CN216094422U - 装卸设备及其夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种装卸设备及其夹持装置，装卸设备包括机械臂和夹持装置。夹持装置包括连接件和抵接件。连接件用于安装在机械臂上。连接件上形成有容置腔。容置腔贯穿连接件的其中一侧形成连接口。连接口用于制动梁的穿设，以使容置腔能够容置制动梁。抵接件位置可调地设置在容置腔的其中一侧内壁上，抵接件的位置调节方向与制动梁的长度方向相交，抵接件用于抵触制动梁，以限制制动梁朝远离容置腔的方向移动。当制动梁穿设在容置腔内后，通过调节抵接件在容置腔内的位置，使得容置腔能够抵触在制动梁上，将制动梁限制在容置腔内，使其无法朝远离容置腔的方向移动，继而实现了夹持装置对制动梁的夹持限制。

Description

装卸设备及其夹持装置

技术领域

本实用新型涉及加工制造装备技术领域，特别是涉及装卸设备及其夹持装置。

背景技术

在铁路车厢的制动梁检修结束后，需要对制动梁进行喷漆处理，在喷漆结束后再从喷漆线转移至制动零件组装线。在喷漆过程中，工人采用平衡吊将制动力梁吊起，然后通过人力控制制动梁姿态，进行制动梁与悬挂喷漆线的挂、取工作。由于制动梁质量较重、数量较多且制动梁悬挂线挂钩距离地面较高，操作工人作业时工作强度大。同时，制动梁结构复杂，普通夹具对制动梁的限制不足，容易导致安全事故。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种安全稳定的装卸设备及其夹持装置。

一种装卸设备的夹持装置，包括连接件和抵接件，所述连接件用于安装在机械臂上，所述连接件上形成有容置腔，所述容置腔贯穿所述连接件的其中一侧形成连接口，所述连接口用于制动梁的穿设，以使所述容置腔能够容置所述制动梁；所述抵接件位置可调地设置在所述容置腔的其中一侧内壁上，所述抵接件的位置调节方向与所述制动梁的长度方向相交，所述抵接件用于抵触所述制动梁，以限制所述制动梁朝远离所述容置腔的方向移动。

在一个实施例中，所述抵接件的数量为至少两个，至少两个所述抵接件分别设置在所述容置腔内相对的两侧内壁上，其中相对的两个所述抵接件能够相向或背向移动，相对的两个所述抵接件分别用于抵触于所述制动梁相背的两侧面上。

进一步地，所述抵接件包括抵接部和限位部，所述限位部设置在所述抵接部上，所述抵接部设置在所述连接口处，所述抵接部用于抵触在所述制动梁的其中一侧面上，所述限位部用于抵触在所述制动梁的另一侧面上，所述限位部用于抵触所述制动梁的侧面和所述抵接部用于抵触所述制动梁的侧面相交。

在一个实施例中，相对的两个所述抵接件相向移动时，其中一所述限位部能够抵触在另一所述限位部上，两个所述抵接部和两个所述限位部能够共同围成限位槽，所述限位槽用于容置所述制动梁，且所述限位槽的内壁用于抵触在所述制动梁的外表面上，以限制所述制动梁朝远离所述容置腔的方向移动。

在一个实施例中，所述限位部的形状为三棱柱，三棱柱的所述限位部的底面最长边所在侧面用于抵触所述制动梁的斜向支撑部，且所述限位部的底面最长边的长度方向与所述制动梁的斜向支撑部的长度方向平行。

在一个实施例中，所述夹持装置还包括伸缩件，所述伸缩件上相背的两端分别为固定端和连接端，所述固定端设置在所述容置腔的其中一侧内壁上，所述抵接件设置在所述连接端上，所述连接端能够相对所述固定端移动，所述连接端的移动方向为朝向或远离所述固定端所在的一侧内壁的方向。

在一个实施例中，所述夹持装置还包括驱动件，所述驱动件设置在所述连接件的其中一侧面上，所述固定端设置在所述驱动件上，所述驱动件能够驱动所述连接端沿朝向或远离所述驱动件的方向移动。

在一个实施例中，连接件包括定位部和连接部，所述连接部用于安装在所述机械臂上，所述定位部设置在所述连接部上，所述定位部和所述连接部能够围成所述容置腔，所述容置腔贯穿所述定位部的其中一侧形成所述连接口，所述抵接件设置在所述定位部围成所述容置腔的其中一侧面上。

进一步地，所述定位部上形成所述连接口的一侧边沿上开设有定位槽，所述定位槽用于容置所述制动梁，所述定位槽的内壁用于抵触所述制动梁背向所述抵接件的其中一侧面，以限制所述制动梁朝向所述容置腔的底壁的方向移动。

一种装卸设备，包括机械臂和如上所述的夹持装置，所述机械臂用于装卸制动梁；所述连接件安装在所述机械臂上，所述机械臂能够调节所述抵接件在所述容置腔内的位置。

上述装卸设备及其夹持装置，机械臂能够搬运质量较重的物品，通过机械臂对制动梁进行装卸，能够有效降低制动梁检修过程中的人工成本，降低操作工人的工作强度。同时，连接件上形成容置腔，容置腔贯穿连接件的一侧形成连接口，制动梁可以通过连接口穿设在容置腔内。抵接件设置在容置腔的内壁上。当制动梁穿设在容置腔内后，通过调节抵接件在容置腔内的位置，使得容置腔能够抵触在制动梁上，将制动梁限制在容置腔内，使其无法朝远离容置腔的方向移动，继而实现了夹持装置对制动梁的夹持限制。同时，通过形成容置腔能够保证制动梁在被机械臂搬运的过程中不会发生晃动，进一步提高机械臂的装卸稳定性。机械臂能够调节抵接件在容置腔内的位置，进一步提高了装卸设备的使用便捷性和实用性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中的装卸设备的结构示意图；

图2为图1实施例中的夹持装置和制动梁的结构示意图；

图3为图2实施例中的夹持装置的结构示意图；

图4为图3实施例中的连接件的结构示意图；

图5为图3实施例中的抵接件的结构示意图。

图中各元件标记如下：

10、装卸设备；100、机械臂；200、夹持装置；210、连接件；211、容置腔；212、连接部；213、定位部；2131、定位槽；220、抵接件；221、抵接部；222、限位部；230、伸缩件；240、驱动件；300、制动梁；310、横向支撑部；320、竖向支撑部；330、斜向支撑部。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1至图3，一实施例中的装卸设备10，包括机械臂100和夹持装置200。机械臂100用于装卸制动梁300。夹持装置200包括连接件210和抵接件220。连接件210用于安装在机械臂100上。连接件210上形成有容置腔211。容置腔211贯穿连接件210的其中一侧形成连接口。连接口用于制动梁300的穿设，以使容置腔211能够容置制动梁300。抵接件220位置可调地设置在容置腔211的其中一侧内壁上，抵接件220的位置调节方向与制动梁300的长度方向相交，抵接件220用于抵触制动梁300，以限制制动梁300朝远离容置腔211的方向移动。机械臂100能够调节抵接件220在容置腔211内的位置。

在实际流水线的生产运行过程中，机械臂100能够搬运质量较重的物品，通过机械臂100对制动梁300进行装卸，能够有效降低制动梁300检修过程中的人工成本，降低操作工人的工作强度。同时，连接件210上形成容置腔211，容置腔211贯穿连接件210的一侧形成连接口，制动梁300可以通过连接口穿设在容置腔211内。抵接件220设置在容置腔211的内壁上。当制动梁300穿设在容置腔211内后，由于抵接件220的位置调节方向与制动梁300的长度方向相交，通过调节抵接件220在容置腔211内的位置，使得容置腔211能够抵触在制动梁300上，将制动梁300限制在容置腔211内，使其无法朝远离容置腔211的方向移动，继而实现了夹持装置200对制动梁300的夹持限制。同时，通过形成容置腔211能够保证制动梁300在被机械臂100搬运的过程中不会发生晃动，进一步提高机械臂100的装卸稳定性。机械臂100能够调节抵接件220在容置腔211内的位置，进一步提高了装卸设备10的使用便捷性和实用性。

具体地，夹持装置200的材质包括但不限于为Q235材质。连接件210可以由Q235的板材焊接而成。抵接件220可以由Q235的材料切削而成。

如图2所示，制动梁300通常由横向支撑部310、竖向支撑部320和斜向支撑部330组成。横向支撑部310、竖向支撑部320和斜向支撑部330能够围成贯穿腔。可选地，当制动梁300穿设在容置腔211内时，调节抵接件220的位置使其能够穿设在制动梁300的贯穿腔内，抵接件220抵触在贯穿腔的内壁上，从而使制动梁300无法从容置腔211内移出，保证了夹持装置200对制动梁300限制的稳定性。具体地，抵接件220的位置调节方向与斜向支撑部330的长度方向相交，抵接件220抵触在斜向支撑部330上。在其他实施例中，抵接件220还可以抵触在横向支撑部310或者竖向支撑部320上。

在一个实施例中，抵接件220的数量为至少两个。至少两个抵接件220分别设置在容置腔211内相对的两侧内壁上。其中相对的两个抵接件220能够相向或背向移动，相对的两个抵接件220分别用于抵触于制动梁300相背的两侧面上。通过两个抵接件220相向或背向移动能够抵触于制动梁300相背的两侧面上，提高了夹持装置200和制动梁300的接触面积。从制动梁300相背的两侧面上进行夹持，也保证了夹持装置200的夹持稳定性和可靠性。

具体地，抵接件220的数量为四个。四个抵接件220中有两个抵接件220位于竖向支撑部320的一侧，另外两个抵接件220位于竖向支撑部320的另一侧。如图2所示，支撑梁有两个贯穿腔，两个贯穿腔位于竖向支撑部320的两侧。四个抵接件220相向移动时能够分别位于竖向支撑部320两侧的两个贯穿腔内，使得夹持装置200在夹持制动梁300时能够保证制动梁300的平稳，提高了夹持装置200的夹持稳定性。

进一步地，如图3和图5所示，抵接件220包括抵接部221和限位部222。限位部222设置在抵接部221上。抵接部221设置在连接口处。抵接部221用于抵触在制动梁300的其中一侧面上。限位部222用于抵触在制动梁300的另一侧面上。限位部222用于抵触制动梁300的侧面和抵接部221用于抵触制动梁300的侧面相交。抵接部221和限位部222分别抵接在制动梁300上不同的侧面，不仅能够提高抵接件220和制动梁300之间的接触面积，增大摩擦力，也能够便于抵接件220对制动梁300进行限位。进一步提高了夹持装置200的夹持稳定性和可靠性。

具体地，如图5所示，限位部222设置在抵接部221的其中一侧面上，且位于抵接部221的侧面内。限位部222相对抵接部221的侧面高度范围为8mm-12mm。在一个实施例中，限位部222相对抵接部221的侧面高度为10mm。

参阅图2和图3，在一个实施例中，相对的两个抵接件220相向移动时，其中一限位部222能够抵触在另一限位部222上。两个抵接部221和两个限位部222能够共同围成限位槽。限位槽用于容置制动梁300，且限位槽的内壁用于抵触在制动梁300的外表面上，以限制制动梁300朝远离容置腔211的方向移动。具体地，限位槽的内壁用于抵触在斜向支撑部330的外表面上。两个抵接件220之间形成限位槽容置制动梁300，限位槽的内壁抵触在制动梁300的外表面上，进一步提高夹持装置200和制动梁300之间的接触面积和摩擦力。同时，限位槽的容置和限位作用，能够进一步提高夹持装置200的夹持稳定性。进一步地，限位槽贯穿两个抵接部221的一侧面形成有限位口。制动梁300通过限位口穿设在限位槽内。限位槽的开口朝向和容置腔211的开口朝向相反。当制动梁300穿设在容置腔211内，两个抵接件220相互抵接形成限位槽后，能够使制动梁300进一步穿设在限位槽内。同时限位槽的开口和容置腔211的开口反向，能够进一步对制动梁300进行限制。

参阅图3和图5，在一个实施例中，限位部222的形状为三棱柱。三棱柱的限位部222的底面最长边所在侧面用于抵触制动梁300的斜向支撑部330，且限位部222的底面最长边的长度方向与制动梁300的斜向支撑部330的长度方向平行。由于制动梁300的斜向支撑部330与横向支撑部310存在一定的夹角，因此限位部222的形状为三棱柱，使限位槽的内壁呈一定倾斜角度，并和制动梁300的斜向支撑部330的倾斜角度贴合。具体地，斜向支撑部330相对横向支撑部310的倾斜角度范围为25°-30°。在一个实施例中，斜向支撑部330相对横向支撑部310的倾斜角度为25.6°。在其他实施例中，限位槽的内壁也可以对制动梁300的其他部分进行抵触卡设。限位部222的形状还可以为其他形状，只要限位槽的内壁能够和斜向支撑部330的倾斜角度贴合。

参阅图2，在一个实施例中，夹持装置200还包括伸缩件230。伸缩件230上相背的两端分别为固定端和连接端。固定端设置在容置腔211的其中一侧内壁上。抵接件220设置在连接端上。连接端能够相对固定端移动，连接端的移动方向为朝向或远离固定端所在的一侧内壁的方向。通过伸缩件230的连接端带动抵接件220在容置腔211内移动，保证抵接件220的移动稳定性和夹持装置200的结构合理性。具体地，伸缩件230为伸缩杆。伸缩杆的两端分别为固定端和连接端。连接端能够相对固定端移动。

参阅图2和图3，在一个实施例中，夹持装置200还包括驱动件240。驱动件240设置在连接件210的其中一侧面上。固定端设置在驱动件240上。驱动件240能够驱动连接端沿朝向或远离驱动件240的方向移动。驱动件240能够提高夹持装置200的操作便捷性和自动化程度，进一步提高工作效率。具体地，驱动件240包括但不限于为气缸，也可以为其他驱动结构，只要能够驱动连接端沿朝向或远离驱动件240的方向移动即可。

在一个实施例中，抵接件220的数量为至少两个，伸缩件230的数量对应抵接件220的数量设置，驱动件240的数量对应伸缩件230的数量设置。每一抵接件220均对应设置在其中一个伸缩件230上。每一伸缩件230的固定端均对应设置在其中一个驱动件240上。多个驱动件240同时驱动伸缩件230使抵接件220移动，能够保证夹持装置200的功能便捷性。

参阅图3和图4，在一个实施例中，连接件210包括定位部213和连接部212。连接部212用于安装在机械臂100上。定位部213设置在连接部212上。定位部213和连接部212能够围成容置腔211。容置腔211贯穿定位部213的其中一侧形成连接口，抵接件220设置在定位部213围成容置腔211的其中一侧面上。容置腔211由定位部213和连接部212共同围成，有利于连接件210的加工制造，降低夹持装置200的制造成本。

具体地，连接部212包括但不限于为弧形结构。机械臂100连接定位部213的凸面。定位部213设置在连接部212的凹面。连接部212的凹面和定位部213共同围成容置腔211。连接部212上的凹面具有角度，更符合制动梁300的结构特征，进而更好地将制动梁300穿设在容置腔211内。

进一步地，如图2和图4所示，定位部213上形成连接口的一侧边沿上开设有定位槽2131。定位槽2131用于容置制动梁300。定位槽2131的内壁用于抵触制动梁300背向抵接件220的其中一侧面，以限制制动梁300朝向容置腔211的底壁的方向移动。当制动梁300向容置腔211内移动时，制动梁300的一侧面能够抵触在定位槽2131的内壁上，定位槽2131的内壁能够阻挡制动梁300继续向容置腔211内移动，并将制动梁300限制在抵接件220能够卡设的位置，便于抵接件220对制动梁300进行抵触限定。定位槽2131提高了抵接件220的抵接准确度和便捷性。进而提高了夹持装置200的使用可靠性和功能稳定性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接抵触，或第一和第二特征通过中间媒介间接抵触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种装卸设备的夹持装置，其特征在于，所述装卸设备的夹持装置包括：

连接件，所述连接件用于安装在机械臂上，所述连接件上形成有容置腔，所述容置腔贯穿所述连接件的其中一侧形成连接口，所述连接口用于制动梁的穿设，以使所述容置腔能够容置所述制动梁；及

抵接件，所述抵接件位置可调地设置在所述容置腔的其中一侧内壁上，所述抵接件的位置调节方向与所述制动梁的长度方向相交，所述抵接件用于抵触所述制动梁，以限制所述制动梁朝远离所述容置腔的方向移动。

2.根据权利要求1所述的装卸设备的夹持装置，其特征在于，所述抵接件的数量为至少两个，至少两个所述抵接件分别设置在所述容置腔内相对的两侧内壁上，其中相对的两个所述抵接件能够相向或背向移动，相对的两个所述抵接件分别用于抵触于所述制动梁相背的两侧面上。

3.根据权利要求2所述的装卸设备的夹持装置，其特征在于，所述抵接件包括抵接部和限位部，所述限位部设置在所述抵接部上，所述抵接部设置在所述连接口处，所述抵接部用于抵触在所述制动梁的其中一侧面上，所述限位部用于抵触在所述制动梁的另一侧面上，所述限位部用于抵触所述制动梁的侧面和所述抵接部用于抵触所述制动梁的侧面相交。

4.根据权利要求3所述的装卸设备的夹持装置，其特征在于，相对的两个所述抵接件相向移动时，其中一所述限位部能够抵触在另一所述限位部上，两个所述抵接部和两个所述限位部能够共同围成限位槽，所述限位槽用于容置所述制动梁，且所述限位槽的内壁用于抵触在所述制动梁的外表面上，以限制所述制动梁朝远离所述容置腔的方向移动。

5.根据权利要求3所述的装卸设备的夹持装置，其特征在于，所述限位部的形状为三棱柱，三棱柱的所述限位部的底面最长边所在侧面用于抵触所述制动梁的斜向支撑部，且所述限位部的底面最长边的长度方向与所述制动梁的斜向支撑部的长度方向平行。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的装卸设备的夹持装置，其特征在于，还包括伸缩件，所述伸缩件上相背的两端分别为固定端和连接端，所述固定端设置在所述容置腔的其中一侧内壁上，所述抵接件设置在所述连接端上，所述连接端能够相对所述固定端移动，所述连接端的移动方向为朝向或远离所述固定端所在的一侧内壁的方向。

7.根据权利要求6所述的装卸设备的夹持装置，其特征在于，还包括驱动件，所述驱动件设置在所述连接件的其中一侧面上，所述固定端设置在所述驱动件上，所述驱动件能够驱动所述连接端沿朝向或远离所述驱动件的方向移动。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的装卸设备的夹持装置，其特征在于，连接件包括定位部和连接部，所述连接部用于安装在所述机械臂上，所述定位部设置在所述连接部上，所述定位部和所述连接部能够围成所述容置腔，所述容置腔贯穿所述定位部的其中一侧形成所述连接口，所述抵接件设置在所述定位部围成所述容置腔的其中一侧面上。

9.根据权利要求8所述的装卸设备的夹持装置，其特征在于，所述定位部上形成所述连接口的一侧边沿上开设有定位槽，所述定位槽用于容置所述制动梁，所述定位槽的内壁用于抵触所述制动梁背向所述抵接件的其中一侧面，以限制所述制动梁朝向所述容置腔的底壁的方向移动。

10.一种装卸设备，其特征在于，所述装卸设备包括：

机械臂，所述机械臂用于装卸制动梁；

如权利要求1-9中任一项所述的装卸设备的夹持装置，所述连接件安装在所述机械臂上，所述机械臂能够调节所述抵接件在所述容置腔内的位置。

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