CN216178166U - 一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及压缩机生产技术领域，具体为一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，包括移载机器人、压入机构、热套输送链、泵体输送链，热套输送链用于将热套件流转至抓取工位，移载机器人用于将热套件抓取并移动至泵体输送链，泵体输送链用于将泵体流转至压入工位以及将成品输出，移载机器人用于将热套件预装至泵体，压入机构用于将热套件压入泵体。本实用新型采用新型技术及设备对传统人工生产工序进行改进后，解决了车间工作环境恶劣的问题，减小了工人劳动强度，消除人工操作时的高温安全问题，并将热套节拍提速到8.5s左右。成套装置具有使用方便、便于维护、兼容性强、安全可靠、自动化程度高、节拍快等优点。

Description

一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备

技术领域

本实用新型涉及压缩机生产技术领域，具体为一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备。

背景技术

在压缩机生产行业，普遍存在劳动力密集，劳动强度较大的问题。泵体作为压缩机的“心脏”，组装零部件种类较多且组装精度要求较高。

特别是泵体外热套件的组装，目前热套插入由人工操作，工件质量为20kg，温度在200-300摄氏度单次来回热套插入需要15s。对工人来说，劳动强度较大，整体安装节拍慢，且有烫伤风险。为此，我们提出一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，减小了工人劳动强度，消除人工操作时的高温安全问题，解决了工人生产劳动强度大，车间工作环境恶劣的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，包括移载机器人、压入机构、热套输送链、泵体输送链，所述热套输送链用于将热套件流转至抓取工位，所述移载机器人用于将热套件抓取并移动至泵体输送链，所述泵体输送链用于将泵体流转至压入工位以及将成品输出，所述移载机器人用于将热套件预装至泵体，所述压入机构用于将热套件压入泵体。

优选的，所述移载机器人包括机器人夹具、机器人本体、机器人底座，所述机器人本体安装在机器人底座，所述机器人底座通过机器人夹具夹取热套件。

优选的，所述机器人夹具包括连接法兰板、伸缩气缸、气缸安装板一、夹指、夹指支架，所述机器人夹具通过连接法兰板与机器人本体的第六轴连接，所述夹指支架采用剪刀叉形式，通过伸缩气缸控制两侧夹指的开合，且夹指可通过顶丝调节角度。

优选的，所述压入机构包括压机机构底座、立柱、顶升定位机构、夹爪、浮动机构、升降机构、伺服极限开关、伺服电机一；

所述顶升定位机构用于泵体在压入工位固定位置，所述夹爪用于抓取热套件，所述伺服电机一用于驱动升降机构，控制夹爪上下运行，所述夹爪下行时通过浮动机构对中，保证热套件中心与泵体中心一致，所述伺服极限开关用于控制升降机构上下行程范围。

优选的，所述浮动机构包括上安装板一、X向直线导轨、中间过渡板、缓冲器限位机构、气缸安装板二、Y向直线导轨、缓冲器；

所述上安装板一与升降机构连接，气缸安装板二与夹爪连接，上安装板一与气缸安装板二中间设置X向直线导轨，Y向直线导轨，所述缓冲器用于限制直线导轨行程。

优选的，所述升降机构包括伺服电机二、升降安装板、上安装板二、丝杆螺母、直线导轨、定位光轴和下安装板；

所述升降安装板安装在压入机构的立柱顶端，所述伺服电机二通过同步带传动，带动丝杆螺母旋转，进而带动直线导轨上下运动；所述定位光轴用于连接直线导轨、上安装板二和下安装板，所述下安装板直接与浮动机构连接。

优选的，所述移载机器人通过机器人控制柜控制。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型采用新型技术及设备对传统人工生产工序进行改进后，解决了车间工作环境恶劣的问题，减小了工人劳动强度，消除人工操作时的高温安全问题，并将热套节拍提速到8.5s左右。成套装置具有使用方便、便于维护、兼容性强、安全可靠、自动化程度高、节拍快等优点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型移载机器人结构示意图；

图3为本实用新型机器人夹具结构示意图；

图4为本实用新型压入机构结构示意图；

图5为本实用新型浮动机构结构示意图；

图6为本实用新型升降机构结构示意图。

图中：1、移载机器人；1.1、机器人底座；1.2、机器人本体；1.3、机器人夹具；1.31、连接法兰板；1.32、伸缩气缸；1.33、气缸安装板一；1.34、夹指；1.35、夹指支架；2、压入机构；2.1、压机机构底座；2.2、立柱；2.3、顶升定位机构；2.4、夹爪；2.5、浮动机构；2.51、上安装板一；2.52、X向直线导轨；2.53、中间过渡板；2.54、缓冲器限位机构；2.55、气缸安装板二；2.56、Y向直线导轨；2.57、缓冲器；2.6、升降机构；2.61、伺服电机二；2.62、升降安装板；2.63、上安装板二；2.64、丝杆螺母；2.65、直线导轨；2.66、定位光轴；2.67、下安装板；2.7、伺服极限开关；2.8、伺服电机一；3、热套输送链；4、泵体输送链；5、机器人控制柜。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，包括移载机器人1、压入机构2、热套输送链3、泵体输送链4，热套输送链3用于将热套件流转至抓取工位，移载机器人1用于将热套件抓取并移动至泵体输送链4，泵体输送链4用于将泵体流转至压入工位以及将成品输出，移载机器人1用于将热套件预装至泵体，压入机构2用于将热套件压入泵体。移载机器人1通过机器人控制柜5控制。

如图2所示，移载机器人1包括机器人夹具1.3、机器人本体1.2、机器人底座1.1，机器人本体1.2安装在机器人底座1.1，机器人底座1.1通过机器人夹具1.3夹取热套件。其中机器人底座1.1由80*80方钢焊接组成，机器人本体1.2负载为50kg，满足夹具+工件的重量，热套工件为空心圆柱状钢制材料。

如图3所示，机器人夹具1.3包括连接法兰板1.31、伸缩气缸1.32、气缸安装板一1.33、夹指1.34、夹指支架1.35，机器人夹具1.3通过连接法兰板1.31与机器人本体1.2的第六轴连接，夹指支架1.35采用剪刀叉形式，通过伸缩气缸1.32控制两侧夹指1.34的开合，且夹指1.34可通过顶丝调节角度，以适应不同大小的工件。夹指1.34与工件接触面使用橡胶材质，保证抱紧工件的同时不会擦伤工件。

如图4所示，压入机构2包括压机机构底座2.1、立柱2.2、顶升定位机构2.3、夹爪2.4、浮动机构2.5、升降机构2.6、伺服极限开关2.7、伺服电机一2.8；

顶升定位机构2.3用于泵体在压入工位固定位置，夹爪2.4用于抓取热套件，伺服电机一2.8用于驱动升降机构2.6，控制夹爪2.4上下运行，夹爪2.4下行时通过浮动机构2.5对中，保证热套件中心与泵体中心一致，伺服极限开关2.7用于控制升降机构2.6上下行程范围，当热套完全插入泵体后，保持下压力100KG数秒再上升。

如图5所示，浮动机构2.5包括上安装板一2.51、X向直线导轨2.52、中间过渡板2.53、缓冲器2.57限位2.54、气缸安装板二2.55、Y向直线导轨2.56、缓冲器2.57；

上安装板一2.51与升降机构2.6连接，气缸安装板二2.55与夹爪2.4连接，上安装板一2.51与气缸安装板二2.55中间设置X向直线导轨2.52，Y向直线导轨2.56，缓冲器2.57用于限制直线导轨2.65行程，XY两个方向的浮动范围在±12mm以内。

如图6所示，升降机构2.6包括伺服电机二2.61、升降安装板2.62、上安装板二2.63、丝杆螺母2.64、直线导轨2.65、定位光轴2.66和下安装板2.67；

升降安装板2.62安装在压入机构2的立柱2.2顶端，伺服电机二2.61通过同步带传动，带动丝杆螺母2.64旋转，进而带动直线导轨2.65上下运动；定位光轴2.66用于连接直线导轨2.65、上安装板二2.63和下安装板2.67，下安装板2.67直接与浮动机构2.5连接。

热套输送链3和泵体输送链4两条输送链均为倍速链，甲方设备。为消除不同设备安装平面不同，运行振幅不同，带来的误差，将压入工位的顶升定位与压入机构2底座连成一体，不与倍速链相连。泵体输送工装在压入工位时，顶升定位将其从倍速链顶起，脱离倍速链，与定位机构在统一基准。可保证压入机构2运行时，泵体不随倍速链运动而晃动。

工作原理：

热套件在热套输送链3上流转至抓取位→移载机器人1到夹取位，夹紧压缩机，并移动热套件到泵体输送链4→泵体在泵体输送链4上流转到压入机构2→压入机构2通过浮动机构2.5对中，保证热套件中心与泵体中心一致→移载机器人1将热套件套入泵体，并由压入机构2压紧→移载机器人1返回原点→成品在泵体输送链4上排出。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，包括移载机器人(1)、压入机构(2)、热套输送链(3)、泵体输送链(4)，其特征在于：所述热套输送链(3)用于将热套件流转至抓取工位，所述移载机器人(1)用于将热套件抓取并移动至泵体输送链(4)，所述泵体输送链(4)用于将泵体流转至压入工位以及将成品输出，所述移载机器人(1)用于将热套件预装至泵体，所述压入机构(2)用于将热套件压入泵体。

2.根据权利要求1所述的一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，其特征在于：所述移载机器人(1)包括机器人夹具(1.3)、机器人本体(1.2)、机器人底座(1.1)，所述机器人本体(1.2)安装在机器人底座(1.1)，所述机器人底座(1.1)通过机器人夹具(1.3)夹取热套件。

3.根据权利要求2所述的一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，其特征在于：所述机器人夹具(1.3)包括连接法兰板(1.31)、伸缩气缸(1.32)、气缸安装板一(1.33)、夹指(1.34)、夹指支架(1.35)，所述机器人夹具(1.3)通过连接法兰板(1.31)与机器人本体(1.2)的第六轴连接，所述夹指支架(1.35)采用剪刀叉形式，通过伸缩气缸(1.32)控制两侧夹指(1.34)的开合，且夹指(1.34)可通过顶丝调节角度。

4.根据权利要求1所述的一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，其特征在于：所述压入机构(2)包括压机机构底座(2.1)、立柱(2.2)、顶升定位机构(2.3)、夹爪(2.4)、浮动机构(2.5)、升降机构(2.6)、伺服极限开关(2.7)、伺服电机一(2.8)；

所述顶升定位机构(2.3)用于泵体在压入工位固定位置，所述夹爪(2.4)用于抓取热套件，所述伺服电机一(2.8)用于驱动升降机构(2.6)，控制夹爪(2.4)上下运行，所述夹爪(2.4)下行时通过浮动机构(2.5)对中，保证热套件中心与泵体中心一致，所述伺服极限开关(2.7)用于控制升降机构(2.6)上下行程范围。

5.根据权利要求4所述的一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，其特征在于：所述浮动机构(2.5)包括上安装板一(2.51)、X向直线导轨(2.52)、中间过渡板(2.53)、缓冲器限位机构(2.54)、气缸安装板二(2.55)、Y向直线导轨(2.56)、缓冲器(2.57)；

所述上安装板一(2.51)与升降机构(2.6)连接，气缸安装板二(2.55)与夹爪(2.4)连接，上安装板一(2.51)与气缸安装板二(2.55)中间设置X向直线导轨(2.52)，Y向直线导轨(2.56)，所述缓冲器(2.57)用于限制直线导轨(2.65)行程。

6.根据权利要求4所述的一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，其特征在于：所述升降机构(2.6)包括伺服电机二(2.61)、升降安装板(2.62)、上安装板二(2.63)、丝杆螺母(2.64)、直线导轨(2.65)、定位光轴(2.66)和下安装板(2.67)；

所述升降安装板(2.62)安装在压入机构(2)的立柱(2.2)顶端，所述伺服电机二(2.61)通过同步带传动，带动丝杆螺母(2.64)旋转，进而带动直线导轨(2.65)上下运动；所述定位光轴(2.66)用于连接直线导轨(2.65)、上安装板二(2.63)和下安装板(2.67)，所述下安装板(2.67)直接与浮动机构(2.5)连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人移载热套件和自动压入的组成设备，其特征在于：所述移载机器人(1)通过机器人控制柜(5)控制。

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