CN216279263U - 一种基于磁力传动的二级章动减速器 - Google Patents
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Abstract
一种基于磁力传动的二级章动减速器，包括开口朝右的箱体，所述箱体的左侧穿设有输入轴，所述输入轴的右端设置有进行章动运动的章动磁齿轮，所述箱体的右侧设置有输出轴，所述输出轴的左端设置有与章动磁齿轮相配合的转动盘，所述章动磁齿轮与箱体之间通过第一磁力传动组传动连接，所述章动磁齿轮与转动盘之间通过第二磁力传动组传动连接。本实新结构紧凑，可靠性高，由于利用二级章动传动因此传动比大、传动平稳；基于磁力非接触式传动因此无磨损、振动噪声小、无需润滑、具有过载保护功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种基于磁力传动的二级章动减速器。
背景技术
工业机器人及其关键零部件的研发及应用是国家科技创新、高端制造发展水平的重要标志之一，也是先进制造业的关键支撑装备。减速器作为工业机器人的关键零部件，加快减速器的研发并实现技术突破对于提升工业机器人整体性能具有重要意义。
近年来，章动减速器因其具有较大的传动比、传动平稳等优点成为继RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器等之后的一种新型的工业机器人关节减速器，受到广泛关注并得到快速发展。同时，在全球倡导碳中和的背景下，节能环保成为当今世界各国经济发展的主旋律，永磁磁力传动技术以其非接触、无磨损、低损耗、无需润滑、节能环保等优点，成为当前研究热点。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种基于磁力传动的二级章动减速器，该减速器结构紧凑、可靠性高、传动比大、传动效率高，满足大传动比的需要。
本实用新型的技术方案在于：一种基于磁力传动的二级章动减速器，包括开口朝右的箱体，所述箱体的左侧穿设有输入轴，所述输入轴的右端设置有进行章动运动的章动磁齿轮，所述箱体的右侧设置有输出轴，所述输出轴的左端设置有与章动磁齿轮相配合的转动盘，所述章动磁齿轮与箱体之间通过第一磁力传动组传动连接，所述章动磁齿轮与转动盘之间通过第二磁力传动组传动连接。
进一步地，所述输出轴右端设置有章动套，所述章动套为轴线相对于输入轴轴线倾斜的圆柱体，所述章动套与输入轴一体成型，所述章动套的轴线与输入轴的轴线夹角为4°～6°，该夹角为章动角。
进一步地，所述章动套的左端设置有凸肩，所述章动套的右端设置有挡圈沟槽，挡圈沟槽内设置有轴用弹性挡圈，所述凸肩与轴用弹性挡圈之间设置有至少一个轴承，所述章动磁齿轮与章动套之间通过轴承转动连接。
进一步地，所述第一磁力传动组包括设置于箱体内部左侧的第一固定磁齿圈，所述固定磁齿圈包括沿输入轴圆周方向均布的多个第一主动永磁体，第一主动永磁体呈N、S极交替排列，所述章动磁齿轮与第一固定磁齿圈相对的一面上设置有多个沿章动磁齿轮圆周方向均布的第一从动永磁体，第一从动永磁体呈N、S极交替排列，所述第一主动永磁体与第一从动永磁体均为轴向充磁。
进一步地，所述第二磁力传动组包括设置于转动盘侧壁上的第二固定磁齿圈，所述第二固定磁齿圈包括沿输出轴圆周方向均布的多个第二从动永磁体，第二从动永磁体呈N、S极交替排列，所述章动磁齿轮与第二固定磁齿圈相对的一面上设置有多个沿章动磁齿轮圆周方向均布的第二主动永磁体，第二主动永磁体呈N、S极交替排列，所述第二主动永磁体与第二从动永磁体均为径向充磁。
进一步地，所述第一从动永磁体与第一固定磁齿圈相对的一面与章动磁齿轮的轴线成一夹角，该夹角与章动角互余，令第一主动永磁体与第一从动永磁体在最小气隙处正对，最小气隙为1mm。
进一步地，所述第二主动永磁体与第二固定磁齿圈相对的一面与章动磁齿轮的轴线成一夹角，该夹角与章动角等大，令第二主动永磁体与第二从动永磁体在最小气隙处正对，最小气隙为1mm。
进一步地，所述箱体的右端还设置有可拆卸的盖板，所述输出轴与盖板之间通过轴承转动连接，所述盖板与箱体之间通过螺栓固连。
进一步地，所述输入轴的左端设置有用于与外界动力源相连接的键槽，所述输入轴与箱体通过轴承转动连接并设置有密封端盖。
与现有技术相比较，本实用新型具有以下优点：本实新结构紧凑，可靠性高，由于利用二级章动传动因此传动比大、传动平稳；基于磁力非接触式传动因此无磨损、振动噪声小、无需润滑、具有过载保护功能。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图中：1-箱体，2-输入轴，3-章动磁齿轮，4-输出轴，5-转动盘，6-章动套，7-定位卡环，8-凸肩，9-轴用弹性挡圈，10-轴承，11-第一主动永磁体，12-第一从动永磁体，13-第二从动永磁体，14-第二主动永磁体，15-盖板，16-键槽，17-密封端盖。
具体实施方式
为让本实用新型的上述特征和优点能更浅显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下，但本实用新型并不限于此。
参考图1。
一种基于磁力传动的二级章动减速器，包括开口朝右的箱体，所述箱体的左侧穿设有输入轴，所述输入轴的右端设置有进行章动运动的章动磁齿轮，所述箱体的右侧设置有输出轴，所述输出轴的左端设置有与章动磁齿轮相配合的转动盘，所述章动磁齿轮与箱体之间通过第一磁力传动组传动连接，所述章动磁齿轮与转动盘之间通过第二磁力传动组传动连接。
在本实施例中，所述输出轴右端设置有章动套，所述章动套为轴线相对于输入轴轴线倾斜的圆柱体，所述章动套与输入轴一体成型，以保证结构强度，简化结构，所述章动套的轴线与输入轴的轴线夹角为4°～6°，该夹角为章动角，通过章动套的转动，令章动磁齿轮发生章动运动。
在本实施例中，所述章动套的左端设置有凸肩，所述章动套的右端设置有挡圈沟槽，挡圈沟槽内设置有轴用弹性挡圈，所述凸肩与轴用弹性挡圈之间设置有至少一个轴承，所述章动磁齿轮与章动套之间通过轴承转动连接，充分保证章动磁齿轮摆动与自转的稳定性，提高整体的工作性能。
在本实施例中，所述第一磁力传动组包括设置于箱体内部左侧的第一固定磁齿圈，所述固定磁齿圈包括沿输入轴圆周方向均布的多个第一主动永磁体，第一主动永磁体呈N、S极交替排列，所述章动磁齿轮与第一固定磁齿圈相对的一面上设置有多个沿章动磁齿轮圆周方向均布的第一从动永磁体，第一从动永磁体呈N、S极交替排列，以保证第一磁力传动的平稳，减少震动与死点，所述第一主动永磁体与第一从动永磁体均为轴向充磁。
在本实施例中，所述第二磁力传动组包括设置于转动盘侧壁上的第二固定磁齿圈，所述第二固定磁齿圈包括沿输出轴圆周方向均布的多个第二从动永磁体，第二从动永磁体呈N、S极交替排列，所述章动磁齿轮与第二固定磁齿圈相对的一面上设置有多个沿章动磁齿轮圆周方向均布的第二主动永磁体，第二主动永磁体呈N、S极交替排列，以保证第二磁力传动的平稳，减少震动与死点，所述第二主动永磁体与第二从动永磁体均为径向充磁。
在本实施例中，所述第一从动永磁体与第一固定磁齿圈相对的一面与章动磁齿轮的轴线成一夹角，该夹角与章动角互余，令第一主动永磁体与第一从动永磁体在最小气隙处正对，最小气隙为1mm，以加强磁力耦合作用，增大转矩。
在本实施例中，所述第二主动永磁体与第二固定磁齿圈相对的一面与章动磁齿轮的轴线成一夹角，该夹角与章动角等大，令第二主动永磁体与第二从动永磁体在最小气隙处正对，最小气隙为1mm，以加强磁力耦合作用，增大转矩。
在本实施例中，所述箱体的右端还设置有可拆卸的盖板，所述输出轴与盖板之间通过轴承转动连接，所述盖板与转动盘之间设置有套设于输出轴上的定位卡环，所述盖板与箱体之间通过螺栓固连，以便于检修。
在本实施例中，所述输入轴的左端设置有用于与外界动力源相连接的键槽，所述输入轴与箱体通过轴承转动连接并设置有密封端盖。
工作原理：输入轴转动，章动磁齿轮随着输入轴的转动而发生摆动（没有自转），此过程即为章动运动，章动磁齿轮在摆动的过程中受到第一固定磁齿圈的磁力作用而发生转动，进而驱使第二主动永磁体转动，第二固定磁齿圈在第二主动永磁体驱使下发生转动，将动力通过输出轴输出。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
Claims (9)
1.一种基于磁力传动的二级章动减速器，包括开口朝右的箱体，其特征在于，所述箱体的左侧穿设有输入轴，所述输入轴的右端设置有进行章动运动的章动磁齿轮，所述箱体的右侧设置有输出轴，所述输出轴的左端设置有与章动磁齿轮相配合的转动盘，所述章动磁齿轮与箱体之间通过第一磁力传动组传动连接，所述章动磁齿轮与转动盘之间通过第二磁力传动组传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于磁力传动的二级章动减速器，其特征在于，所述输出轴右端设置有章动套，所述章动套为轴线相对于输入轴轴线倾斜的圆柱体，所述章动套与输入轴一体成型，所述章动套的轴线与输入轴的轴线夹角为4°～6°，该夹角为章动角。
3.根据权利要求2所述的一种基于磁力传动的二级章动减速器，其特征在于，所述章动套的左端设置有凸肩，所述章动套的右端设置有挡圈沟槽，挡圈沟槽内设置有轴用弹性挡圈，所述凸肩与轴用弹性挡圈之间设置有至少一个轴承，所述章动磁齿轮与章动套之间通过轴承转动连接。
4.根据权利要求2所述的一种基于磁力传动的二级章动减速器，其特征在于，所述第一磁力传动组包括设置于箱体内部左侧的第一固定磁齿圈，所述固定磁齿圈包括沿输入轴圆周方向均布的多个第一主动永磁体，第一主动永磁体呈N、S极交替排列，所述章动磁齿轮与第一固定磁齿圈相对的一面上设置有多个沿章动磁齿轮圆周方向均布的第一从动永磁体，第一从动永磁体呈N、S极交替排列，所述第一主动永磁体与第一从动永磁体均为轴向充磁。
5.根据权利要求2所述的一种基于磁力传动的二级章动减速器，其特征在于，所述第二磁力传动组包括设置于转动盘侧壁上的第二固定磁齿圈，所述第二固定磁齿圈包括沿输出轴圆周方向均布的多个第二从动永磁体，第二从动永磁体呈N、S极交替排列，所述章动磁齿轮与第二固定磁齿圈相对的一面上设置有多个沿章动磁齿轮圆周方向均布的第二主动永磁体，第二主动永磁体呈N、S极交替排列，所述第二主动永磁体与第二从动永磁体均为径向充磁。
6.根据权利要求4所述的一种基于磁力传动的二级章动减速器，其特征在于，所述第一从动永磁体与第一固定磁齿圈相对的一面与章动磁齿轮的轴线成一夹角，该夹角与章动角互余，令第一主动永磁体与第一从动永磁体在最小气隙处正对，最小气隙为1mm。
7.根据权利要求5所述的一种基于磁力传动的二级章动减速器，其特征在于，所述第二主动永磁体与第二固定磁齿圈相对的一面与章动磁齿轮的轴线成一夹角，该夹角与章动角等大，令第二主动永磁体与第二从动永磁体在最小气隙处正对，最小气隙为1mm。
8.根据权利要求1所述的一种基于磁力传动的二级章动减速器，其特征在于，所述箱体的右端还设置有可拆卸的盖板，所述输出轴与盖板之间通过轴承转动连接，所述盖板与箱体之间通过螺栓固连。
9.根据权利要求1所述的一种基于磁力传动的二级章动减速器，其特征在于，所述输入轴的左端设置有用于与外界动力源相连接的键槽，所述输入轴与箱体通过轴承转动连接并设置有密封端盖。
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| CN202121991206.7U CN216279263U (zh) | 2021-08-24 | 2021-08-24 | 一种基于磁力传动的二级章动减速器 |
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| CN216279263U true CN216279263U (zh) | 2022-04-12 |
Family
ID=81061226
Family Applications (1)
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| CN202121991206.7U Active CN216279263U (zh) | 2021-08-24 | 2021-08-24 | 一种基于磁力传动的二级章动减速器 |
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2021
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