CN216232642U - 一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人 - Google Patents

Abstract

一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，包括车体、履带、探障仪、生命探测仪、摄像组件、天线、收纳装置和自救机构，本实用新型通过在车体顶部设置了收纳装置，可将急救药品、食物和简易自救工具等物品在分隔框和收纳腔内分开存放，避免药品受到工具挤压，最后通过电机驱使驱动连杆复位，使壳体覆盖至车体顶部，从而使分隔框和收纳腔处于封闭状态，避免经过矿道时物品受到污染，并且能够将物品进行收纳，避免其影响车体外部组件的观测范围。

Description

一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人

技术领域

本实用新型具体是一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，涉及救援设备相关领域。

背景技术

雷达生命探测仪是一种综合了微功率超宽带雷达技术与生物医学工程技术研制而成的高科技救生设备，适合用于地震、坍塌、建筑物倒塌下的废墟救援，适用于消防、市政、矿山救护等机构，发生煤矿井下事故时，通常使用搭载生命探测仪的救援机器人进入矿道内判断废墟内人员是否存活并确认存活人员的方位，利于后续救援工作的展开。

现有的救援机器人通常携带有急救药品、食物和简易自救工具等，以协助被困人员实施自救和逃生，其携带的物品通常挂置在表面，经过矿道时容易受到污染，并且容易使摄像组件或探障组件的观测范围受阻，而且救援机器人虽然具有良好的越障能力，但煤矿事故发生后，极易存在塌方现象，矿道内情况非常复杂，若是底盘被岩块凸起卡住，容易导致设备瘫痪无法移动。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人。

本实用新型是这样实现的，构造一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，该装置包括车体、履带、探障仪、生命探测仪、摄像组件、天线、收纳装置和自救机构，所述车体两侧安装有履带，所述车体前侧安装有探障仪，所述生命探测仪、摄像组件和天线均位于车体顶部，所述收纳装置设置于车体顶部，所述自救机构设置于车体底部，所述收纳装置包括壳体、收纳腔、从动连杆、分隔框、驱动连杆和电机，所述壳体位于车体顶部，所述生命探测仪安装于壳体顶部中部，所述摄像组件和天线均安装于壳体顶部后端，所述车体顶面开设有收纳腔，所述从动连杆一端与收纳腔相铰接，并且从动连杆另一端与分隔框相铰接，所述驱动连杆底端与收纳腔相铰接，所述驱动连杆中部与分隔框相铰接，所述驱动连杆顶端与壳体相铰接，所述收纳腔内壁安装有电机，并且驱动连杆底端与电机输出轴相连接。

优选的，所述自救机构包括腔体、支撑脚和电动推杆，所述车体底部开设有腔体，所述支撑脚中段通过铰链与腔体转动配合，所述腔体顶部安装有电动推杆，所述电动推杆底部伸缩端与支撑脚相铰接，所述探障仪、生命探测仪、摄像组件、天线、电机和电动推杆均与车体进行电连接。

优选的，所述壳体侧面设置有反光条，并且反光条沿壳体两侧对称分布。

优选的，所述收纳装置完全展开时，所述车体、分隔框和壳体呈阶梯状分布。

优选的，所述收纳装置完全收起时，所述收纳腔和分隔框内侧处于封闭状态。

优选的，所述支撑脚与车体中心线处于同一竖直方向线上，并且支撑脚纵截面呈凹型。

优选的，所述电动推杆处于推出状态时，所述支撑脚将车体尾部抬起。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，与同类型设备相比，具有如下改进：

优点1：本实用新型所述一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，通过在车体顶部设置了收纳装置，可将急救药品、食物和简易自救工具等物品在分隔框和收纳腔内分开存放，避免药品受到工具挤压，最后通过电机驱使驱动连杆复位，使壳体覆盖至车体顶部，从而使分隔框和收纳腔处于封闭状态，避免经过矿道时物品受到污染，并且能够将物品进行收纳，避免其影响车体外部组件的观测范围。

优点2：本实用新型所述一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，通过在车体底部设置了自救机构，煤矿事故发生后，极易存在塌方现象，矿道内情况非常复杂，车体会被岩块凸起卡住，此时启动电动推杆将支撑脚推出腔体，在电动推杆处于推出状态时，支撑脚将车体尾部抬起，在电动推杆处于收缩状态时，支撑脚将车体前部抬起，使车体自身具备脱险措施，避免被岩块卡住导致瘫痪。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型收纳装置展开结构示意图；

图3是本实用新型收纳装置拆解结构示意图；

图4是本实用新型分隔框结构示意图；

图5是本实用新型自救机构右视剖面结构示意图。

其中：车体-1、履带-2、探障仪-3、生命探测仪-4、摄像组件-5、天线-6、收纳装置-7、壳体-71、反光条-711、收纳腔-72、从动连杆-73、分隔框-74、驱动连杆-75、电机-76、自救机构-8、腔体-81、支撑脚-82、电动推杆-83。

具体实施方式

下面将结合附图1-5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型通过改进在此提供一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，包括车体1、履带2、探障仪3、生命探测仪4、摄像组件5、天线6、收纳装置7和自救机构8，车体1两侧安装有履带2，车体1前侧安装有探障仪3，生命探测仪4、摄像组件5和天线6均位于车体1顶部，收纳装置7设置于车体1顶部，自救机构8设置于车体1底部。

请参阅图2、图3和图4，本实用新型通过改进在此提供一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，收纳装置7包括壳体71、收纳腔72、从动连杆73、分隔框74、驱动连杆75和电机76，壳体71位于车体1顶部，生命探测仪4安装于壳体71顶部中部，摄像组件5和天线6均安装于壳体71顶部后端，车体1顶面开设有收纳腔72，从动连杆73一端与收纳腔72相铰接，并且从动连杆73另一端与分隔框74相铰接，驱动连杆75底端与收纳腔72相铰接，驱动连杆75中部与分隔框74相铰接，驱动连杆75顶端与壳体71相铰接，收纳腔72内壁安装有电机76，并且驱动连杆75底端与电机76输出轴相连接，壳体71侧面设置有反光条711，并且反光条711沿壳体71两侧对称分布，收纳装置7完全展开时，车体1、分隔框74和壳体71呈阶梯状分布，便于受难人员选取物品，收纳装置7完全收起时，收纳腔72和分隔框74内侧处于封闭状态，避免物品受到污染。

请参阅图5，本实用新型通过改进在此提供一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，自救机构8包括腔体81、支撑脚82和电动推杆83，车体1底部开设有腔体81，支撑脚82中段通过铰链与腔体81转动配合，腔体81顶部安装有电动推杆83，电动推杆83底部伸缩端与支撑脚82相铰接，探障仪3、生命探测仪4、摄像组件5、天线6、电机76和电动推杆83均与车体1进行电连接，支撑脚82与车体1中心线处于同一竖直方向线上，并且支撑脚82纵截面呈凹型，电动推杆83处于推出状态时，支撑脚82将车体1尾部抬起。

本实用新型通过改进提供一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，其工作原理如下；

第一，使用前，首先将车体1充满电，保证救援工作进行时其动力续航充足；

第二，使用时，首先启动电机76，使电机76控制驱动连杆75向上翻转，使驱动连杆75将壳体71向上抬起，同时分隔框74脱离收纳腔72向外展开，通过设置了从动连杆73，使分隔框74在从动连杆73的连接作用下始终保持水平状态，避免分隔框74在收起或展开时发生倾洒，救援人员即可将急救药品、食物和简易自救工具等物品在分隔框74和收纳腔72内分开存放，避免药品受到工具挤压，最后通过电机76驱使驱动连杆75复位，使壳体71覆盖至车体1顶部，从而使分隔框74和收纳腔72处于封闭状态，避免经过矿道时物品受到污染，并且能够将物品进行收纳，避免其影响车体1外部组件的观测范围；

第三，救援过程中，救援人员使用无线控制器通过天线6遥控车体1，使车体1驱使履带2进入废墟搜索受难人员，救援人员可通过摄像组件5掌控车体1行进路线，配合探障仪3能确保车体1在废墟中行进，通过生命探测仪4能够确认存活人员的方位，利于后续救援工作的展开，并且能够借助车体1内部搭载的物品协助被困人员实施自救和逃生；

第四，煤矿事故发生后，极易存在塌方现象，矿道内情况非常复杂，车体1会被岩块凸起卡住，此时启动电动推杆83将支撑脚82推出腔体81，在电动推杆83处于推出状态时，支撑脚82将车体1尾部抬起，在电动推杆83处于收缩状态时，支撑脚82将车体1前部抬起，使车体1自身具备脱险措施，避免被岩块卡住导致瘫痪。

本实用新型通过改进提供一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，通过在车体1顶部设置了收纳装置7，可将急救药品、食物和简易自救工具等物品在分隔框74和收纳腔72内分开存放，避免药品受到工具挤压，最后通过电机76驱使驱动连杆75复位，使壳体71覆盖至车体1顶部，从而使分隔框74和收纳腔72处于封闭状态，避免经过矿道时物品受到污染，并且能够将物品进行收纳，避免其影响车体1外部组件的观测范围，通过在车体1底部设置了自救机构8，煤矿事故发生后，极易存在塌方现象，矿道内情况非常复杂，车体1会被岩块凸起卡住，此时启动电动推杆83将支撑脚82推出腔体81，在电动推杆83处于推出状态时，支撑脚82将车体1尾部抬起，在电动推杆83处于收缩状态时，支撑脚82将车体1前部抬起，使车体1自身具备脱险措施，避免被岩块卡住导致瘫痪。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，包括车体（1）、履带（2）、探障仪（3）、生命探测仪（4）、摄像组件（5）和天线（6），所述车体（1）两侧安装有履带（2），所述车体（1）前侧安装有探障仪（3），所述生命探测仪（4）、摄像组件（5）和天线（6）均位于车体（1）顶部；

其特征在于：还包括收纳装置（7）和自救机构（8），所述收纳装置（7）设置于车体（1）顶部，所述自救机构（8）设置于车体（1）底部，所述收纳装置（7）包括壳体（71）、收纳腔（72）、从动连杆（73）、分隔框（74）、驱动连杆（75）和电机（76），所述壳体（71）位于车体（1）顶部，所述生命探测仪（4）安装于壳体（71）顶部中部，所述摄像组件（5）和天线（6）均安装于壳体（71）顶部后端，所述车体（1）顶面开设有收纳腔（72），所述从动连杆（73）一端与收纳腔（72）相铰接，并且从动连杆（73）另一端与分隔框（74）相铰接，所述驱动连杆（75）底端与收纳腔（72）相铰接，所述驱动连杆（75）中部与分隔框（74）相铰接，所述驱动连杆（75）顶端与壳体（71）相铰接，所述收纳腔（72）内壁安装有电机（76），并且驱动连杆（75）底端与电机（76）输出轴相连接。

2.根据权利要求1所述一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，其特征在于：所述自救机构（8）包括腔体（81）、支撑脚（82）和电动推杆（83），所述车体（1）底部开设有腔体（81），所述支撑脚（82）中段通过铰链与腔体（81）转动配合，所述腔体（81）顶部安装有电动推杆（83），所述电动推杆（83）底部伸缩端与支撑脚（82）相铰接，所述探障仪（3）、生命探测仪（4）、摄像组件（5）、天线（6）、电机（76）和电动推杆（83）均与车体（1）进行电连接。

3.根据权利要求1所述一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，其特征在于：所述壳体（71）侧面设置有反光条（711），并且反光条（711）沿壳体（71）两侧对称分布。

4.根据权利要求1所述一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，其特征在于：所述收纳装置（7）完全展开时，所述车体（1）、分隔框（74）和壳体（71）呈阶梯状分布。

5.根据权利要求1所述一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，其特征在于：所述收纳装置（7）完全收起时，所述收纳腔（72）和分隔框（74）内侧处于封闭状态。

6.根据权利要求2所述一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，其特征在于：所述支撑脚（82）与车体（1）中心线处于同一竖直方向线上，并且支撑脚（82）纵截面呈凹型。

7.根据权利要求2所述一种用于煤矿井下生命雷达探测机器人，其特征在于：所述电动推杆（83）处于推出状态时，所述支撑脚（82）将车体（1）尾部抬起。

Images