CN216098014U - 一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备。该装置包括有行车轨道，行车轨道上滑动连接有RGV移栽小车，RGV移栽小车上表面装夹有待打磨工件，位于待打磨工件两侧均设置有打磨部件，打磨部件包括有工业机器人，工业机器人自由端设置有快换法兰公盘，还包括有打磨工具，打磨工具底部设置有快换法兰母盘，快换法兰公盘的颈部外周上设置有若干锁紧钢珠，快换法兰公盘的盘部外周面上开设有若干气孔，快换法兰母盘内开设有用于卡紧锁紧钢珠的环形凹槽，打磨工具的主轴上装夹有打磨刀具，位于工业机器人旁设置有工具库与刀具库，该装置采用双机器人同时工作，无需手动更换打磨工具和打磨刀具，该装置适用于工业生产中，具有很强的实用性。

Description

一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备

技术领域

本实用新型属于机械加工的技术领域，尤其涉及一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备。

背景技术

铸件在刚被铸造出来后往往还达不到成品的要求，会有不少毛刺、浇道、冒口等需要打磨修磨。大型铸件的打磨作业强度大、难度高，人工打磨在打磨区域、打磨效率上都有局限。同时打磨过程中的噪音、粉尘对操作人员的伤害也较大，单纯依靠人工打磨从各方面都是难以满足大型铸件的打磨需求，在使用机器人和其他多轴设备对大型铸件进行打磨过程中，由于铸件尺寸太大，机器人的打磨刀具没法在打磨过程中完全覆盖铸件所有所需的打磨区域；大型铸件往往都有由多个模具拼接铸造而成，从而其外形误差比较大，增加轨迹打磨的难度和不确定性，所以目前对大型铸件的打磨鲜有运用自动打磨设备的成功案例。

现有的中国专利数据库中，公开了名称为一种大型铸件打磨设备的专利，申请号为CN202021739804.0，申请日为20200819，授权公告号为CN212705960U，授权公告日为20210316，该装置包括打磨设备本体，所述打磨设备本体包括重型铸件输送RGV系统、机器人系统、柔性打磨系统、刀具库、冷水机、主控柜、液压系统和防护系统，所述重型铸件输送RGV系统放置在机器人系统的侧面，所述柔性打磨系统安装在机器人系统上，所述机器人系统和重型铸件输送RGV 系统的磨削工作台四周有防护系统围绕，所述刀具库、主控柜、冷水机和液压系统安装于防护系统的四周，其不足之处在于：该打磨设备中需要手动更换打磨工具，打磨效率低，具有一定的局限性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：1、自动化机器人打磨代替人工打磨；2、采用自动化更换打磨工具以及刀具，为了解决上述问题，本实用新型提供了一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备。

为达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备，包括有行车轨道，所述行车轨道上滑动连接有RGV移栽小车，所述RGV移栽小车上表面装夹有待打磨工件，位于待打磨工件两侧均设置有打磨部件，所述打磨部件包括有工业机器人，所述工业机器人自由端设置有快换法兰公盘，还包括有打磨工具，所述打磨工具底部设置有快换法兰母盘，所述快换法兰公盘的颈部外周上设置有若干锁紧钢珠，快换法兰公盘的盘部外周面上开设有气孔，所述快换法兰母盘内开设有用于卡紧锁紧钢珠的环形凹槽，所述打磨工具的主轴上装夹有打磨刀具，位于工业机器人一侧设置有用于储存打磨工具的工具库，另一侧设置有用于储存打磨刀具的刀具库。

本实用新型工作时，操作人员通过控制RGV移栽小车将待打磨工件运送至两工业机器人之间，工业机器人转动至工具库中选择合适的打磨工具，将位于工业机器人上的快换法兰公盘与位于打磨工具上的快换法兰母盘对齐连接，连接后，经快换法兰公盘的气孔通气，使得快换法兰公盘颈部的锁紧钢珠外胀，卡接在快换法兰母盘的环形凹槽内，将快换法兰公盘与快换法兰母盘锁紧，锁紧完成后，工业机器人转动至刀具库，选取打磨刀具，选取完成后开始对待打磨工件进行打磨工作。

与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果为：该装置采用双机器人同时工作，通过快换法兰公盘与快换法兰母盘的配合达到自动更换打磨刀具的作用，无需手动更换打磨工具以及打磨刀具，能够利用多样化的打磨工具，适应工件多样性、环境复杂性，提高了打磨的效率，该装置适用于工业生产中，具有很强的实用性。

所述RGV移栽小车两侧设置有一体式底板，所述工业机器人与刀具库均设置在一体式底板上，所述一体式底板包括有焊接而成的底座，所述底座下端设置有若干支脚。一体式底板的设置给工业机器人、工具库及刀具库之间提供了精确的相对位置，保证了机器人在更换打磨工具和打磨刀具时的准确性。

所述工具库内竖直间隔设置有若干安装板，各安装板上均装夹有不同打磨工具，所述工具库上端还设置有卷帘门电机防护罩，所述工业机器人位于工具库与刀具库之间设置。卷帘门电机防护罩的设置阻隔外界大量打磨灰尘及飞溅的毛刺进入设备内部。

位于各工业机器人外侧均设置有人机交互操作屏。

所述工业机器人自由端设置有用于分析待打磨工件参数的视觉激光检测系统。安装在机器人上的视觉激光检测系统对产品型号进行确认、产品位置分析、打磨部位偏差补偿分析，确保产品打磨的一致性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中工业机器人自由端的结构示意图。

图3为本实用新型中快换法兰公盘与快换法兰母盘的结构示意图。

图中：1行车轨道，2RGV移栽小车，3待打磨工件，4工业机器人，5快换法兰公盘，6打磨工具，7快换法兰母盘，8锁紧钢珠，9气孔，10 环形凹槽，11打磨刀具，12工具库，13刀具库，14一体式底板，

15安装板，16卷帘门电机防护罩，17人机交互操作屏，18视觉激光检测系统。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本申请的技术方案作进一步地描述说明。

如图1-3所示，为一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备，包括有行车轨道1，行车轨道1上滑动连接有RGV移栽小车2，RGV移栽小车2上表面装夹有待打磨工件3，位于待打磨工件3两侧均设置有打磨部件，打磨部件包括有工业机器人4，工业机器人4自由端设置有快换法兰公盘5，还包括有打磨工具6，打磨工具6底部设置有快换法兰母盘7，快换法兰公盘5的颈部外周上设置有若干锁紧钢珠8，快换法兰公盘5的盘部外周面上开设有若干气孔9，快换法兰母盘7内开设有用于卡紧锁紧钢珠8的环形凹槽10，打磨工具6的主轴上装夹有打磨刀具11，位于工业机器人4一侧设置有用于储存打磨工具6的工具库12，另一侧设置有用于储存打磨刀具11的刀具库13。RGV移栽小车2两侧设置有一体式底板14，工业机器人4与刀具库13均设置在一体式底板14上，一体式底板14包括有焊接而成的底座，底座下端设置有若干支脚。一体式底板14的设置给工业机器人4、工具库12及刀具库13之间提供了精确的相对位置，保证了机器人在更换打磨工具6和打磨刀具11时的准确性。工具库12内竖直间隔设置有若干安装板15，各安装板15上均装夹有不同打磨工具6，工具库12上端还设置有卷帘门电机防护罩16，工业机器人4位于工具库12与刀具库13之间设置。卷帘门电机防护罩16的设置阻隔外界大量打磨灰尘及飞溅的毛刺进入设备内部。位于各工业机器人4外侧均设置有人机交互操作屏17。工业机器人4 自由端设置有用于分析待打磨工件3参数的视觉激光检测系统18。安装在机器人上的视觉激光检测系统18对产品型号进行确认、产品位置分析、打磨部位偏差补偿分析，确保产品打磨的一致性。

工作时，操作人员通过控制RGV移栽小车2将待打磨工件3运送至两工业机器人4之间，工业机器人4转动至工具库12中选择合适的打磨工具6，将位于工业机器人4上的快换法兰公盘5与位于打磨工具6上的快换法兰母盘7对齐连接，连接后，经快换法兰公盘5的气孔9通气，使得快换法兰公盘5颈部的锁紧钢珠8外胀，卡接在快换法兰母盘7的环形凹槽10内，将快换法兰公盘5 与快换法兰母盘7锁紧，锁紧完成后，工业机器人4转动至刀具库13，选取打磨刀具11，选取完成后开始对待打磨工件3进行打磨工作。

本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备，其特征在于：包括有行车轨道，所述行车轨道上滑动连接有RGV移栽小车，所述RGV移栽小车上表面装夹有待打磨工件，位于待打磨工件两侧均设置有打磨部件，所述打磨部件包括有工业机器人，所述工业机器人自由端设置有快换法兰公盘，还包括有打磨工具，所述打磨工具底部设置有快换法兰母盘，所述快换法兰公盘的颈部外周上设置有若干锁紧钢珠，快换法兰公盘的盘部外周面上开设有气孔，所述快换法兰母盘内开设有用于卡紧锁紧钢珠的环形凹槽，所述打磨工具的主轴上装夹有打磨刀具，位于工业机器人一侧设置有用于储存打磨工具的工具库，另一侧设置有用于储存打磨刀具的刀具库。

2.根据权利要求1所述的一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备，其特征在于：所述RGV移栽小车两侧设置有一体式底板，所述工业机器人与刀具库均设置在一体式底板上，所述一体式底板包括有焊接而成的底座，所述底座下端设置有若干支脚。

3.根据权利要求2所述的一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备，其特征在于：所述工具库内竖直间隔设置有若干安装板，各安装板上均装夹有不同打磨工具，所述工具库上端还设置有卷帘门电机防护罩，所述工业机器人位于工具库与刀具库之间设置。

4.根据权利要求3所述的一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备，其特征在于：位于各工业机器人外侧均设置有人机交互操作屏。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的一种大工件双机器人自动去毛刺打磨设备，其特征在于：所述工业机器人自由端设置有用于分析待打磨工件参数的视觉激光检测系统。

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