CN216066331U - 纠偏装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化设备技术领域，提供了一种纠偏装置。纠偏装置包括承载台、固定件、第一夹持件、第二夹持件和第一驱动器。承载台可转动。固定件设置于承载台。第一夹持件和第二夹持件能够沿预定路径往复移动，并在移动的前后方向夹持固定件，以带动承载台往复转动。第一驱动器的驱动端分别与第一夹持件和第二夹持件连接，用于驱动第一夹持件和第二夹持件沿预定路径往复移动。本申请中，第一驱动器通过第一夹持件、第二夹持件以及固定件间接带动承载台转动，承载台承受的作用力不会施加到第一驱动器上，避免了损伤第一驱动器。另外，通过一个第一驱动器即可驱动承载台正向或反向转动，降低了制造成本。

Description

纠偏装置

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种纠偏装置。

背景技术

在自动化装配的一场景中，需要将第一产品压装于第二产品。例如，第一产品可以为铁框，第二产品可以为玻璃。

第二产品装夹于载具上。载具设置于纠偏装置上。纠偏装置可以调整第二产品的角度，进而使得第一产品可以对准第二产品。纠偏装置包括承载台和电机。承载台可转动，用于承载载具。电机的输出轴与承载台的转轴同轴设置。电机用于驱动承载台转动。

在压装时，压装作用力可能相对电机的输出轴倾斜，从而导致损伤电机。

实用新型内容

有鉴于此，本申请主要解决的技术问题是提供一种纠偏装置，能够避免压装作用力损伤纠偏装置的驱动元件。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种纠偏装置，包括承载台、固定件、第一夹持件、第二夹持件和第一驱动器。承载台可转动。固定件设置于承载台。第一夹持件和第二夹持件能够沿预定路径往复移动，并在移动的前后方向夹持固定件，以带动承载台往复转动。第一驱动器的驱动端分别与第一夹持件和第二夹持件连接，用于驱动第一夹持件和第二夹持件沿预定路径往复移动。

进一步地，预定路径为直线路径，预定路径所在直线与承载台的旋转轴向垂直且不相交。

进一步地，第一夹持件和第二夹持件弹性夹持固定件。

进一步地，纠偏装置包括弹性件。其中，第一夹持件和第二夹持件能够在预定路径所在直线方向相对运动，弹性件用于对第一夹持件和/或第二夹持件施加一弹力，以使得第一夹持件和第二夹持件相靠拢，进而夹持固定件。

进一步地，纠偏装置包括移动件、第一安装件和抵挡件。移动件能够沿预定路径往复移动。第一安装件在预定路径所在直线方向滑动配合于移动件。抵挡件设置于移动件，在预定路径所在直线方向与第一安装件间隔设置。其中，第一夹持件设置于移动件，第二夹持件设置于第一安装件，弹性件的相对两端分别弹性抵顶于抵挡件和第一安装件，第一驱动器的驱动端与移动件连接，用于驱动移动件沿预定路径往复移动。

进一步地，第一夹持件和/或第二夹持件为转轮，能够相对固定件滚动。

进一步地，纠偏装置包括基座和支撑组件。承载台可转动地设置于基座，在承载台的旋转轴线方向，承载台与基座间隔设置。支撑组件设置于基座朝向承载台一侧，用于支撑承载台。

进一步地，支撑组件包括支撑单元和滚轮。支撑单元设置于基座。滚轮可转动地设置于支撑单元，用于支撑承载台，并在承载台旋转时，相对承载台滚动。

进一步地，支撑单元包括支座和第二安装件。支座设置于基座。第二安装件设置于支座，在基座和承载台的间隔方向的位置可调节。其中，滚轮可转动地设置于第二安装件。

进一步地，纠偏装置包括第一安装座、第二安装座、第二驱动器和第三驱动器。第二安装座在第一方向滑动配合于第一安装座。第二驱动器用于驱动第二安装座在第一方向或第一方向的反向移动。其中，基座在第二方向滑动配合于第二安装座，第二方向与第一方向相交，第三驱动器用于驱动基座在第二方向或第二方向的反向移动。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请提供的纠偏装置中，在第一驱动器的驱动下，第一夹持件和第二夹持件沿预定路径前进，第一夹持件和第二夹持件中的一者推抵固定件，使得承载台正向转动。在第一驱动器的驱动下，第一夹持件和第二夹持件沿预定路径后退，第一夹持件和第二夹持件中的另一者推抵固定件，使得承载台反向转动。第一驱动器通过第一夹持件、第二夹持件以及固定件间接带动承载台转动，承载台承受的作用力不会施加到第一驱动器上，避免了损伤第一驱动器。另外，通过一个第一驱动器即可驱动承载台正向或反向转动，降低了制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请纠偏装置一实施例的主视图；

图2是图1所示纠偏装置的左视图；

图3是图1所示纠偏装置的俯视图；

图4是图1所示纠偏装置中承载台旋转前、后对比示意图；

图5是图1所示纠偏装置中支撑组件的主视图；

图6是图5所示支撑组件的右视图；

图7是本申请纠偏装置另一实施例的结构示意图。

图中，11承载台，12固定件，13定位销，14调整座，20基座，31第一夹持件，32第二夹持件，33第一驱动器，34移动件，35第一安装件，36抵挡件，37弹性件，38导杆，39导向单元，40支撑组件，41支座，42第二安装件，43连接件，44紧固件，45螺栓，47滚轮，50平移组件，51第一安装座，52第二安装座，53第二驱动器，54第三驱动器。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请纠偏装置可以应用于如下场景：

自动化地将第一产品压装于第二产品。例如，第一产品可以为铁框，第二产品可以为玻璃。

第二产品装夹于载具上，载具设置于纠偏装置上。在使用过程中，通过视觉检测系统检测第二产品的当前位置。计算出第二产品当前位置与预定位置的偏差。通过纠偏装置调整第二产品的位置，进而使得第一产品可以对准第二产品。

图1至图3分别是本申请纠偏装置一实施例的主视图、左视图和俯视图。

如图1至图3所示，纠偏装置包括承载台11、固定件12、第一夹持件31、第二夹持件32和第一驱动器33。

承载台11可绕旋转轴线L1转动。承载台11用于承载载具(图未示)。因载具在承载台11的承载表面上的投影呈矩形状，为减小承载台11占用的空间，承载台11设置为矩形板状。当然，承载台11也可以为采用其它形状，例如圆形板状。为便于定位载具，承载台11的顶面还设置有定位销13。

固定件12设置于承载台11。具体地，固定件12位于旋转轴线L1的外周，并凸设于承载台11的底面。当然，固定件12也可以位于承载台11的顶面、侧面或其它位置。

第一夹持件31和第二夹持件32能够沿预定路径往复移动，并在移动的前后方向夹持固定件12，以带动承载台11往复转动。

第一驱动器33的驱动端分别与第一夹持件31和第二夹持件32连接，用于驱动第一夹持件31和第二夹持件32沿预定路径往复移动。

在第一驱动器33的驱动下，第一夹持件31和第二夹持件32沿预定路径前进，第一夹持件31和第二夹持件32中的一者推抵固定件12，使得承载台11正向转动。在第一驱动器33的驱动下，第一夹持件31和第二夹持件32沿预定路径后退，第一夹持件31和第二夹持件32中的另一者推抵固定件12，使得承载台11反向转动。上述正向、反向仅表示承载台11的两个相反的转动方向。由于第一夹持件31和第二夹持件32始终与固定件12相抵触，第一夹持件31和第二夹持件32的移动与承载台11的转动同步进行，确保了纠偏装置的精度。

第一驱动器33通过第一夹持件31、第二夹持件32以及固定件12间接带动承载台11转动，承载台11承受的作用力不会施加到第一驱动器33上，避免了损伤第一驱动器33。另外，通过一个第一驱动器33即可驱动承载台11正向或反向转动，降低了制造成本。

本实施例中，预定路径为直线路径，预定路径所在直线L2与承载台11的旋转轴线L1垂直且不相交。图示的示例中，固定件12位于旋转轴线L1外侧，沿直线L3延伸。直线L3垂直于承载台11的旋转轴线L1，并与旋转轴线L1相交。在别的实施例中，固定件12也可以采用其它结构形式，本申请不限定固定件12沿直线L3延伸。

第一夹持件31和第二夹持件32推抵固定件12时，推抵力的一部分分量沿旋转轴线L1周向，从而带动承载台11转动。

预定路径为直线路径时，第一驱动器33可以选用电缸、气缸。电缸具有较高的精度，能够确保承载台11的旋转角度的精度。本实施例中选用电缸。另外，电缸本身就具有导向作用，因此，不需单独设置导向机构引导第一夹持件31和第二夹持件32沿预定路径移动。

在别的实施例中，预定路径也可以为绕旋转轴线L1延伸的环形。在该情况下，第一夹持件31和第二夹持件32推抵固定件12时，推抵力沿旋转轴线L1的周向，从而带动承载台11转动。图4是图1所示纠偏装置中承载台11旋转前、后对比示意图。

如图4所示，预定路径固定不变，固定件12绕旋转轴线L1转动。承载台11顺时针旋转角度A后，固定件12的延伸路径所在直线L3与预定路径所在直线L2的夹角发生变化，导致第一夹持件31和第二夹持件32的间距B增大。

为使得第一夹持件31和第二夹持件32能够始终夹持固定件12(始终贴合固定件12)，且第一夹持件31和第二夹持件32在预定路径所在直线L2方向间距可调节，本实施例中，第一夹持件31和第二夹持件32弹性夹持固定件12。在承载台11旋转至不同位置时，第一夹持件31和第二夹持件32能够自适应地调节间距以夹持固定件12。

为实现第一夹持件31和第二夹持件32弹性夹持固定件12，本实施例中，纠偏装置包括弹性件37。其中，第一夹持件31和第二夹持件32能够在预定路径所在直线L2方向相对运动，弹性件37用于对第一夹持件31和/或第二夹持件32施加一弹力，以使得第一夹持件31和第二夹持件32相靠拢，进而夹持固定件12。

例如，图4中，承载台11顺时针转动角度A过程中，第一夹持件31和第二夹持件32克服弹性件37的弹力而相对远离。承载台11复位过程中，弹性件37的弹力驱动第一夹持件31和第二夹持件32靠拢，以夹持固定件12。

具体地，纠偏装置还包括移动件34、第一安装件35和抵挡件36。

移动件34能够沿预定路径往复移动。第一驱动器33的驱动端与移动件34连接，用于驱动移动件34沿预定路径往复移动。第一夹持件31设置于移动件34。

第一安装件35在预定路径所在直线L2方向滑动配合于移动件34。具体地，第一安装件35通过导向单元39滑动配合于移动件34，能够相对移动件34往复移动。第二夹持件32设置于第一安装件35。

抵挡件36设置于移动件34，在预定路径所在直线L2方向与第一安装件35间隔设置。

弹性件37的相对两端分别弹性抵顶于抵挡件36和第一安装件35。具体地，导杆38在预定路径所在直线L2方向延伸，并贯穿抵挡件36。弹性件37套设于导杆38上。弹性件37可以为弹簧。弹性件37始终处于被压缩状态。弹性件37的弹力驱动第二夹持件32始终与固定件12相抵触。

如图4所示，在承载台11顺时针转动角度A后，第一夹持件31与旋转轴线L1的距离C变大。在承载台11转动过程中，在垂直于旋转轴线L1的平面内，第一夹持件31与旋转轴线L1的距离是不断变化的。也即，第一夹持件31在抵触固定件12的状态下，会相对固定件12沿固定件12的延伸方向移动。为减小第一夹持件31与固定件12相对移动的阻力，第一夹持件31可以为转轮。第一夹持件31可转动地设置于移动件34上，能够相对固定件12滚动。在别的实施例中，第一夹持件31也可以为表面光滑的圆棒，与固定件12线接触，以减小滑动摩擦力。

同样地，第二夹持件32可以为转轮，可转动地设置于第一安装件35，能够相对固定件12滚动。

本实施例中，纠偏装置还包括基座20和支撑组件40。

承载台11可转动地设置于基座20。承载台11可以通过轴承转动安装于基座20。在承载台11的旋转轴线L1方向，承载台11与基座20间隔设置。第一驱动器33可以设置于基座20朝向承载台11一侧，第一夹持件31和第二夹持件32可以位于基座20和承载台11之间，以使得纠偏装置结构更紧凑。

支撑组件40设置于基座20朝向承载台11一侧，用于支撑承载台11。本实施例中支撑组件40的数量为四个。承载台11为矩形板状，四个支撑组件40在承载台11的长度方向间隔设置，其中，旋转轴线L1的两侧各设置两个支撑组件40。

通过设置支撑组件40，可以使得承载台11可以更稳定地承载载具。另外，支撑组件40还可以控制承载台11的承载表面与旋转轴线L1的夹角。通常，承载台11的承载表面与旋转轴线的夹角为90°，在使用时，承载台11的承载表面水平设置。

图5和图6分别是图1所示纠偏装置中支撑组件40的主视图和右视图。

如图5和图6所示，由于承载台11能够转动，为减小支撑组件40与承载台11之间的摩擦力，支撑组件40包括支撑单元和滚轮47。

支撑单元设置于基座20。

滚轮47可转动地设置于支撑单元，用于支撑承载台11，并在承载台11旋转时，相对承载台11滚动。具体地，请一并参阅图1，承载台11的底面设置有调整座14。调整座14设置有缺口。滚轮47容置于缺口中，与调整座14相抵触。调整座14与承载台11可以为一体结构，也可以为分体结构。

支撑组件40与调整座14之间滚动摩擦，能够显著地减小摩擦力。

具体地，支撑单元包括支座41和第二安装件42。支座41设置于基座20。第二安装件42设置于支座41，在基座20和承载台11的间隔方向的位置可调节。其中，滚轮47可转动地设置于第二安装件42。通过调节第二安装件42的位置，可以调节承载台11的承载表面与旋转轴线L1的夹角。

为方便调节第二安装件42的安装位置，第二安装件42上设置有腰形孔，紧固件44贯穿该腰形孔将第二安装件42可拆卸地固定于支座41。第二安装件42上还固定连接有连接件43。螺栓45可转动地设置于支座41上，并与连接件43螺纹连接。

调节第二安装件42安装位置的过程：拧松紧固件44，使得第二安装件42能够相对支座41移动。旋转螺栓45，使得螺栓45带动第二安装件42移动。当第二安装件42移动至预定位置后，拧紧紧固件44。

通过螺栓45可以微调第二安装件42的位置，提高调节精度。

图7是本申请纠偏装置另一实施例的结构示意图。

如图7所示，纠偏装置还包括平移组件50，以调节承载台11在第一方向和第二方向的位置。第一方向和第二方向相交。本实施例中，第一方向和第二方向垂直，且均垂直于承载台11的旋转轴线L1。

具体地，平移组件50包括第一安装座51、第二安装座52、第二驱动器53和第三驱动器54。

第二安装座52在第一方向滑动配合于第一安装座51。具体地，第二安装座52设置于第一安装座51上方，通过滑轨滑块组件滑动配合于第一安装座51，能够相对第一安装座51往复移动。

第二驱动器53用于驱动第二安装座52在第一方向或第一方向的反向移动。具体地，第二驱动器53设置于第一安装座51和第二安装座52之间。第二驱动器53可以为电缸。

基座20在第二方向滑动配合于第二安装座52。具体地，基座20设置于第二安装座52的上方，通过滑轨滑块组件滑动配合于第二安装座52，能够相对第二安装座52往复移动。

第三驱动器54用于驱动基座20在第二方向或第二方向的反向移动。具体地，第三驱动器54设置于基座20和第二安装座52之间。第三驱动器54可以为电缸。

在使用过程中，通过视觉检测系统(图未示)检测第二产品的当前位置。计算出第二产品当前位置与预定位置的偏差。通过第一驱动器33驱动承载台11旋转，或通过第二驱动器53驱动承载台11在第一方向移动，或通过第三驱动器54驱动承载台11在第二方向移动，使得第二产品运动至预定位置。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种纠偏装置，其特征在于，包括：

承载台，所述承载台可转动；

固定件，所述固定件设置于所述承载台；

第一夹持件、第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件能够沿预定路径往复移动，并在移动的前后方向夹持所述固定件，以带动所述承载台往复转动；

第一驱动器，所述第一驱动器的驱动端分别与所述第一夹持件和所述第二夹持件连接，用于驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件沿所述预定路径往复移动。

2.根据权利要求1所述纠偏装置，其特征在于，

所述预定路径为直线路径，所述预定路径所在直线与所述承载台的旋转轴线垂直且不相交。

3.根据权利要求2所述纠偏装置，其特征在于，

所述第一夹持件和所述第二夹持件弹性夹持所述固定件。

4.根据权利要求3所述纠偏装置，其特征在于，包括：

弹性件；

其中，所述第一夹持件和所述第二夹持件能够在所述预定路径所在直线方向相对运动，所述弹性件用于对所述第一夹持件和/或所述第二夹持件施加一弹力，以使得所述第一夹持件和所述第二夹持件相靠拢，进而夹持所述固定件。

5.根据权利要求4所述纠偏装置，其特征在于，包括：

移动件，所述移动件能够沿所述预定路径往复移动；

第一安装件，所述第一安装件在所述预定路径所在直线方向滑动配合于所述移动件；

抵挡件，所述抵挡件设置于所述移动件，在所述预定路径所在直线方向与所述第一安装件间隔设置；

其中，所述第一夹持件设置于所述移动件，所述第二夹持件设置于所述第一安装件，所述弹性件的相对两端分别弹性抵顶于所述抵挡件和所述第一安装件，所述第一驱动器的驱动端与所述移动件连接，用于驱动所述移动件沿所述预定路径往复移动。

6.根据权利要求1所述纠偏装置，其特征在于，

所述第一夹持件和/或所述第二夹持件为转轮，能够相对所述固定件滚动。

7.根据权利要求1所述纠偏装置，其特征在于，包括：

基座，所述承载台可转动地设置于所述基座，在所述承载台的旋转轴线方向，所述承载台与所述基座间隔设置；

支撑组件，所述支撑组件设置于所述基座朝向所述承载台一侧，用于支撑所述承载台。

8.根据权利要求7所述纠偏装置，其特征在于，所述支撑组件包括：

支撑单元，所述支撑单元设置于所述基座；

滚轮，所述滚轮可转动地设置于支撑单元，用于支撑所述承载台，并在所述承载台旋转时，相对所述承载台滚动。

9.根据权利要求8所述纠偏装置，其特征在于，所述支撑单元包括：

支座，所述支座设置于所述基座；

第二安装件，所述第二安装件设置于所述支座，在所述基座和所述承载台的间隔方向的位置可调节；

其中，所述滚轮可转动地设置于所述第二安装件。

10.根据权利要求7所述纠偏装置，其特征在于，包括：

第一安装座；

第二安装座，所述第二安装座在第一方向滑动配合于所述第一安装座；

第二驱动器，所述第二驱动器用于驱动所述第二安装座在所述第一方向或所述第一方向的反向移动；

第三驱动器；

其中，所述基座在第二方向滑动配合于所述第二安装座，所述第二方向与所述第一方向相交，所述第三驱动器用于驱动所述基座在所述第二方向或所述第二方向的反向移动。

Images