CN216190733U - 潜伏式机器人的顶升结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种潜伏式机器人的顶升结构，包括：顶升组件、顶升安装架和回转支承；顶升组件包括：第一前轴、第二前轴、第三前轴、用于连接第一前轴和第二前轴的第一前拉杆、用于连接第二前轴和第三前轴的第二前拉杆、第一后轴、第二后轴、第三后轴、用于连接第一后轴和第二后轴的第一后拉杆、用于连接第二后轴与第三后轴的第二后拉杆、两个连接座、两个分别用于连接第一前轴的一端与两个连接座中的一个的第一长连杆、两个分别连接第二前轴的一端和第二后轴的一端的第二长连杆、顶升电机和用于连接第二后轴与顶升电机的推杆。具有如下有益效果：结构简单且稳定，整体结构高度较低，顶升幅度小，便于插取货物，操作灵活且顶升能力更大。

Description

潜伏式机器人的顶升结构

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人的技术领域，具体涉及一种潜伏式机器人的顶升结构。

背景技术

现有的潜伏机器人仅适用举升货架，采取顶升结构和顶升板抬起货物，再用回转支承带动顶升板实现转360度转动。但是现有的潜伏机器人采用的顶升结构复杂且占用面积较大，影响潜伏机器人的操作灵活度。

实用新型内容

1、实用新型要解决的技术问题

针对以上的现有的潜伏机器人采用的顶升结构复杂且占用面积较大，影响潜伏机器人的操作灵活度的问题，本申请提供一种潜伏式机器人的顶升结构。

2、技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案为：

一种潜伏式机器人的顶升结构，包括：顶升组件、顶升安装架和回转支承；顶升安装架安装于顶升组件的上方，回转支承安装于顶升安装架；顶升组件包括：第一前轴、第二前轴、第三前轴、用于连接第一前轴和第二前轴的第一前拉杆、用于连接第二前轴和第三前轴的第二前拉杆、第一后轴、第二后轴、第三后轴、用于连接第一后轴和第二后轴的第一后拉杆、用于连接第二后轴与第三后轴的第二后拉杆、两个连接座、两个分别用于连接第一前轴的一端与两个连接座中的一个的第一长连杆、两个分别连接第二前轴的一端和第二后轴的一端的第二长连杆、顶升电机和用于连接第二后轴与顶升电机的推杆；第三前轴的两端固定至潜伏式机器人的车盘主体；第二前拉杆通过两端形成的轴孔分别转动连接至第二前轴和第三前轴；第一前拉杆通过两端形成的轴孔分别转动连接至第二前轴和第一前轴；两个连接座固定安装于潜伏式机器人的车盘主体；第三后轴的两端固定至潜伏式机器人的车盘主体；第二后拉杆通过两端形成的轴孔分别转动连接至第二后轴和第三后轴；第一后拉杆通过两端形成的轴孔分别转动连接至第二后轴和第一后轴；两个第一长连杆的一端分别转动连接至第一前轴的两端且另一端分别转动连接至两个连接座；两个第二长连杆的一端分别转动连接至第二前轴的两端且另一端分别转动连接至第二后轴的两端；推杆的一端转动连接至第二后轴且另一端固定连接至顶升电机的电机轴；第一前轴和第一后轴均连接至顶升安装架。

进一步地，第一前拉杆、第二前拉杆、第一后拉杆和第二后拉杆的数目均为2。

进一步地，两个第一前拉杆之间、两个第二前拉杆之间、两个第一后拉杆之间和两个第二后拉杆之间均设有固定连接杆。

进一步地，顶升电机通过顶升减速机驱动推杆；推杆的另一端固定连接至顶升减速机的输出轴。

进一步地，推杆的一端形成有套筒；推杆的一端通过套筒转动套设于第二后轴的外周转动连接至第二后轴。

进一步地，顶升电机和顶升减速机安装于潜伏式机器人的车盘主体；顶升减速机的输出轴的远离顶升减速机的一端通过支撑座支撑于车盘主体。

3、有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本申请实施例提出的潜伏式机器人的顶升结构的结构简单且稳定，整体结构高度较低，顶升幅度小，便于插取货物，操作灵活且顶升能力更大。

附图说明

图1为本实用新型实施例提出的潜伏式搬运机器人的结构示意图；

图2为图1中的潜伏式搬运机器人的内部结构的示意图；

图3是图1中的潜伏式搬运机器人的局部结构的示意图；

图4是图3中的潜伏式搬运机器人的局部结构拆开的示意图；

图5是图4中的潜伏式搬运机器人的局部结构拆开后的顶升组件的示意图。

机器人主体10，车盘主体11，驱动轮12，控制器13，数字转换器14，驱动电机15，语音提示器16，第一电池17，第二电池18，前浮动脚轮架19，后浮动脚轮架20，万向轮21，前段钣金架22，前浮动槽221，后段钣金架23，后浮动槽231，驱动器24，功耗电阻25，充电口26，回转支承27，回转电机28，回转齿轮29，减速机30，顶升板31，顶升安装架32，顶升组件33，第一前轴331，第二前轴332，第三前轴333，第一前拉杆334，第二前拉杆335，第一后轴336，第二后轴337，第三后轴338，第一后拉杆339，第二后拉杆340，连接座341，第一长连杆342，第二长连杆343，顶升电机344，推杆345，套筒3451，固定连接杆346，支撑座347，顶升减速机348。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图及实施例对本实用新型作详细描述。

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。本实用新型中所述的第一、第二等词语，是为了描述本实用新型的技术方案方便而设置，并没有特定的限定作用，均为泛指，对本实用新型的技术方案不构成限定作用。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。同一实施例中的多个技术方案，以及不同实施例的多个技术方案之间，可进行排列组合形成新的不存在矛盾或冲突的技术方案，均在本实用新型要求保护的范围内。

实施例1

如图1至图2所示，为本实用新型的一种潜伏式搬运机器人，包括：机器人主体10和顶升结构。顶升结构安装于机器人主体10的上部以用于搬运货物。机器人主体10包括：车盘主体11、驱动轮12、控制器13、数字转换器14、驱动电机15、语音提示器16、第一电池17和第二电池18。驱动轮12用于带动车盘主体11进行移动，控制器13用于控制驱动轮12，数字转换器14用于转换控制器13的控制信息，驱动电机15用于驱动驱动轮12，语音提示器16用于发出语音提示以通知周围工作人员该潜伏式搬运机器人的工作状态，第一电池17用于向机器人主体10提供电源，第二电池18用于向顶升结构提供电源。通过第一电池17用于向机器人主体10提供电源而第二电池18用于向顶升结构提供电源，这样能够保证机器人主体10的运行和顶升结构的运行相互不干扰，在顶升结构没电后，机器人主体10还能够运行到充电位置进行充电。

具体地，顶升结构安装于车盘主体11的上方以实现对货物进行顶升搬运。驱动轮12转动连接至车盘主体11以带动车盘主体11进行移动。驱动电机15安装于车盘主体11，且其电机轴连接至驱动轮12以驱动驱动轮12进行转动。控制器13通过数字转换器14通讯连接至驱动电机15以控制驱动电机15的运行，进而控制驱动轮12的转动。语音提示器16通讯连接至控制器13，以在控制器13的控制下进行语音提示。第一电池17电性连接至控制器13、数字转换器14、驱动电机15和语音提示器16，以向上述的元器件进行供电。第二电池18电性连接至顶升结构的驱动单元，以向该驱动单元提供电源进行顶升操作。

本方案提供的潜伏式搬运机器人操作灵活，便于顶升结构插入货物下方进行顶升搬运操作。

作为一种具体的实施方式，车盘主体11还设有前浮动脚轮架19和后浮动脚轮架20。前浮动脚轮架19和后浮动脚轮架20分别转动连接至车盘主体11的前侧和后侧，同时前浮动脚轮架19和后浮动脚轮架20均设有万向轮21。万向轮21上下浮动，辅助驱动轮12对机器人主体10进行滚动支撑，使得机器人主体10在不平整地面行驶时也能保持一定的平稳性。

作为一种具体的实施方式，车盘主体11还设有前段钣金架22和后段钣金架23。前段钣金架22和后段钣金架23分别固定连接至车盘主体11的前侧和后侧。第一电池17、第二电池18、控制器13和数字转换器14均安装于前段钣金架22；语音提示器16安装于后段钣金架23。这样将第一电池17、第二电池18、控制器13、数字转换器14和语音提示器16这些电性元器件与驱动结构分开，能够保证电性元器件的连接结构的稳定性，从而保证潜伏式搬运机器人的运行的稳定性。

进一步地，前段钣金架22形成有前浮动槽221，以用于容纳前浮动脚轮架19并供前浮动脚轮架19在其内部上下浮动。后段钣金架23形成有后浮动槽231，以用于容纳后浮动脚轮架20并供后浮动脚轮架20在其内部上下浮动。这样能够进一步将驱动结构与电性元器件进行分离，避免驱动结构在工作时给电性元器件带来较大的震动影响。

作为一种具体的实施方式，后段钣金架23还设有驱动器24。

作为一种具体的实施方式，后段钣金架23还设有功耗电阻25。

作为一种具体的实施方式，前段钣金架22还设有充电口26。第一电池17和第二电池18电性连接至充电口26，即充电口26可用于对第一电源和第二电源进行充电的充电口26。

作为一种具体的实施方式，顶升结构上安装有：回转支承27、回转电机28和回转齿轮29。回转支承27转动连接至顶升结构，回转齿轮29转动安装于顶升结构且与回转支承27的外齿啮合，回转电机28安装于顶升结构且通过减速机30驱动回转齿轮29转动。这样，在回转电机28转动时便能通过减速机30带动回转齿轮29进行转动，回转齿轮29便通过回转支承27的外齿带动回转支承27进行转动，实现回转。

进一步地，回转支撑的上部设有顶升板31，以用于顶升货物。

如图3至图5，为本实用新型的一种潜伏式机器人的顶升结构，包括：顶升组件33、顶升安装架32和回转支承27。顶升安装架32安装于顶升组件33的上方，回转支承27安装于顶升安装架32，顶升组件33在顶升操作时通过顶升安装架32带动回转支承27进行升降，从而实现顶升货物。

具体地，顶升组件33包括：第一前轴331、第二前轴332、第三前轴333、第一前拉杆334、第二前拉杆335、第一后轴336、第二后轴337、第三后轴338、第一后拉杆339、第二后拉杆340、两个连接座341、两个第一长连杆342、两个第二长连杆343、顶升电机344和推杆345。第一前拉杆334用于连接第一前轴331和第二前轴332，第二前拉杆335用于连接第二前轴332和第三前轴333，第一后拉杆339用于连接第一后轴336和第二后轴337，第二后拉杆340用于连接第二后轴337与第三后轴338，两个第一长连杆342分别用于连接第一前轴331的一端与两个连接座341中的一个，两个第二长连杆343分别连接第二前轴332的一端和第二后轴337的一端，推杆345用于连接第二后轴337与顶升电机344。

作为具体的连接结构，第三前轴333的两端固定至潜伏式机器人的车盘主体11，以固定顶升结构的安装位置，并作为顶升组件33的前约束轴。第二前拉杆335通过两端形成的轴孔分别转动连接至第二前轴332和第三前轴333，从而使第二前轴332能够相对于第三前轴333进行上下移动。第一前拉杆334通过两端形成的轴孔分别转动连接至第二前轴332和第一前轴331，从而在第二前轴332的带动下能够推动第一前轴331进行上下移动。两个连接座341固定安装于潜伏式机器人的车盘主体11。第三后轴338的两端固定至潜伏式机器人的车盘主体11，以固定顶升结构的安装位置，并作为顶升组件33的后约束轴。第二后拉杆340通过两端形成的轴孔分别转动连接至第二后轴337和第三后轴338，以使第二后轴337能够相对第三后轴338进行上下移动。第一后拉杆339通过两端形成的轴孔分别转动连接至第二后轴337和第一后轴336，从而在第二后轴337的带动下推动第一后轴336进行上下移动。两个第一长连杆342的一端分别转动连接至第一前轴331的两端且另一端分别转动连接至两个连接座341，这样能够稳定顶升组件33的结构，还能够导向顶升方向，限定顶升行程。两个第二长连杆343的一端分别转动连接至第二前轴332的两端且另一端分别转动连接至第二后轴337的两端，这样，在第二后轴337进行上下移动时能够通过第二长连杆343推动第二前轴332进行上下移动。推杆345的一端转动连接至第二后轴337且另一端固定连接至顶升电机344的电机轴，这样，电机轴在驱动推杆345绕电机轴进行转动的同时，能够推动第二后轴337进行上下移动。第一前轴331和第一后轴336均连接至顶升安装架32，从而在第一前轴331和第一后轴336上下移动时带动顶升安装架32进行上下运动，实现顶升操作。

也就是说，在进行顶升操作时，顶升电机344通过电机轴带动推杆345进行转动。推杆345转动时带动第二后轴337进行升降移动，第二后轴337在升降时通过第二长连杆343拉动第二前轴332进行升降移动。同时，第二前轴332通过第一前拉杆334推动第一前轴331进行升降移动，第二后轴337通过第一后拉杆339推动第一后轴336进行升降移动，这样便能够带动位于第一前轴331和第一后轴336上方的顶升安装架32进行升降移动，从而实现顶升操作。通过控制器13控制顶升电机344沿第一方向转动能够控制顶升组件33对顶升安装架32进行上升操作，通过控制器13控制顶升电机344沿第二方向转动能够控制顶升组件33对顶升安装架32进行下降操作。

上述的顶升结构的结构简单，整体结构高度较低，顶升幅度小，便于插取货物，顶升能力更大。

作为一种具体的实施方式，第一前拉杆334、第二前拉杆335、第一后拉杆339和第二后拉杆340的数目均为2。两个第一前拉杆334分别连接第一前轴331和第二前轴332的两侧，两个第二前拉杆335分别连接第二前轴332和第三前轴333的两侧，两个第一后拉杆339分别连接第一后轴336和第二后轴337的两侧，两个第二后拉杆340分别连接第二后轴337和第三后轴338的两侧。这样的顶升结构更加稳定。

进一步地，两个第一前拉杆334之间、两个第二前拉杆335之间、两个第一后拉杆339之间和两个第二后拉杆340之间均设有固定连接杆346。固定连接杆346能够进一步提升顶升组件33的稳定性。

作为一种具体的实施方式，顶升电机344通过顶升减速机348驱动推杆345。推杆345的另一端固定连接至顶升减速机348的输出轴。

进一步地，推杆345的一端形成有套筒3451。推杆345的一端通过套筒3451转动套设于第二后轴337的外周转动连接至第二后轴337。这样，推杆345推动第二后轴337时，能够通过套筒3451将推力分布与整个第二后轴337上，从而使得第二后轴337的受力均匀，进而保证推动的稳定性。

作为一种具体的实施方式，顶升电机344和顶升减速机348安装于潜伏式机器人的车盘主体11。减速机30的输出轴的远离顶升减速机348的一端通过支撑座347支撑于车盘主体11。这样能够保证顶升减速机348的输出轴转动结构的稳定性。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种潜伏式机器人的顶升结构，包括：顶升组件、顶升安装架和回转支承；所述顶升安装架安装于所述顶升组件的上方，所述回转支承安装于所述顶升安装架；其特征在于，所述顶升组件包括：第一前轴、第二前轴、第三前轴、用于连接所述第一前轴和所述第二前轴的第一前拉杆、用于连接所述第二前轴和所述第三前轴的第二前拉杆、第一后轴、第二后轴、第三后轴、用于连接所述第一后轴和所述第二后轴的第一后拉杆、用于连接所述第二后轴与所述第三后轴的第二后拉杆、两个连接座、两个分别用于连接所述第一前轴的一端与两个所述连接座中的一个的第一长连杆、两个分别连接所述第二前轴的一端和所述第二后轴的一端的第二长连杆、顶升电机和用于连接所述第二后轴与所述顶升电机的推杆；所述第三前轴的两端固定至潜伏式机器人的车盘主体；所述第二前拉杆通过两端形成的轴孔分别转动连接至所述第二前轴和所述第三前轴；所述第一前拉杆通过两端形成的轴孔分别转动连接至所述第二前轴和所述第一前轴；两个所述连接座固定安装于潜伏式机器人的车盘主体；所述第三后轴的两端固定至潜伏式机器人的车盘主体；所述第二后拉杆通过两端形成的轴孔分别转动连接至所述第二后轴和所述第三后轴；所述第一后拉杆通过两端形成的轴孔分别转动连接至所述第二后轴和所述第一后轴；两个所述第一长连杆的一端分别转动连接至所述第一前轴的两端且另一端分别转动连接至两个所述连接座；两个所述第二长连杆的一端分别转动连接至所述第二前轴的两端且另一端分别转动连接至所述第二后轴的两端；所述推杆的一端转动连接至所述第二后轴且另一端固定连接至所述顶升电机的电机轴；所述第一前轴和所述第一后轴均连接至所述顶升安装架。

2.根据权利要求1所述的潜伏式机器人的顶升结构，其特征在于，

所述第一前拉杆、所述第二前拉杆、所述第一后拉杆和所述第二后拉杆的数目均为2。

3.根据权利要求2所述的潜伏式机器人的顶升结构，其特征在于，

两个所述第一前拉杆之间、两个所述第二前拉杆之间、两个所述第一后拉杆之间和两个所述第二后拉杆之间均设有固定连接杆。

4.根据权利要求1所述的潜伏式机器人的顶升结构，其特征在于，

所述顶升电机通过顶升减速机驱动所述推杆；所述推杆的另一端固定连接至所述顶升减速机的输出轴。

5.根据权利要求4所述的潜伏式机器人的顶升结构，其特征在于，

所述推杆的一端形成有套筒；所述推杆的一端通过所述套筒转动套设于所述第二后轴的外周转动连接至所述第二后轴。

6.根据权利要求5所述的潜伏式机器人的顶升结构，其特征在于，

所述顶升电机和所述顶升减速机安装于潜伏式机器人的车盘主体；所述顶升减速机的输出轴的远离所述顶升减速机的一端通过支撑座支撑于车盘主体。

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