端和第三连杆的一端均与第三连接轴的一末端轴接，第三连杆的另一端与其中一条第二连接轴的中部固定连接，第四连杆的一端与另一条第二连接轴的中部固定连接，第四连杆的另一端与第三连接轴的另一末端轴接。

6.根据权利要求5所述的通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,其特征在于：所述传动组件还设置有用于限制第三连接轴移动的限位部，限位部固定装配于底板，限位部还与第三连接轴活动抵接。

7.根据权利要求6所述的通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,其特征在于：所述限位部设置有限位座、第一弹簧和至少两片第一垫片，限位座固定装配于底板，第三连接轴的两端活动贯穿限位座，第一垫片和第一弹簧分别套装于第三连接轴外表面，且第一弹簧的两端均设置有第一垫片，且接近踏板机构的第一垫片与第三连接轴固定连接，第一垫片和第一弹簧均位于限位座内部。

8.根据权利要求7所述的通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,其特征在于：每套所述升降支撑脚机构均设置有脚座、第二垫片、第二弹簧、套管、脚杆和脚垫，脚座的一端固定装配于底板，第二连接轴的末端贯穿于脚座，且锁紧连杆和第一轴承位于脚座的内部，套管贯穿于脚座的另一端，脚杆活动套装于套管的内表面，脚杆的一末端与第二垫片固定装配，且脚杆的一末端与对应的第一轴承活动抵接，脚杆的另一末端与脚垫固定装配，第二弹簧套装于脚杆的外表面，且第二弹簧的两端分别与第二垫片和套管抵接。

9.根据权利要求8所述的通过调节整体高度进行固定的骨科手术机器人,其特征在于：所述第二连接轴设置有用于与第三连杆或者第四连杆固定的卡条；

所述第三连杆和所述第四连杆均设置有与卡条匹配的卡槽；

所述机主体设置有与升降支撑脚机构配合升降的万向轮。

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