CN216119246U - 教学用平面多连杆机构连接组件及连接系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于教学仪器技术领域，具体涉及一种教学用平面多连杆机构连接组件及连接系统，旨在解决现有技术中连杆机构教具匮乏、无法灵活调整连杆长短、安装操作困难，难以满足教学需求的问题。本申请提供的教学用平面多连杆机构连接组件包括第一结构件和第二结构件，两个第一结构件相对设置构成框型架构，框型架构的两相对侧分别形成装配孔，两个第二结构件相对设置并与装配孔匹配，第二结构件和第一结构件通过可拆卸连接件固定，第二结构部还设置有用于活动连接件贯穿并固定第二结构件和连杆的预制孔。本申请教学用平面多连杆机构连接组件结构简单，易加工获取，组装操作方便，可灵活调整连杆固定位置，实现动态调整多连杆机构中连杆使用长度。

Description

教学用平面多连杆机构连接组件及连接系统

技术领域

本实用新型属于教学仪器技术领域，具体涉及一种教学用平面多连杆机构连接组件及连接系统。

背景技术

机器以及机器人领域许多重要功能是通过平面多连杆机构实现的，因此平面多连杆机构，尤其是平面四连杆机构是机械课程重要的学习内容之一。由于每一根连杆长度的变化都会对运动状态产生影响，因此教具中的连杆需要能够灵活调整长短；同时连杆与连杆之间，连杆与支架或者平台之间还需要能够形成三种运动状态：相对转动、相对滑动和相对固定，从而构建出平面多连杆机构验证所设计的运动状态。目前平面多连杆机构的教具比较匮乏，而且已有教具存在明显缺点，因此高校在进行平面多连杆机构教学时，多采用机械设计专业软件进行仿真，不会使用机械设计仿真软件的同学则只能通过绘制静态图纸进行推演。中小学生在进行机器人学习时也会涉及平面多连杆机构，因不会使用机械设计专业软件，也不会绘制图纸，造成一定的学习困难，因此需要一套适合的多连杆机构教学用具。

现有技术中的多连杆教具，连杆两端设计有圆形孔，将需要连接的两根或多根连杆的端对齐，在圆形孔中穿过轴件将连杆按照一定次序连接在一起，连杆绕轴可以形成相对转动。通过在框架上固定带有孔的固定器件，可以将连杆通过轴件固定在框架上。其主要存在两大问题：一、连杆为非标产品，且长度是固定不可调的，因此要验证不同的多连杆机构就需要准备大量的长度不一的连杆，即使这样也不能满足对连杆长度动态调整的需求，由于连杆是非标产品，用户无法自行扩充连杆。二、连杆两端设计有孔，两者为一体不可拆分，转轴只能穿过连杆两端的孔形成铰链，不能在连杆的任意位置处穿上转轴形成铰链，因此不能通过改变转轴位置动态调整多连杆机构中使用的连杆长度。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中连杆机构教具匮乏、无法灵活调整连杆长短、安装操作困难，难以满足教学需求的问题，本申请第一方面提供一种教学用平面多连杆机构连接组件，该连接组件包括第一结构件和第二结构件，所述第一结构件为U 型板状结构，所述U型板状结构的两相对侧分别对应设置有第一预制孔和第二预制孔，所述第一预制孔为半圆形且上端开口与外部连通，所述第二预制孔设置于所述第一预制孔周向；

所述第二结构件为回转体，所述第二结构件中心设置有与连杆外缘匹配的通孔，所述第二结构件包括依次连接的第一结构部和第二结构部，所述第一结构部外缘大于所述第二结构部外缘，所述第二结构部外缘用于与所述第一预制孔匹配，所述第一结构部设置有与所述第二预制孔匹配的第三预制孔，所述第二结构部的长度大于所述第一结构件的厚度；

在装配状态下，两个所述第一结构件相对设置构成框型架构，所述框型架构的两相对侧分别形成由两个所述第一预制孔构成的装配孔，两个所述第二结构件相对设置并通过所述第二结构部与所述装配孔匹配，所述第一结构部与所述框型架构紧密配合，可拆卸连接件贯穿所述第三预制孔和所述第二预制孔以固定所述第二结构件和所述第一结构件，所述第二结构部还设置有第四预制孔，所述第四预制孔用于活动连接件贯穿并固定所述第二结构件和连杆。

在一些优选技术方案中，所述第一结构部为圆盘结构，所述第二结构部为管状结构。

在一些优选技术方案中，所述第一结构部与所述第二结构部的外缘比为5：2。

在一些优选技术方案中，所述第一结构件包括第一板状结构、第二板状结构和第三板状结构，所述第二板状结构水平设置，所述第一板状结构和所述第三板状结构竖直设置，所述第一板状结构和所述第三板状结构对称设置于所述第二板状结构两侧，所述第一板状结构、所述第二板状结构和所述第三板状结构的宽度比为1：2：1。

在一些优选技术方案中，所述第一结构件的底板设置有第五预制孔，所述第五预制孔用于可拆卸连接件贯穿并固定第一结构件和外接结构。

在一些优选技术方案中，所述第五预制孔周向还设置有第六预制孔，所述第六预制孔用于可拆卸连接件贯穿并固定第一结构件和外接结构。

在一些优选技术方案中，所述第三预制孔为四个，四个所述第三预制孔沿所述第二结构部周向均匀设置。

本申请第二方面提供一种教学用平面多连杆机构连接组件，该连接组件包括第一结构件、第二结构件和活动连接件，所述第一结构件为U型板状结构，所述U型板状结构的两相对侧分别对应设置有第一预制孔和第二预制孔，所述第一预制孔为半圆形且上端开口与外部连通，所述第二预制孔设置于所述第一预制孔周向；

所述第二结构件为回转体，所述第二结构件中心设置有与连杆外缘匹配的通孔，所述第二结构件包括依次连接的第一结构部和第二结构部，所述第一结构部外缘大于所述第二结构部外缘，所述第二结构部外缘用于与所述第一预制孔匹配，所述第一结构部设置有与所述第二预制孔匹配的第三预制孔，所述第二结构部的长度大于所述第一结构件的厚度；

在装配状态下，两个所述第一结构件相对设置构成框型架构，所述框型架构的两相对侧分别形成由两个所述第一预制孔构成的装配孔，两个所述第二结构件相对设置并通过所述第二结构部与所述装配孔匹配，所述第一结构部与所述框型架构紧密配合，可拆卸连接件贯穿所述第三预制孔和所述第二预制孔以固定所述第二结构件和所述第一结构件，所述第二结构部还设置有第四预制孔，所述第四预制孔上方设置有紧固机构，所述紧固机构用于固定所述活动连接件，以使所述活动连接件能够沿轴向移动，所述活动连接件用于贯穿所述第四预制孔以固定所述第二结构件和连杆。

在一些优选技术方案中，所述活动连接件为顶丝。

本申请第三方面提供一种教学用平面多连杆机构连接系统，该系统包括两个教学用平面多连杆机构连接组件，所述教学用平面多连杆机构连接组件为上述技术方案所述的教学用平面多连杆机构连接组件，两个所述教学用平面多连杆机构连接组件可转动连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的教学用平面多连杆机构连接组件结构简单，易加工获取，组装操作方便，适用于机械多连杆试验教学教具，能够充分锻炼学生逻辑思维能力、动手能力，调动学生积极性的同时更强化加深学生对于多连杆机构的理解，做到寓教于乐。

连杆与连杆连接件采用分离设计，连杆连接件可以固定于连杆相应位置处，解决动态调整多连杆机构中连杆使用长度的问题。同时，本申请的连杆与连杆通过转轴连接连杆连接件形成间接连接，将连杆旋转平面分离，避免连杆旋转时干涉。连接件组亦可固定于框架或者平台上，达到稳定多连杆机构的效果；亦可将电机或舵机于连接件相连，驱动连杆形成转动或者摆动，满足试验不同形式多连杆机构的需求。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种实施例的教学用平面多连杆机构连接组件整体结构示意图；

图2为本实用新型一种实施例中第一结构件的结构示意图一；

图3为本实用新型一种实施例中第一结构件的结构示意图二；

图4为本实用新型一种实施例中第二结构件的结构示意图一；

图5为本实用新型一种实施例中第二结构件的结构示意图二；

图6为本实用新型一种实施例的教学用平面多连杆机构连接系统整体结构示意图；

附图标记列表：

100-第一结构件，110-第一预制孔，120-第二预制孔，130-第五预制孔，140-第六预制孔；200-第二结构件，210-第一结构部，220-第二结构部，230-第三预制孔，240-第四预制孔，250-通孔，300-活动连接件，400-连杆。

具体实施方式

为使本实用新型的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。

本实用新型的一种教学用平面多连杆机构连接组件包括第一结构件和第二结构件，所述第一结构件为U型板状结构，所述U型板状结构的两相对侧分别对应设置有第一预制孔和第二预制孔，所述第一预制孔为半圆形且上端开口与外部连通，所述第二预制孔设置于所述第一预制孔周向；

所述第二结构件为回转体，所述第二结构件中心设置有与连杆外缘匹配的通孔，所述第二结构件包括依次连接的第一结构部和第二结构部，所述第一结构部外缘大于所述第二结构部外缘，所述第二结构部外缘用于与所述第一预制孔匹配，所述第一结构部设置有与所述第二预制孔匹配的第三预制孔，所述第二结构部的长度大于所述第一结构件的厚度；

在装配状态下，两个所述第一结构件相对设置构成框型架构，所述框型架构的两相对侧分别形成由两个所述第一预制孔构成的装配孔，两个所述第二结构件相对设置并通过所述第二结构部与所述装配孔匹配，第一结构部与所述框型架构紧密配合，可拆卸连接件贯穿所述第三预制孔和所述第二预制孔以固定所述第二结构件和所述第一结构件，所述第二结构部还设置有第四预制孔，所述第四预制孔用于活动连接件贯穿并固定所述第二结构件和连杆。

为了更清晰地对本实用新型的教学用平面多连杆机构连接组件进行说明，下面结合附图对本实用新型一种优选实施例进行展开详述。

作为本实用新型的一个优选实施例，本实用新型的教学用平面多连杆机构连接组件如图1所示，包括第一结构件100和第二结构件200，第一结构件100为U型板状结构，U型板状结构的两相对侧分别对应设置有第一预制孔110和第二预制孔120，第一预制孔110为半圆形且上端开口与外部连通，第二预制孔120设置于第一预制孔110周向；

第二结构件200为回转体，第二结构件200中心设置有与连杆400外缘匹配的通孔，第二结构件200包括依次连接的第一结构部 210和第二结构部220，第一结构部210外缘大于第二结构部220外缘，第二结构部220外缘用于与第一预制孔110匹配，第一结构部210 设置有与第二预制孔120匹配的第三预制孔，第二结构部220的长度大于第一结构件100的厚度；

在装配状态下，两个第一结构件100相对设置构成框型架构，框型架构的两相对侧分别形成由两个第一预制孔110构成的装配孔，即两个半圆相对设置组成整圆。两个第二结构件200相对设置并通过第二结构部220与装配孔匹配，第一结构部210与框型架构紧密配合，优选地，第一结构部210的外缘大于第二结构部220的外缘，以使得第一结构部210在与框型架构紧密配合时能够限制第二结构件200沿轴向移动的自由度。可拆卸连接件贯穿第三预制孔230和第二预制孔120以固定第二结构件200和第一结构件100，至此，两个第一结构件100和两个第二结构件200构成能够沿连杆400长度方向自由移动的连接组件。进一步地，第二结构部220还设置有第四预制孔240，第四预制孔240用于活动连接件贯穿并固定第二结构件200和连杆400。该设置使得活动连接件能够固定连接组件相对于连杆400的相对位置，当需要调整连杆组件相对于连杆400的相对位置时，调整活动连接件300即可实现，活动连接件300相当于限位机构，优选地，活动连接件300为顶丝。

在一些优选实施例中，参阅图2和图3，第一结构件100 包括第一板状结构、第二板状结构和第三板状结构，其中，第二板状结构水平设置，第一板状结构和第三板状结构竖直设置，第一板状结构和第三板状结构对称设置于第二板状结构两侧，第一板状结构、第二板状结构和第三板状结构的宽度比为1：2：1。可以理解的是，该宽度比仅为本申请的一种优选实施例，并不代表对本申请结构的限定。

在一些优选实施例中，第一结构件100的底板设置有第五预制孔130，即第二板状结构设置有第五预制孔130。第五预制孔130用于可拆卸连接件贯穿并固定第一结构件100和外接结构。可以理解的是，外接结构优选为另一组连接组件中的第一结构件，即参阅图1，两个本申请连接组件通过轴承转动连接，进而能够固定两根连杆。具体地，每个第一结构件100的第二板状结构均设置有第五预制孔130，第五预制孔130 用于转动轴承贯穿并连接另一组连接组件，在转动轴上采用固定环对轴承进行固定，两个连杆组件通过对固定部件的铰链连接形成可以绕轴旋转的机构。或者，外接结构为框架、墙板、固定安装板等其他外接结构平台，使得本申请连接组件能够固定，达到稳定多连杆机构的效果完成教学实验。又或者外接结构可以为电机、舵机等动力装置的输出轴，动力装置能够驱动连杆转动或摆动，满足试验不同形式多连杆机构的需求。本领域技术人员可灵活设置外接结构的形状、大小、结构，在此不做限定。

更优选地，第五预制孔130周向还设置有第六预制孔 140，第六预制孔130用于可拆卸连接件贯穿并固定第一结构件100和外接结构。在本申请的优选实施例中，第六预制孔130为多个，多个第六预制孔

进一步地，如图5和图4所示，第二结构件200的第一结构部210为圆盘结构，第二结构部220为管状结构。优选地，第一结构部 210与第二结构部220的外缘比为5：2。可以理解的是，本申请连接组件在装配状态下，第二结构部220一端延伸于框型架构内，另一端与第一结构部210

优选地，第三预制孔230为四个，四个第三预制孔230沿第二结构部220周向均匀设置。可以理解的是，第三板状结构和第一板状结构分别设置有两个第二预制孔120。在装配状态下，四个第三预制孔230 分别与第二预制孔120对应，以使得可拆卸连接件贯穿并固定，优选地，可拆卸连接件为螺钉、螺杆或螺栓。该设置使得本申请的连接组件能够灵活拆装，便于学生手动操作。

本申请还提供另一种教学用平面多连杆机构连接组件的实施例，该实施例中的连接组件包括第一结构件100、第二结构件200和活动连接件300，第一结构件100为U型板状结构，U型板状结构的两相对侧分别对应设置有第一预制孔110和第二预制孔120，第一预制孔110为半圆形且上端开口与外部连通，第二预制孔120设置于第一预制孔110周向；

第二结构件200为回转体，第二结构件200中心设置有与连杆400外径匹配的通孔，第二结构件200包括依次连接的第一结构部 210和第二结构部220，第一结构部210外缘大于第二结构部220外缘，第二结构部220外缘用于与第一预制孔110匹配，第一结构部210 设置有与第二预制孔120匹配的第三预制孔230，第二结构部220的长度大于第一结构件100的厚度；

在装配状态下，两个第一结构件100相对设置构成框型架构，框型架构的两相对侧分别形成由两个第一预制孔110构成的装配孔，两个第二结构件200相对设置并通过第二结构部210与装配孔匹配，第一结构件100与框型架构紧密配合，可拆卸连接件贯穿第三预制孔230和第二预制孔120以固定第二结构件200和第一结构件100，第二结构部 220还设置有第四预制孔240，第四预制孔240上方设置有紧固机构，紧固机构用于固定活动连接件，以使活动连接件能够沿轴向移动，活动连接件300用于贯穿第四预制孔以固定第二结构件200和连杆400。与上述实施例相同，该实施例中活动连接件300优选为顶丝。

本申请另一方面还提供一种教学用平面多连杆机构连接系统，该系统包括两个教学用平面多连杆机构连接组件，具体地，参阅图6，教学用平面多连杆机构连接组件为上述任一实施例所述的教学用平面多连杆机构连接组件，两个教学用平面多连杆机构连接组件可转动连接。

两个连杆要形成相对转动的机构，在第一结构件的底面设置转动轴孔洞以安装适合的轴承，轴承中间穿过转动轴，在转动轴上采用固定环对轴承进行固定，两个连杆通过对固定部件的铰链连接形成可以绕轴旋转的机构。由于连杆是通过转轴连接连杆连接组件形成的转动机构，每个连杆的转动平面保持一定间隔因此彼此互不干涉，因此调整某个连杆的长度只会改变多连杆机构运动状态，不会干涉处于其他旋转平面中的连杆转动。利用连杆连接组件底部的固定孔与框架或者平台进行固定，也可以在第一结构件底部连接法兰联轴器，通过法兰联轴器可以连接电机轴或者舵机轴，从而驱动连杆形成连续转动或者往复转动。

可以理解的是，上述的连杆400仅为本申请连接组件的一种优选安装实施例，由于连杆容易获得和二次加工，其材质可以为金属、非金属如木制材料制成、塑料材料制成等。因此本实施例中采用连杆作为教学用安装工具，本领域技术人员可将连杆替换为标准轴件，也可以选择其他线性的标准件，如杆状型材，根据连杆形状更换连杆连接件中固定连杆用的零件。更进一步地，连杆也可以为非圆柱体，附图仅为一种优选实施例，本领域技术人员可以灵活更换为其他类型的结构，如方形、三角形等，只要对应调整第二结构件通孔的形状即可实现本申请连接组件对连杆的组装连接固定。

上述本申请实施例中的技术方案中，至少具有如下的技术效果及优点：

本实用新型的教学用平面多连杆机构连接组件结构简单，易加工获取，组装操作方便，适用于机械多连杆试验教学教具，能够充分锻炼学生逻辑思维能力、动手能力，调动学生积极性的同时更强化加深学生对于多连杆机构的理解，做到寓教于乐。

连杆与连杆连接件采用分离设计，连杆连接件可以固定于连杆相应位置处，解决动态调整多连杆机构中连杆使用长度的问题。同时，本申请的连杆与连杆通过转轴连接连杆连接件形成间接连接，将连杆旋转平面分离，避免连杆旋转时干涉。连接件组亦可固定于框架或者平台上，达到稳定多连杆机构的效果；亦可将电机或舵机于连接件相连，驱动连杆形成转动或者摆动，满足试验不同形式多连杆机构的需求。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种教学用平面多连杆机构连接组件，其特征在于，该连接组件包括第一结构件和第二结构件，所述第一结构件为U型板状结构，所述U型板状结构的两相对侧分别对应设置有第一预制孔和第二预制孔，所述第一预制孔为半圆形且上端开口与外部连通，所述第二预制孔设置于所述第一预制孔周向；

所述第二结构件为回转体，所述第二结构件中心设置有与连杆外缘匹配的通孔，所述第二结构件包括依次连接的第一结构部和第二结构部，所述第一结构部外缘大于所述第二结构部外缘，所述第二结构部外缘用于与所述第一预制孔匹配，所述第一结构部设置有与所述第二预制孔匹配的第三预制孔，所述第二结构部的长度大于所述第一结构件的厚度；

在装配状态下，两个所述第一结构件相对设置构成框型架构，所述框型架构的两相对侧分别形成由两个所述第一预制孔构成的装配孔，两个所述第二结构件相对设置并通过所述第二结构部与所述装配孔匹配，所述第一结构部与所述框型架构紧密配合，可拆卸连接件贯穿所述第三预制孔和所述第二预制孔以固定所述第二结构件和所述第一结构件，所述第二结构部还设置有第四预制孔，所述第四预制孔用于活动连接件贯穿并固定所述第二结构件和连杆。

2.根据权利要求1所述的教学用平面多连杆机构连接组件，其特征在于，所述第一结构部为圆盘结构，所述第二结构部为管状结构。

3.根据权利要求2所述的教学用平面多连杆机构连接组件，其特征在于，所述第一结构部与所述第二结构部的外缘比为5：2。

4.根据权利要求1所述的教学用平面多连杆机构连接组件，其特征在于，所述第一结构件包括第一板状结构、第二板状结构和第三板状结构，所述第二板状结构水平设置，所述第一板状结构和所述第三板状结构竖直设置，所述第一板状结构和所述第三板状结构对称设置于所述第二板状结构两侧，所述第一板状结构、所述第二板状结构和所述第三板状结构的宽度比为1：2：1。

5.根据权利要求1所述的教学用平面多连杆机构连接组件，其特征在于，所述第一结构件的底板设置有第五预制孔，所述第五预制孔用于可拆卸连接件贯穿并固定第一结构件和外接结构。

6.根据权利要求5所述的教学用平面多连杆机构连接组件，其特征在于，所述第五预制孔周向还设置有第六预制孔，所述第六预制孔用于可拆卸连接件贯穿并固定第一结构件和外接结构。

7.根据权利要求1所述的教学用平面多连杆机构连接组件，其特征在于，所述第三预制孔为四个，四个所述第三预制孔沿所述第二结构部周向均匀设置。

8.一种教学用平面多连杆机构连接组件，其特征在于，该连接组件包括第一结构件、第二结构件和活动连接件，所述第一结构件为U型板状结构，所述U型板状结构的两相对侧分别对应设置有第一预制孔和第二预制孔，所述第一预制孔为半圆形且上端开口与外部连通，所述第二预制孔设置于所述第一预制孔周向；

所述第二结构件为回转体，所述第二结构件中心设置有与连杆外缘匹配的通孔，所述第二结构件包括依次连接的第一结构部和第二结构部，所述第一结构部外缘大于所述第二结构部外缘，所述第二结构部外缘用于与所述第一预制孔匹配，所述第一结构部设置有与所述第二预制孔匹配的第三预制孔，所述第二结构部的长度大于所述第一结构件的厚度；

在装配状态下，两个所述第一结构件相对设置构成框型架构，所述框型架构的两相对侧分别形成由两个所述第一预制孔构成的装配孔，两个所述第二结构件相对设置并通过所述第二结构部与所述装配孔匹配，所述第一结构部与所述框型架构紧密配合，可拆卸连接件贯穿所述第三预制孔和所述第二预制孔以固定所述第二结构件和所述第一结构件，所述第二结构部还设置有第四预制孔，所述第四预制孔上方设置有紧固机构，所述紧固机构用于固定所述活动连接件，以使所述活动连接件能够沿轴向移动，所述活动连接件用于贯穿所述第四预制孔以固定所述第二结构件和连杆。

9.根据权利要求8所述的教学用平面多连杆机构连接组件，其特征在于，所述活动连接件为顶丝。

10.一种教学用平面多连杆机构连接系统，其特征在于，该系统包括两个教学用平面多连杆机构连接组件，所述教学用平面多连杆机构连接组件为权利要求8所述的教学用平面多连杆机构连接组件，两个所述教学用平面多连杆机构连接组件可转动连接。

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