CN216265997U - 一种智能轨道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能轨道巡检机器人，主要涉及轨道巡检技术领域，通过可以调节的调节装置可以改变设置在其上的监控装置的角度或位置，以检视到更多的设备情况；可充电的移动平台与固定的轨道，以及设置在移动平台上的监控装置，能够实现对小范围、高频次的巡检，并且监控装置通过调节装置设置在移动平台上，能够实现在巡检时对监控角度进行调节，以便巡检到更多的设备情况，替代了人工在复杂环境下的巡检过程，节省了人工，实现了巡检的智能化，解决了现有技术中不能替代人工实现小范围、高频次、可控时段的巡检需求的问题以及不能满足复杂环境下的巡检问题。

Description

一种智能轨道巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检技术领域，特别是指一种智能轨道巡检机器人。

背景技术

定期巡视检查是当前最常用的设备维护方式，定期进行巡检，以便提前发现问题，及时进行维修，但长时间定期的巡检不仅仅浪费了大量的人力，且由于巡检人员长期重复性劳动，容易由于疏忽造成漏检的情况的发生，导致巡检的效果下降；有些设备所处环境比较危险，而由于需要，巡检频次要求比较高，比如风力发电的风机内部，距离地面较高，巡检一次会面临很大的风险，但由于设备需要又不得不经常对设备进行检视；即使固定设置一些监控设备能够对设备工作状态实时监控，但有些设备的环境不允许布置太多的监控设备或者供电线路。

实用新型内容

针对上述背景技术中的不足，本实用新型提出一种智能轨道巡检机器人，解决了现有技术中不能替代人工实现小范围、高频次、可控时段的巡检需求的问题以及不能满足复杂环境下的巡检问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种智能轨道巡检机器人，包括移动平台，所述移动平台配合设置在轨道上，轨道一端设置有充电装置，移动平台通过调节装置连接有监控装置。

所述移动平台包括轨道小车，轨道小车可移动设置在轨道上，轨道小车上方连接有控制箱，控制箱内设置有控制组件，控制箱一端设置有与充电装置相配合的电磁锁，调节装置设置在控制箱上。

所述轨道小车包括底盘，底盘上设置有机架，底盘上非对称设置有弹性导轮组件，机架上对称设置有顶撑导轮组件，底盘与机架之间交叉设置有两组主动轮和两组从动轮，主动轮与驱动电机传动连接，主动轮、从动轮、弹性导轮组件、顶撑导轮组件均与轨道滚动连接，机架穿过轨道与控制箱固定连接。

所述弹性导轮组件包括伸缩基座，伸缩基座固定设置在底盘上，伸缩基座上设置有可自动复位的推杆，推杆上转动连接有导轮。

所述轨道包括相连接的直线轨道和弯道，直线轨道和弯道的截面均为矩形，直线轨道和弯道均上开有供机架活动的开槽。

所述轨道内部底面设置有防滑纹，轨道底部与轨道支架固定连接。

所述控制组件包括电性连接的移动电源、光电传感器、主控板，控制组件与电磁锁电性连接。

所述充电装置包括保护壳，保护壳上设置有电性连接的插座和接触式电极，保护壳上开有与电磁锁相配合的卡槽。

所述调节装置包括固定台，固定台与移动平台固定连接，固定台上转动连接有移动台，移动台通过角度调节架与监控装置相连接。

所述监控装置包括机壳，机壳内设置有电性连接的摄像头模块、补光灯模块、网络传输模块，机壳上设置有机罩，机罩与角度调节架固定连接。

本实用新型的有益效果：通过可充电的移动平台与固定的轨道，以及设置在移动平台上的监控装置，能够实现对小范围、高频次的巡检，并且监控装置通过调节装置设置在移动平台上，能够实现在巡检时对监控角度进行调节，以便巡检到更多的设备情况，替代了人工在复杂环境下的巡检过程，节省了人工，实现了巡检的智能化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型轨道小车结构示意图；

图3为本实用新型移动平台和充电装置结构示意图；

图4为本实用新型轨道小车另一种视角的结构示意图；

图5为本实用新型另一种视角的立体结构示意图；

图中：1：移动平台、2：轨道、3：充电装置、4：调节装置、5：监控装置、6：轨道小车、7：控制箱、8：控制组件、9：电磁锁、10：底盘、11：机架、12：弹性导轮组件、13：顶撑导轮组件、14：主动轮、15：从动轮、16：驱动电机、17：移动电源、18：光电传感器、19：主控板、20：保护壳、21：固定台、22：移动台、23：角度调节架、24：机壳、25：机罩、26：轨道支架、27：伸缩基座、28：推杆、29：导轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、图5所示，实施例1，一种智能轨道巡检机器人，其特征在于：包括移动平台1，移动平台1配合设置在轨道2上，轨道2一端设置有充电装置3，充电装置3以便给移动平台充电，实现长久续航；移动平台1通过调节装置4连接有监控装置5，调节装置4可以改变设置在其上的监控装置的角度或位置，以检视到更多的设备情况；通过可充电的移动平台与固定的轨道，以及设置在移动平台上的监控装置，能够实现对小范围、高频次的巡检，解决了现有技术中不能替代人工实现小范围、高频次、可控时段的巡检需求的问题以及不能满足复杂环境下的巡检问题。

该实施例在应用的时候，首先根据实际环境，将轨道2固定设置在需要巡检的通道上，然后在轨道的一端固定设置充电装置3，然后将移动平台1设置在轨道2上，移动平台1的充电端与充电装置3相对应，将监控装置5通过调节装置4连接在移动平台1上，调节装置4可以对监控装置4的位置和姿势状态进行调整，以便巡检到更多的设备情况，在巡检的时候，移动平台1带动监控装置5在轨道2上按照设置好的巡检频次进行巡检，在电量不足时自动返回充电装置3处进行充电。

如图2~4所示实施例2，在实施例1的基础上，移动平台1包括轨道小车6，轨道小车6可移动设置在轨道2上，具体为轨道小车6设置在轨道2内部；轨道小车6上方连接有控制箱7，具体外控制箱设置在轨道2上方，且与轨道小车6固定连接；控制箱7内设置有控制组件8，控制箱7一端设置有与充电装置3相配合的电磁锁9，具体为电磁锁9固定设置在控制箱7内部，且与控制组件8电性连接，控制箱7上开有供电磁锁9与充电装置3相配合的锁定窗口，电磁锁9的锁舌穿过锁定窗口与充电装置3相配合，锁舌的斜面朝向充电装置，以便在需要充电时在轨道小车6移向充电装置的同时，会将锁舌压扣在锁定窗口内实现锁定充电，在充电完成后，控制组件控制电磁锁9解锁，将锁舌从锁定窗口移出，轨道小车6再进行移动；调节装置4设置在控制箱7上，具体为固定设置在控制箱7顶部。

实施例3，在实施例2的基础上，轨道小车6包括底盘10，底盘10上设置有机架11，底盘10上非对称设置有弹性导轮组件12，具体为弹性导轮组件12共设置四组，底盘一侧的两组弹性导轮组件12与底盘中心线的距离小于设置在底盘另一侧的两组弹性导轮组件12，弹性导轮组件距离底盘中心线距离小的一侧设置在弯道内侧，远的设置在弯道外侧，以便在转弯时弹性导轮组件12能够紧紧与轨道接触且轨道小车6的其他部件不与轨道产生碰撞并且能够使轨道小车6在轨道2内更灵活。

实施例4，在实施例3的基础上，弹性导轮组件12包括伸缩基座27，伸缩基座27固定设置在底盘10上，伸缩基座27上设置有可自动复位的推杆28，推杆28上转动连接有导轮29，具体为伸缩基座27优选弹簧基座，推杆28与弹簧基座滑动连接，且推杆28一端与弹簧基座内的弹簧相连接，弹簧设置在弹簧基座上，推杆上的导轮在于轨道壁接触时推动推杆28压缩弹簧，然后在弹簧的弹力下复位，从而将轨道小车车身扶正，满足转弯场景和直线移动场景；机架上对称设置有顶撑导轮组件13，具体为顶撑导轮组件4包括滚轮，滚轮与滚轮支架相连接，滚轮支架配合设置在机架上，滚轮滚动设置在滚轮支架上，滚轮支架滑动设置在机架上，滚轮支架上设有与机架配合连接的弹簧；底盘10与机架11之间交叉设置有两组主动轮14和两组从动轮15，主动轮14与驱动电机16传动连接具体两个主动轮分别与两个驱动电机传动连接，主动轮14、从动轮15、弹性导轮组件12、顶撑导轮组件13均与轨道2滚动连接，机架11穿过轨道2与控制箱7固定连接；轨道2包括相连接的直线轨道和弯道，直线轨道和弯道的截面均为矩形，直线轨道和弯道均上开有供机架11活动的开槽；轨道2内部底面设置有防滑纹，轨道2底部与轨道支架26固定连接。

该实施例在应用的时候，车架上的顶撑导轮组件13的滚轮在弹簧的作用下与轨道上壁滚动连接，能够起到在直线行走或者转弯时维持车身稳定，同时将主动轮及从动轮压在轨道底部，在转弯时弹性导轮组件12的导轮与轨道的侧壁滚动连接，能够维持车身的稳定，同时在转弯时压缩外侧导轮上连接的弹簧，并利用弹簧的舒张力将将车身沿轨道方向扶正，两组主动轮和从动轮交叉设置的设计能够满足驱动的动力均衡，减少在行进过程中转弯时的颠簸，提高了设备整体的稳定性，并且每个主动轮均连接有驱动电机，能够提供充足的动力，还能够实现在小车停车时带动电机旋转使小车稳速停车，提高设备的动作稳定性。

实施例5，在实施例4的基础上，控制组件8包括电性连接的移动电源17、光电传感器18、主控板19，控制组件8与电磁锁9电性连接。

该实施例在应用的时候，移动电源的充电口设置在轨道小车的一端，与电磁锁的设置在同侧，充电口优选为两个接触式充电电极，方便充电时车身移动到充电位置后只要充电电极与充电装置的电极相接触，就能够实现充电。

实施例6，在实施例5的基础上，充电装置3包括保护壳20，保护壳20上设置有电性连接的插座和接触式电极，保护壳20上开有与电磁锁9相配合的卡槽。

该实施例在应用的时候，先将插座供上电，与插座相连接的接触式电极通电，在轨道小车需要充电时，自行移动至充电位置，小车上的接触式电极与充电装置的接触式电极接触，同时电磁锁实现自动上锁，进行充电过程，充电完成后电磁锁在控制组件的控制下进行解锁。

实施例7，在实施例6的基础上，调节装置4包括固定台21，固定台21与移动平台1固定连接，固定台21上转动连接有移动台22，具体为固定台21内设置有驱动移动台转动的驱动电机，移动台22通过角度调节架23与监控装置5相连接，移动台内设置有调节角度调节架角度的驱动电机。

该实施例在应用的时候，固定台内的驱动电机运动，带动移动台旋转指定的角度，移动台内的驱动电机工作，带动角度调节架23旋转移动的角度，从而调整监控装置的姿态。同时整个调节装置在移动小车上移动，实现多角度、多环境的监控。

实施例8，在实施例7的基础上，监控装置5包括机壳24，机壳24内设置有电性连接的摄像头模块、补光灯模块、网络传输模块，机壳24上设置有机罩25，机罩25与角度调节架23固定连接。

该实施例在应用的时候，通过电性连接的摄像头模块、补光灯模块、网络传输模块能够实现对设备状态的监控，既可以实现实时画面监控，又可以定期监控。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能轨道巡检机器人，其特征在于：包括移动平台（1），移动平台（1）配合设置在轨道（2）上，轨道（2）一端设置有充电装置（3），移动平台（1）通过调节装置（4）连接有监控装置（5）。

2.根据权利要求1所述的智能轨道巡检机器人，其特征在于：所述移动平台（1）包括轨道小车（6），轨道小车（6）可移动设置在轨道（2）上，轨道小车（6）上方连接有控制箱（7），控制箱（7）内设置有控制组件（8），控制箱一端设置有与充电装置（3）相配合的电磁锁（9），调节装置（4）设置在控制箱（7）上。

3.根据权利要求2所述的智能轨道巡检机器人，其特征在于：所述轨道小车（6）包括底盘（10），底盘（10）上设置有机架（11），底盘（10）上非对称设置有弹性导轮组件（12），机架上对称设置有顶撑导轮组件（13），底盘（10）与机架（11）之间交叉设置有两组主动轮（14）和两组从动轮（15），主动轮（14）与驱动电机（16）传动连接，主动轮（14）、从动轮（15）、弹性导轮组件（12）、顶撑导轮组件（13）均与轨道（2）滚动连接，机架（11）穿过轨道（2）与控制箱（7）固定连接。

4.根据权利要求3所述的智能轨道巡检机器人，其特征在于：所述弹性导轮组件（12）包括伸缩基座（27），伸缩基座（27）固定设置在底盘（10）上，伸缩基座（27）上设置有可自动复位的推杆（28），推杆（28）上转动连接有导轮（29）。

5.根据权利要求4所述的智能轨道巡检机器人，其特征在于：所述轨道（2）包括相连接的直线轨道和弯道，直线轨道和弯道的截面均为矩形，直线轨道和弯道均上开有供机架（11）活动的开槽。

6.根据权利要求5所述的智能轨道巡检机器人，其特征在于：所述轨道（2）内部底面设置有防滑纹，轨道（2）底部与轨道支架（26）固定连接。

7.根据权利要求6所述的智能轨道巡检机器人，其特征在于：所述控制组件（8）包括电性连接的移动电源（17）、光电传感器（18）、主控板（19），控制组件（8）与电磁锁（9）电性连接。

8.根据权利要求7所述的智能轨道巡检机器人，其特征在于：所述充电装置（3）包括保护壳（20），保护壳（20）上设置有电性连接的插座和接触式电极，保护壳（20）上开有与电磁锁（9）相配合的卡槽。

9.根据权利要求1~8任一项所述的智能轨道巡检机器人，其特征在于：所述调节装置（4）包括固定台（21），固定台（21）与移动平台（1）固定连接，固定台（21）上转动连接有移动台（22），移动台（22）通过角度调节架（23）与监控装置（5）相连接。

10.根据权利要求9所述的智能轨道巡检机器人，其特征在于：所述监控装置（5）包括机壳（24），机壳（24）内设置有电性连接的摄像头模块、补光灯模块、网络传输模块，机壳（24）上设置有机罩（25），机罩（25）与角度调节架（23）固定连接。

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