CN216272315U - 一种机器人取纸装置及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人取纸装置及系统，该取纸装置包括工作台、第一气缸以及第二气缸；所述第一气缸和第二气缸分别设置在所述工作台的左右两端，且所述第一气缸和所述第二气缸上分别设有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相向设置。所述工作台的左右两端还设有电磁阀，两个电磁阀通过压缩气管分别与所述第一气缸和所述第二气缸连接，两个电磁阀用于分别驱动所述第一气缸和所述第二气缸运行，所述第一气缸和所述第二气缸分别推动所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离。本实用新型可在KUKA机器人取纸箱过程中取下粘连的牛皮纸，防止牛皮纸造成纸箱折叠机及码垛机卡塞停机。

Description

一种机器人取纸装置及系统

技术领域

本实用新型涉及卷烟机设备技术领域，更具体地，涉及一种机器人取纸装置及系统。

背景技术

箱装梗开包是梗投料的起始工段，原梗通过轨道输送机输送到KUKA 机器人取纸箱工位，KUKA机器人在程序控制下将外梗箱取下后，送入纸箱码垛机将纸箱折叠码垛后经人工收纳，此时，原梗及内箱经翻转机进入下一步工序。由于外梗箱与原梗有一张牛皮纸，在KUKA机器人取外烟箱过程中，牛皮纸与外梗箱粘连进入梗箱折叠装置或者直接进入烟箱码垛装置，导致折叠装置及码垛装置频繁卡纸停机。

目前使用的梗开包设备中，没有清理烟箱粘连牛皮纸的装置，但生产中，烟箱粘纸现象频发，开包段一旦出现故障，很容易导致后续工段出现流量不均匀，甚至停机断料，同时操作工才处理折叠装置及码垛装置时，安全隐患大，维修难度也较大。

因此，如何提供一种在KUKA机器人取纸箱过程中有效取下粘连的牛皮纸的取纸装置及系统成为本领域亟需解决的技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人取纸装置及系统，可在KUKA机器人取纸箱过程中取下粘连的牛皮纸，防止牛皮纸造成纸箱折叠机及码垛机卡塞停机。

根据本实用新型的一方面，提供了一种机器人取纸装置，包括工作台、第一气缸以及第二气缸；所述第一气缸和第二气缸分别设置在所述工作台的左右两端，且所述第一气缸和所述第二气缸上分别设有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相向设置；

所述工作台的左右两端还设有电磁阀，两个电磁阀通过压缩气管分别与所述第一气缸和所述第二气缸连接，两个电磁阀用于分别驱动所述第一气缸和所述第二气缸运行，所述第一气缸和所述第二气缸分别推动所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离；当所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近时，所述第一夹板和所述第二夹板对牛皮纸进行夹取。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述第一气缸和所述第二气缸的两端均设有固定座，所述固定座设置在所述工作台上。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述第一气缸的固定座和所述第二气缸的固定座错位设置，以使得所述第一夹板和所述第二夹板能够零距离接触。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，还包括位置检测条，所述第一气缸的两个固定座之间和所述第二气缸的两个固定座之间均连接有位置检测条，所述位置检测条用于检测所述第一夹板和所述第二夹板的位置。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述位置检测条的两端分别设有收缩检测器和伸出检测器，所述收缩检测器设置在所述位置检测条靠近外侧固定座的一端，所述伸出检测器设置在所述位置检测条靠近内侧固定座的另一端。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述电磁阀与所述第一气缸和所述第二气缸之间的压缩气管均设有两根，两根压缩气管分别用于所述第一气缸和所述第二气缸的伸出和收缩。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述工作台的两端下方设置支撑杆，两个电磁阀分别设在两根支撑杆上。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述第一气缸和所述第二气缸上均设有气缸滑块，所述第一夹板和所述第二夹板分别固定在相对应的气缸滑块上。

根据本实用新型的另一方面，还提供了一种机器人取纸系统，包括机器人位置检测器、PLC控制器以及上述实施例所述的机器人取纸装置，所述机器人位置检测器和所述电磁阀均与所述PLC控制器电连接；

所述机器人位置检测器用于检测机器人的位置，所述PLC控制器能够读取识别所述机器人位置检测器的输出信号，所述PLC发出取纸信号至所述电磁阀，所述电磁阀分别驱动所述第一气缸和所述第二气缸运行。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸系统，所述位置检测条与所述 PLC控制器电连接；

当所述第一气缸和所述第二气缸运行至所述伸出检测器的位置时，所述伸出检测器的指示灯亮起并由所述PLC控制器读取识别所述伸出检测器的信号，所述PLC控制器向所述电磁阀发出收缩指令，所述电磁阀驱动所述第一气缸和所述第二气缸收缩；

当所述第一气缸和所述第二气缸运行至所述收缩检测器的位置时，所述收缩检测器的指示灯亮起并由所述PLC控制器读取识别所述收缩检测器的信号，所述PLC控制器向所述电磁阀发出停止指令，所述电磁阀驱动所述第一气缸和所述第二气缸停止。

本实用新型所公开的机器人取纸装置及系统，可在KUKA机器人取纸箱过程中取下粘连的牛皮纸，防止牛皮纸造成纸箱折叠机及码垛机卡塞停机。通过电磁阀驱动第一气缸和第二气缸运行，从而使得第一夹板和第二夹板相互靠近，对KUKA机器人所抱取的纸箱上的牛皮纸夹取后，KUKA 机器人抱取纸箱进行下一工序，而牛皮纸则在第一夹板和第二夹板的作用下被撕下，本实用新型整体结构简单合理，结合机器人取纸系统，使得本实用新型的自动化水平提高，提升了工作效率，减少了一定的人工成本。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。

图1为本实用新型所公开的机器人取纸装置的结构示意图；

图2为本实用新型所公开的机器人取纸装置的局部示意图；

图3为本实用新型所公开的机器人取纸系统的工作原理图。

附图标记说明：1-工作台；2-第一气缸；3-第二气缸；4-气缸滑块；5- 第一夹板；6-第二夹板；7-固定座；8-支撑杆；9-电磁阀；10-位置检测条；11-收缩检测器；12-压缩气管。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

根据图1和图2所示，本实用新型提供了一种机器人取纸装置，包括工作台1、第一气缸2以及第二气缸3；第一气缸2和第二气缸3分别设置在工作台1的左右两端，且第一气缸2和第二气缸3上分别设有第一夹板 5和第二夹板6，第一夹板5和第二夹板6相向设置。

工作台1的左右两端还设有电磁阀9，两个电磁阀9通过压缩气管12 分别与第一气缸2和第二气缸3连接，两个电磁阀9用于分别驱动第一气缸2和第二气缸3运行，第一气缸2和第二气缸3分别推动第一夹板5和第二夹板6相互靠近或远离；当第一夹板5和第二夹板6相互靠近时，第一夹板5和第二夹板6对牛皮纸进行夹取。

本实用新型所公开的机器人取纸装置及系统，可在KUKA机器人取纸箱过程中取下粘连的牛皮纸，防止牛皮纸造成纸箱折叠机及码垛机卡塞停机。通过电磁阀9驱动第一气缸2和第二气缸3运行，从而使得第一夹板 5和第二夹板6相互靠近，对KUKA机器人所抱取的纸箱上的牛皮纸夹取后，KUKA机器人抱取纸箱进行下一工序，而牛皮纸则在第一夹板5和第二夹板6的作用下被撕下，本实用新型整体结构简单合理，结合机器人取纸系统，使得本实用新型的自动化水平提高，提升了工作效率，减少了一定的人工成本。

进一步地，第一气缸2和第二气缸3的两端均设有固定座7，固定座7 设置在工作台1上。固定座7之间的距离即为第一气缸2和第二气缸3的行程距离，从而有效的限制第一夹板5和第二夹板6的位置。

进一步地，第一气缸2的固定座7和第二气缸3的固定座7错位设置，以使得第一夹板5和第二夹板6能够零距离接触。

进一步地，本实用新型还包括位置检测条10，第一气缸2的两个固定座7之间和第二气缸3的两个固定座7之间均连接有位置检测条10，当第一夹板5和第二夹板6分别在第一气缸2和第二气缸3上移动时，位置检测条10用于检测第一夹板5和第二夹板6的位置，从而通过位置检测条 10将第一夹板5和第二夹板6的位置信息传递给后台控制系统，以便于KUKA机器人的取箱工序。

进一步地，位置检测条10的两端分别设有收缩检测器11和伸出检测器，收缩检测器11设置在位置检测条10靠近外侧固定座7的一端，伸出检测器设置在位置检测条10靠近内侧固定座7的另一端。当第一夹板5和第二夹板6分别位于两个收缩检测器11的位置时，第一夹板5和第二夹板 6之间的距离为最大；当第一夹板5和第二夹板6分别位于两个伸出检测器的位置时，第一夹板5和第二夹板6的距离为最小，从而使得对纸箱上的粘连牛皮纸进行夹取。

进一步地，电磁阀9与第一气缸2和第二气缸3之间的压缩气管12均设有两根，两根压缩气管12分别用于第一气缸2和第二气缸3的伸出和收缩。

进一步地，工作台1的两端下方设置支撑杆8，两个电磁阀9分别设在两根支撑杆8上。在设置时，两根支撑杆8为中空结构，以便于将电磁阀9的线路及压缩气管12等结构隐藏在支撑杆8中。

进一步地，第一气缸2和第二气缸3上均设有气缸滑块4，第一夹板5 和第二夹板6分别固定在相对应的气缸滑块4上。

再根据图3所示，本实用新型还提供了一种机器人取纸系统，包括机器人位置检测器、PLC控制器以及上述实施例的机器人取纸装置，机器人位置检测器和电磁阀9均与PLC控制器电连接；

机器人位置检测器用于检测机器人的位置，PLC控制器能够读取识别机器人位置检测器的输出信号，PLC发出取纸信号至电磁阀9，电磁阀9 分别驱动第一气缸2和第二气缸3运行。

进一步地，位置检测条10与PLC控制器电连接；当第一气缸2和第二气缸3运行至伸出检测器的位置时，伸出检测器的指示灯亮起并由PLC 控制器读取识别伸出检测器的信号，PLC控制器向电磁阀9发出收缩指令，电磁阀9驱动第一气缸2和第二气缸3收缩。

当第一气缸2和第二气缸3运行至收缩检测器11的位置时，收缩检测器11的指示灯亮起并由PLC控制器读取识别收缩检测器11的信号，PLC 控制器向电磁阀9发出停止指令，电磁阀9驱动第一气缸2和第二气缸3 停止。

本实用新型的工作原理如下：

KUKA机器人开始工作，第一夹板5和第二夹板6分别在第一气缸2 和第二气缸3的初始位置，当KUKA机器人取烟箱后到达取纸装置的工位，机器人到位检测器能够检测到KUKA机器人到位的信号，经PLC控制器读取识别，发出取纸片指令到执行机构，即两个电磁阀9。两个电磁阀9 开始动作，与第一气缸2和第二气缸3连接的压缩气管12中控制伸出气路的一根接通，第一气缸2和第二气缸3分别带动第一夹板5和第二夹板6 同步伸出。当第一夹板5和第二夹板6分别位移至两个伸出检测器的位置时，对应的指示灯亮起，取纸完成，机器人夹取烟箱进入下一工序进行纸箱折叠，取纸装置即将恢复初始位，第一夹板5和第二夹板6缩回到初始位置，即收缩检测器11的位置，对应的指示灯亮起，牛皮纸在第一夹板5 和第二夹板6分开的过程中掉落至收纳箱，取纸工序结束，等待KUKA机器人取烟箱后到达取纸装置工位，取纸工序再次被触发。

虽然已经通过例子对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种机器人取纸装置，其特征在于，包括工作台、第一气缸以及第二气缸；所述第一气缸和第二气缸分别设置在所述工作台的左右两端，且所述第一气缸和所述第二气缸上分别设有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相向设置；

所述工作台的左右两端还设有电磁阀，两个电磁阀通过压缩气管分别与所述第一气缸和所述第二气缸连接，两个电磁阀用于分别驱动所述第一气缸和所述第二气缸运行，所述第一气缸和所述第二气缸分别推动所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离；当所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近时，所述第一夹板和所述第二夹板对牛皮纸进行夹取。

2.根据权利要求1所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述第一气缸和所述第二气缸的两端均设有固定座，所述固定座设置在所述工作台上。

3.根据权利要求2所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述第一气缸的固定座和所述第二气缸的固定座错位设置，以使得所述第一夹板和所述第二夹板能够零距离接触。

4.根据权利要求2所述的机器人取纸装置，其特征在于，还包括位置检测条，所述第一气缸的两个固定座之间和所述第二气缸的两个固定座之间均连接有位置检测条，所述位置检测条用于检测所述第一夹板和所述第二夹板的位置。

5.根据权利要求4所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述位置检测条的两端分别设有收缩检测器和伸出检测器，所述收缩检测器设置在所述位置检测条靠近外侧固定座的一端，所述伸出检测器设置在所述位置检测条靠近内侧固定座的另一端。

6.根据权利要求1所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述电磁阀与所述第一气缸和所述第二气缸之间的压缩气管均设有两根，两根压缩气管分别用于所述第一气缸和所述第二气缸的伸出和收缩。

7.根据权利要求1所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述工作台的两端下方设置支撑杆，两个电磁阀分别设在两根支撑杆上。

8.根据权利要求1所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述第一气缸和所述第二气缸上均设有气缸滑块，所述第一夹板和所述第二夹板分别固定在相对应的气缸滑块上。

9.一种机器人取纸系统，其特征在于，包括机器人位置检测器、PLC控制器以及权利要求5所述的机器人取纸装置，所述机器人位置检测器和所述电磁阀均与所述PLC控制器电连接；

所述机器人位置检测器用于检测机器人的位置，所述PLC控制器能够读取识别所述机器人位置检测器的输出信号，所述PLC发出取纸信号至所述电磁阀，所述电磁阀分别驱动所述第一气缸和所述第二气缸运行。

10.根据权利要求9所述的机器人取纸系统，其特征在于，所述位置检测条与所述PLC控制器电连接；

当所述第一气缸和所述第二气缸运行至所述伸出检测器的位置时，所述伸出检测器的指示灯亮起并由所述PLC控制器读取识别所述伸出检测器的信号，所述PLC控制器向所述电磁阀发出收缩指令，所述电磁阀驱动所述第一气缸和所述第二气缸收缩；

当所述第一气缸和所述第二气缸运行至所述收缩检测器的位置时，所述收缩检测器的指示灯亮起并由所述PLC控制器读取识别所述收缩检测器的信号，所述PLC控制器向所述电磁阀发出停止指令，所述电磁阀驱动所述第一气缸和所述第二气缸停止。

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