CN216037128U - 入库分拣设备 - Google Patents

Abstract

本申请的目的是提供一种入库分拣设备，该入库分拣设备主要是由至少两个具有用于存储产品的存储空间的库体、设置于巷道内的输送装置和抓取装置、与输送装置和抓取装置电连接的控制装置等构成。其中，相邻的两个库体之间形成用于输送产品的巷道；输送装置用于从巷道的一端接收产品，并传送产品至预设的抓取工位。抓取装置，用于抓取抓取工位上的产品，并将产品移动至库体上。与现有技术相比，本申请可提升产品在分拣后自动存储的工作效率，降低人工成本。

Description

入库分拣设备

技术领域

本发明涉及机电领域，尤其涉及一种入库分拣设备。

背景技术

目前，在流水线作业过程中，例如产品的分拣回收过程中，当产品被分拣处理好后，通常有两种处理方式，一种是直接将分拣处理好的产品直接进行打包运送至目的地，另一种方式是将分拣处理好的产品放入相应的散装的存储盒进行集中存储。当产品需要分配打包运输时，例如被订购时，再将分配好的产品打包处理后运送至目的地。然而，现有的方式，都是采用人工的方式对处理好的产品进行存储，再搬运至相应的存储空间进行集中存储，这无疑增加了人工成本，浪费了时间，降低了工作效率，不利于产品的存储与统一分配。此外，由于散装的存储盒在数量足够多的情况下，需要占据的空间比较大，无疑进一步增加了分拣回收的成本。

因此，如何提供一种入库分拣设备，可提升产品在分拣后自动存储的工作效率，降低人工成本，是本发明所需要解决的技术问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本发明要解决的技术问题是如何提供一种入库分拣设备，可提升产品在分拣后自动存储的工作效率，降低人工成本。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种入库分拣设备，包括:

N个库体，具有用于存储产品的存储空间，其中，所述N为大于1的自然数，且相邻的两个库体之间形成用于输送产品的巷道；

输送装置，设置于所述巷道内，用于从所述巷道的一端接收产品，并传送所述产品至预设的抓取工位；

抓取装置，设置于所述巷道内，用于抓取所述抓取工位上的产品，并将所述产品移动至所述库体上；

与所述输送装置和所述抓取装置电连接的控制装置。

进一步作为优选地，所述输送装置包括：其一端设置于所述巷道的进口侧并用于独立传输和缓存所述产品的缓存单元；与所述缓存单元相接并与所述抓取装置相配合的收料单元、用于支撑所述缓存单元和所述收料单元的支撑框架；其中，所述产品依次经过所述缓存单元并被传送至所述收料单元上的所述抓取工位。

进一步作为优选地，所述输送装置还包括：设置在所述收料单元上且与所述控制装置电连接的第一检测传感器、设置于所述支撑框架上并用于对所述缓存单元上的产品进行夹持的夹持装置；其中，当所述第一检测传感器检测到产品时，向所述控制装置发送夹持信号，以使得所述控制装置控制所述夹持装置夹持产品，而在未检测到产品时，向所述控制装置发送释放信号，以使得所述夹持装置释放所述产品。

进一步作为优选地，所述缓存单元包括：一个或两个以上用于接触并独立传送产品的输送单元；其中，所述缓存单元包括：用于从外部接收产品的接料区、与所述接料区和所述收料单元相连的缓存区；并且，所述缓存区和所述接料区均分别至少由一个所述输送单元所构成；所述缓存区的长度大于所述接料区的长度。

进一步作为优选地，所述输送装置还包括:设置于所述收料单元和所述缓存单元之间且可上下升降的挡板、与所述挡板相连并用于驱动所述挡板运动且与所述控制装置电连接的升降缸体；其中，所述升降缸体用于在所述控制装置接收到夹持信号后，驱动所述挡板上升至可隔开所述收料单元和所述缓存单元的遮挡位置，并在所述产品被所述抓取装置抓取后，驱动所述挡板下降至初始位置。

进一步作为优选地，所述接料区和所述收料单元均包括：至少一个所述输送单元；所述输送装置还包括：设置于所述支撑框架上，且位于输送单元相对两侧并构成一通道的限位板，以通过所述通道对所述产品进行限位。

进一步作为优选地，所述输送装置还包括：设置于所述支撑框架且与所述控制装置电连接的第二检测传感器、第三检测传感器和第四检测传感器；其中，所述第二检测传感器位于所述接料区的末端所对应的区域，用于在预设时间内感应所述产品后，使所述接料区停止传送；所述第三检测传感器邻近所述夹持装置设置，用于在感应所述产品，使所述夹持装置启动，从而夹持所述产品；所述第四检测传感器位于所述缓存区的末端，用于在感应所述产品后，使所述升降缸体启动，从而使得挡板上升至所述遮挡位置。

进一步作为优选地，所述输送装置还包括：设置于支撑框架上且与所述控制装置电连接的第五检测传感器和第六检测传感器；其中，所述第五检测传感器位于所述输送装置的首端；所述第六检测传感器位于所述输送装置的尾端；并且，当所述第五检测传感器感应到所述产品时，所述产品位于所述抓取工位；所述控制装置用于根据所述第五检测传感器和所述六检测传感器发送的检测信号，获取所述产品所匹配的产品信息，并通过所述抓取装置将所述产品移动至所述库体上与所述产品信息相匹配的存储空间。

进一步作为优选地，所述抓取装置包括：用于抓取和释放所述产品的抓手、与所述抓手相连并用于使所述抓手沿所述巷道的高度方向作升降运动的升降组件、设置于所述输送装置的一侧的基座、设置在所述基座上与升降组件相连并可所述升降组件沿所述输送装置的输送方向移动的滑轨组件；其中，所述升降组件、所述抓手和所述滑轨组件与所述控制装置电连接。

进一步作为优选地，所述抓手包括:可形成用于容纳所述产品的夹口的抓手本体、与所述升降组件相连并用于使得所述抓手本体沿垂直于所述输送装置的输送方向的方向作往复运动的移载组件、与所述移载组件和所述抓手本体相连并用于带动所述抓手本体形成所述夹口的夹动组件；其中，所述抓手本体、所述移载组件和所述夹动组件均与所述控制装置电连接；所述升降组件还用于在所述抓手本体到达预设的工位后，带动所述抓手作升降运动，以抓取和释放所述产品。

进一步作为优选地，至少有一个所述巷道中的抓取装置还包括：与所述移载组件和所述夹动组件相连并用于带动所述抓手本体作旋转运动的转动组件；其中，所述转动组件包括：用于与所述移载组件相连的悬挂支架、设置在悬挂支架上用于带动所述夹动组件转动的驱动组件。

进一步作为优选地，所述抓手本体包括：对称设置且可沿所述输送方向相对滑动的第一抓取件和第二抓取件；设置于所述抓手本体上并用于感应所述产品的传感器；其中，所述传感器与所述控制装置电连接；当所述抓手本体移动至所述产品触发所述传感器的位置时，所述移载组件停止驱动所述抓手本体，且所述夹动组件驱动第一抓取件和/或第二抓取件滑动至预设的位置后，形成所述夹口。

进一步作为优选地，所述第一抓取件和第二抓取件均开设有用于承托所述产品的定位槽；所述第一抓取件和第二抓取件均包括：用于形成所述夹口的抓取部、与所述抓取部相连的限位部；其中，当第一抓取件和/或第二抓取件滑动至所述预设的位置后，所述第一抓取件的限位部和第二抓取件的限位部相抵持，且使得所述定位槽可在所述升降组件上升时，承托所述产品。

进一步作为优选地，所述抓手包括：以所述输送装置的输送方向为对称轴对称设置的第一抓手本体和第二抓手本体；其中，所述第一抓手本体用于沿正向移动至预设的位置时，抓取所述产品；第二抓手本体用于沿反向移动至预设的位置时，抓取所述产品。

进一步作为优选地，所述夹动组件包括:与所述移载组件相连的固定板、与所述固定板相连的导轨、滑动设置在所述导轨上且与所述固定板相连的第一滑块和第二滑块、与所述固定板相连且用于带动所述第一滑块和/或第二滑块移动的驱动部件、设置于所述第一抓取件和第二抓取件之间的限位块；其中，所述第一滑块与所述第一抓取件相连；所述第二滑块与所述第二抓取件相连。

进一步作为优选地，所述移载组件包括：与所述升降组件相连的安装支架、与所述安装支架相连的轨道部件、滑动设置在所述轨道部件上的滑动块、与轨道部件相连并用于驱动滑动块沿轨道部件的轴向移动的驱动电机；所述移载组件还包括：至少两个设置于所述轨道部件上且与所述控制装置电连接的感应器；其中，当滑动块移动至被第一感应器感应的位置时，所述抓手本体位于用于抓取所述产品的第一工位，而当滑动块移动至被第二感应器感应的位置时，所述抓手本体位于用于抓取所述产品的第二工位。

进一步作为优选地，所述升降组件包括：设置于所述基座上的第一滑轨、滑动设置于所述第一滑轨上的第一滑轨座、与所述第一滑轨座垂直相连的第二滑轨、滑动设置于所述第二滑轨上且与所述抓手相连的滑块组件、驱动所述滑块组件沿所述第二滑轨的轴向移动的滑块驱动装置；所述滑轨组件包括：与所述控制装置电连接的滑轨电机、与所述滑轨电机相连且沿所述巷道的轴向设置的滑轨丝杆。其中，所述第一滑轨座滑动设置于滑轨丝杆上，并可从巷道的进口侧滑动至巷道的出口侧。

进一步作为优选地，所述升降组件还包括：与所述第二滑轨相连的第二滑轨座、与外部固定相连且与所述第二滑轨座形成滑动连接的第三滑轨；其中，所述第一滑轨座和第二滑轨座分别设置于所述第二滑轨的相对两端。

进一步作为优选地，所述第二滑轨座包括:与所述第二滑轨相连且开设有用于通过所述第三滑轨的通道的框体件、设置在框体件上并与所述第三滑轨相抵持的弹性组件、设置在所述框体件上用于对所述第三滑轨限位的限位部件；其中，所述弹性组件和限位部件分别对所述第三滑轨的相对两侧进行限位；所述弹性组件包括：设置于所述框体件相对两侧的连接件、设置于所述连接件上方且可产生相对滑动的浮动板、设置于所述连接件和浮动板之间的压缩弹簧；其中，所述浮动板用于滑动支撑所述第三滑轨。

进一步作为优选地，所述弹性组件还包括：设置于所述浮动板上并用于滚动接触所述第三滑轨的滚轮、位于所述连接件下方的定位板、开设于所述连接件上的导向孔、设置于所述定位板上且贯穿所述导向孔的导向柱、套设于所述导向柱上的导向套、套设在所述导向套上的所述压缩弹簧、滑动于所述连接件上且与所述浮动板相连的导向轴。

进一步作为优选地，所述N为3～18；所述库体包括:货架、M个开设于所述货架上且呈矩阵排列的存储空间；所述M为大于1的自然数。

进一步作为优选地，各库体的同一侧均设有一用于输送产品的输送线、设置于所述输送线上并若干个用于将所述产品从所述输送线上导向至所述巷道内的导向装置、设置在输送线上且与所述控制装置电连接的读取器；其中，各导向装置的数量和位置与所述巷道一一对应；所述输送线与所述导向装置均与所述控制装置电连接。

进一步作为优选地，所述输送线包括:接收段、设置于所述巷道一侧的分拣段、与所述接收段和所述分拣段相连并用于调节所述产品方向的调节段、若干个设置在分拣段的一侧且与所述控制装置电连接的检测器；其中，各检测器用于感应产品时向所述控制装置发送检测信号，以生成相匹配的位置信息。

与现有技术相比，本申请能够可提升产品在分拣后自动存储的工作效率，降低人工成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1：本发明第一实施例中入库分拣设备的结构示意图；

图2：本发明第一实施例中输送装置的具体结构示意图；

图3：图2中B所示的局部放大示意图；

图4：图2中C所示的局部放大示意图；

图5：图2中D所示的局部放大示意图；

图6：本发明第一实施例中输送单元的结构示意图；

图7：本发明第一实施例中抓取装置的结构示意图；

图8：图7中E所示的局部放大示意图；

图9：图7中F所示的局部放大示意图；

图10：图7中G所示的局部放大示意图；

图11：图7中H所示的局部放大示意图；

图12：图8中E1所示的局部放大示意图；

图13：本发明第一实施例中抓手的结构示意图；

图14：图13中F1所示的局部放大示意图；

图15：本发明第一实施例中抓手的爆炸结构示意图；

图16：本发明第一实施例中库体的结构示意图；

图17：本发明第一实施例中入库分拣设备的控制方法的流程图；

图18：本发明第一实施例中步骤S1的具体流程图；

图19：本发明第一实施例中步骤S2的具体流程图；

图20：本发明第一实施例中步骤S3的具体流程图；

图21：本发明第二实施例中入库分拣设备的抓取装置的结构示意图；

图22：本发明第三实施例中入库分拣设备的抓取装置的结构示意图；

图23：本发明第三实施例中中导向装置的侧视图；

图24：本发明第三实施例中导向装置的俯视图；

图25：本发明第三实施例中导向装置的立体图；

图26：本发明第三实施例中导向装置在导向时工作状态示意图；

图27：图26中K所示的局部放大示意图；

图28：本发明第三实施例中调节段的结构示意图；

图29：本发明第三实施例中入库分拣设备的控制方法的流程图；

图30：本发明第三实施例中步骤S5的具体流程图；

图31：本发明第三实施例中步骤S55的具体流程图；

图32：本发明第三实施例中步骤S552的具体流程图；

附图标记说明：

库体1、导向装置2、支架21、导向部件22、转子221、导向带222、导向组件23、电机安装板231、导向电机232、传送皮带237、主动导向轮 235、从动导向轮236、联结件25、升降构件26、升降气缸261、调节轴262、安装板本体2311、第一调节板2312、第二调节板2313、通孔2315、支柱体 211、框体212、抓取装置3、抓手31、抓手本体311、第一抓手本体311a、第二抓手本体311b、第一抓取件3111、第二抓取件3112、传感器313、定位槽3111a、定位槽3112a、抓取部31115、限位部31116、夹口312、升降组件32、第一滑轨321、第一滑轨座322、第二滑轨323、滑块组件324、第二滑轨座325、第三滑轨326、框体件3251、弹性组件3252、连接件32521、浮动板32522、滚轮32523、压缩弹簧32524、侧板32525、定位板32526、导向柱32527、导向套32528、导向轴32529、限位部件3253、基座33、滑轨组件34、滑轨电机341、滑轨丝杆343、滑块驱动装置345、升降电机3451、转动组件35、悬挂支架351、上固定板3511、下固定板3512、连接杆3513、转动部件352、转向机构3521、转盘组件3522、驱动组件353、挂架3531、转动电机3532、移载组件36、安装支架361、轨道部件362、滑动块363、驱动电机364、第一感应器365、第二感应器366、夹动组件37、固定板371、导轨372、第一滑块373、第二滑块374、驱动部件375、输送装置9、缓存单元92、接料区921、传送带911、驱动马达912、限位板913、引导板914、限位板923、夹持装置924、夹持件9241、收料单元93、限位板933、止动板934、推料缸体935、挡板94、升降缸体95、巷道4、巷道41、巷道42、产品6、转向轮10、输送线7、接收段71、分拣段72、调节段73。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

实施例一

如图1至图16所示，本发明的第一实施例提供了一种入库分拣设备，该入库分拣设备主要是由至少两个具有用于存储产品6的存储空间的库体1、设置于巷道4内的输送装置9和抓取装置3、与输送装置9和抓取装置3电连接的控制装置等构成。其中，本实施例中的产品6可优选为手机、平板等待分拣物品，或用于承托有待分拣物品的托盘。因此，本实施例仅优选承托有待分拣物品的托盘，且待分拣物品为手机为例作说明。其中，本实施例中库体1的个数仅以三个为例作说明，对于其具体的个数在此不作具体的限定和阐述。

其中，相邻的两个库体1之间形成用于输送产品6的巷道4。输送装置9 用于从巷道4的一端接收产品6，并传送产品6至预设的抓取工位。抓取装置3，用于抓取输送装置9上的产品6，并将产品6移动至库体1上。

通过上述内容可知:由于本申请中的入库分拣设备中可通过输送装置9将产品6不断的从巷道4外部输送至巷道4内的抓取工位，例如通过与外部的流水线式的输送线相衔接，以接收相应的产品6，并将产品6输送至巷道4 内的抓取工位，从而便于抓取装置3将位于抓取工位上的产品6抓取，并将抓取的产品6移动至库体1上的存储空间，实现了自动化存储，提升了产品在分拣回收入库过程中的工作效率，降低人工成本，尤其是产品在分类回收过程中的人工成本，并且提高了分拣效率和准确率。

如图1至图5所示，具体地，本申请中的输送装置9主要是用于独立传输和缓存产品的缓存单元92、与缓存单元92相接并可独立传输产品的收料单元93、用于支撑收料单元93和缓存单元92的支撑框架97等构成。其中，产品从进口侧进入巷道4后，被缓存单元92接收后，传送至收料单元93上的抓取工位。

由上可知，通过该缓存单元92，可方便对多个产品6进行缓存，便于抓取装置3有足够的时间，抓取位于收料单元93上的产品6，并移动至库体1 上，再回复至初始位置的过程中，同时不影响缓存单元92对后续进入巷道4 内的产品6的接收，并且，当缓存单元92的产品6长期停留时，可停止对产品6的输送，以避免输送装置9从巷道4外部接收产品6。因此，通过收料单元93和缓存单元92之间的配合以及独立控制，可满足实际生产中的自动化需求，在最大限度地不影响抓取装置3有序抓取产品的情况下，避免产品 6在输送装置9上产生无序堆积而出现堵塞的现象。

进一步优选地，如图2所示，本实施例中的输送装置9还包括：设置在收料单元93上且与控制装置电连接的第一检测传感器(图中未标示)、设置于支撑框架97上并用于对缓存单元92上的产品进行夹持的夹持装置924等。其中，当第一检测传感器检测到产品时，向控制装置发送夹持信号，以使得控制装置控制夹持装置924夹持产品，而在未检测到产品时，向控制装置发送释放信号，以使得夹持装置释放产品。

由于本实施例中的输送装置9可通过缓存单元92从外部，例如流水式输送线上获取产品，并且当缓存单元92将产品传送至收料单元93上时，若产品被第一检测传感器检测后，控制装置根据第一检测传感器发送的夹持信号，控制夹持装置924对产品进行夹持，以使得后续传送至缓存单元92上的产品在夹持装置924的阻挡下有序堆积，直至收料单元93上的产品被抓取装置3 有序抓取后，控制装置根据第一检测传感器发送的释放信号，控制夹持装置 924对产品进行释放，从而实现无须人工干预的情况下，产品的有序释放，便于后续的分拣，因此，本实施例中的入库分拣设备可在方便接收产品的同时，还能实现对巷道内的产品进行有序缓存和分拣，以提高分拣效率，降低人工成本。

具体地，如图4所示，本实施例中的夹持装置924主要是由相对两个设置于支撑框架97上且与控制装置电连接的夹持电机(图中未标示)、与夹持电机相连且可伸缩的夹持件9241等构成。其中，夹持件9241的伸缩方向垂直于缓存单元92的输送方向。通过夹持件9241对产品的夹持，可较好的保证在夹持产品并对后续产品进行阻挡的同时，不影响缓存单元92对后续的产品的接收，从而实现产品在缓存单元92上的有序堆积。

详细地，如图2和图6所示，为了便于实际应用中的操作，本实施例中的缓存单元92可以由一个或两个以上用于接触并独立传送产品6的输送单元 920等构成。其中，缓存单元92可以由用于从外部接收产品的接料区921、与接料区921和收料单元相连的缓存区922等构成。并且，缓存区922和接料区921均分别至少由一个输送单元920所构成。通过缓存区922和接料区 921的分开设置，使得缓存区922满载时，通过接料区921停止向缓存区922 传送产品6，以避免后续产品产生挤压，且可对与接料区921相接的外部输送线的运行不产生影响。

另外，如图3至图6所示，为了满足实际的应用需求，本实施例中的输送单元920主要是由用于接触并输送产品6的传送带911、设置于支撑框架 97上用于带动传送带转动的主动输送辊916和从动输送辊915、设置于支撑框架97上用于驱动主动输送辊916转动的驱动马达912等构成。其中，驱动马达912与控制装置电连接。显然，本实施例中的输送单元920不限于传送带，也可以为传送辊等，驱动马达912可以为外置的电机，以带动主动输送辊转动，也可以为内置于主动输送辊内的电机等，本实施例仅以外置的电机为例作说明。

此外，如图3所示，进一步优选地，输送装置9还包括:设置于收料单元 93和缓存单元92之间且可上下升降的挡板94、与挡板94相连并用于驱动挡板94运动且与控制装置电连接的升降缸体95等。其中，升降缸体95用于在控制装置接收到夹持信号后，驱动挡板94上升至可隔开收料单元93和缓存单元92的遮挡位置，并在产品被外部的抓取装置3抓取后，例如控制装置根据第一检测传感器发送的释放信号后，控制升降缸体95驱动挡板94下降至初始位置。当收料单元93上存在产品6时，例如第一检测传感器检测到产品 6时，通过升降缸体95驱动挡板94上升至隔开收料单元93和缓存单元92 的位置，确保缓存单元92仍在传送产品6或停止传送产品6的过程中，缓存单元92上的产品6不会被传送至收料单元93上。

另外，接料区921和收料单元93均包括：至少一个上述输送单元920。在此，需要说明的是，本实施例中的接料区921、缓存单元92和收料单元93 均采用一个输送单元920构成，但各输送单元920的长度不同。

并且，进一步优选地，输送装置9还包括：设置于输送单元920相对两侧且形成通道(图中未标示)的限位板(参考图2至图4中的限位板923、限位板913和限位板933)，以通过通道对产品进行限位。由此可知，通过相邻的两个限位板之间形成的通道对产品6进行限位，可防止产品6在输送装置9上传送时因晃动而出现姿态不稳的现象，进一步确保产品在缓存时可以有序堆积(如图1所示的状态)。

另外，如图5所示，进一步优选地，输送装置9还包括:设置于接料区921 的一侧，与支撑框架97相连的引导板914，其中，引导板914用于与限位板 (参考图2中的限位板913)相配合，使通道的宽度从接收产品的一端至输出产品的一端逐渐减小。以通过引导板914对产品的引导，使得产品从外部进入接料区921上后，以正确的姿态进入缓存单元92，从而确保产品可有序堆积。

另外，如图3所示，输送装置9还包括:设置于缓存单元92的末端并用于对产品进行阻挡的止动板934、设置于支撑框架97上用于对产品进行夹持的推料装置等。其中，推料装置用于在控制装置接收到夹持信号后，将位于缓存单元92上的产品沿垂直于缓存单元92的传送的方向推动至预设的抓取工位，以便于抓取装置3的抓取。通过止动板934与收料单元93的配合，使得产品6被收料单元93传送至抓取工位后停止，同时通过推料装置将产品6 推动至预设的抓取工位，实现对产品6的精准定位，便于后续抓取装置的抓取。其中，推料装置可优选为推料缸体935、与推料缸体935的推杆相连的推料板936等构成，以通过推料板936将产品6推动至预设的抓取工位。

另外，如图3所示，推料装置可优选为设置于支撑框架97上的推料缸体 935、与推料缸体935相连并用于推动产品的推料板936。其中，推料板936 的推送方向垂直于收料单元93的传送方向。

另外，进一步优选地，如图2所示，输送装置9还包括：设置于支撑框架97上，且位于接料区921的末端所对应的区域的第二检测传感器902；其中，第二检测传感器902与控制装置电连接，用于检测到产品6后，向控制装置发送检测信号，以及在预设的时间内持续检测到产品时，向控制装置发送停止信号，以使得接料区93停止传送产品。因此，通过第二检测传感器 902可判断接料区921上是否存在产品堵塞的现象，从而使得控制装置可根据第二检测传感器902发送的停止信号控制缓存单元92停止传送。

另外，如图2所示，进一步优选地，输送装置9还包括：设置于支撑框架97 上，且邻近夹持装置924设置的第三检测传感器903；其中，第三检测传感器903，用于检测到产品后，向控制装置发送启动信号，以使得控制装置在接收到夹持信号后，根据启动信号控制夹持装置924夹持产品。因此，通过第三检测传感器903的检测，可避免产品产生空夹的现象，确保夹持装置924 可有效夹持产品。

另外，如图2所示，进一步优选地，输送装置9还包括：设置于支撑框架97上，且位于缓存单元92的末端所对应的区域的第四检测传感器904；其中，第四检测传感器904与控制装置电连接，用于检测到产品后，向控制装置发送感应信号，以使得控制装置在接收到第一检测传感器发送的夹持信号后，根据感应信号控制挡板94上升至遮挡位置。通过第四检测传感器904，可确保挡板94不会出现顶起产品的现象，从而避免产品被挡板94顶出输送装置。

另外，如图2所示，输送装置9还包括：设置于支撑框架97上，且位于接料区921的首端所对应的区域的第五检测传感器905，以及位于收料单元 93的首端所对应的区域的第六检测传感器906。其中，第五检测传感器905 和第六检测传感器906均与控制装置电连接，用于在检测到产品后，向控制装置发送检测信号，以监控产品6在输送装置9上的运行状态。

此外，控制装置可通过第五检测传感器905和第六检测传感器906在输送装置9的首尾两端发送的检测信号，获取产品所匹配的产品信息，并通过抓取装置3将产品6移动至库体上与产品信息相匹配的存储空间。举例来说，对进入巷道内的产品进行编号，控制装置根据获取的检测信号对编号对应的序列进行处理，从而确定该产品的工序，例如接收到第五检测传感器905发送的检测信号，对与该检测信号相匹配的产品所对应的编号信息进行处理，判断该产品位于缓存工序，将接收到第六检测传感器905发送的检测信号，对与该检测信号相匹配的产品所对应的编号信息进行进一步处理，判断该产品位于抓取工序，并确定与产品信息相匹配的存储空间，然后通过抓取装置 3抓取该产品并移动至库体1上对应的存储空间内。

此外，还可根据该检测信号计算出缓存单元上产品的实时数量，以及分别根据第五检测传感器905和第六检测传感器906发送的检测信号对产品所对应的数据进行交换，利于对输送装置9的精准控制和数据传输。

详细地，如图7至图15所示，本申请中的抓取装置3主要是由用于抓取产品6的抓手31、与抓手31相连并用于带动抓手31沿巷道4的高度方向作升降运动的升降组件32、设置于输送装置9的一侧的基座33、设置在基座 33上与升降组件32相连并用于带动升降组件32可沿输送装置9的输送方向作往复运动的滑轨组件34等构成。其中，升降组件32、抓手31和滑轨组件 34与控制装置电连接。

通过升降组件32和滑轨组件34的配合，使得本申请中抓手31借助升降组件32和滑轨组件34之间的相互配合，可沿输送装置9的输送方向(如图 1中所示的A方向)、沿巷道4的高度方向以及垂直于输送方向的方向作往复运动，进而可将抓取的产品6从输送装置9在三维空间上移动至库体1上的任意位置。此外，通过该入库分拣设备可以将库体1设置的足够高，以提升库体1上存储空间的容量，提高了空间利用率，缩小库体1在平面上所占据的空间。

其中，滑轨组件34可优选由滑轨电机341、与滑轨电机341相连且沿巷道的轴向设置的滑轨丝杆343等构成，其中，第一滑轨座322滑动设置于滑轨丝杆34上，并可从巷道4的进口侧滑动至巷道4的出口侧。滑轨组件34 还包括：与滑轨电机341和滑轨丝杆343相连的减速机等，以确保基座33带动抓手31沿输送装置9的输送方向平稳的滑动。

如图13至图15所示，抓手31主要是由可形成用于容纳产品6的夹口 312的抓手本体311、与升降组件32相连并用于使得抓手本体311沿垂直于输送装置9的输送方向的方向作往复运动的移载组件36、与移载组件36和抓手本体311相连并用于带动抓手本体311形成夹口的夹动组件37等构成。其中，抓手本体311、移载组件36和夹动组件37均与控制装置电连接；升降组件32还用于在抓手本体311到达预设的工位(例如抓取工位)后，带动抓手31作升降运动，以抓取和释放产品6。

由此可知，当需要分拣产品时，根据产品在库体上所对应的位置，可通过升降组件32和滑轨组件34的配合，将抓手31移动至可抓取输送装置9的收料单元93上对应的区域后，通过夹动组件37和升降组件32的配合，抓取产品6，然后通过移载组件36带动抓手本体311沿垂直于输送方向的方向，即垂直于巷道4的轴向朝向库体1所在一侧移动，以抓取产品，然后再通过升降组件32和滑轨组件34的配合，使得抓手本体311带动产品移动至库体上对应的存储空间相匹配的存储空间所对应的坐标位置，然而，再通过移载组件36沿垂直于输送方向的方向(如图1中所示的A方向)移动，通过抓手本体311伸入存储空间内预设的位置后，通过升降组件32将抓手本体311 降低至预设的位置，而产品6则在库体1的存储空间内的隔板作用下与抓手本体311相脱离，从而实现了产品6的释放，因此整个过程无须人工操作，通过升降组件32、滑轨组件34，以及移载组件36和夹动组件37的配合，即可方便的通过抓手31将输送装置9上的产品6上架至至库体1上，提高了分拣效率，充分利用了空间。

另外，如图14所示，作为优选的方式，本实施例中的抓手31可以由以输送装置9的输送方向为对称轴对称设置的抓手本体311a和抓手本体311b 等构成。其中，抓手本体311a用于沿正向移动至预设的位置时，抓取产品6。抓手本体311b用于沿反向移动至预设的位置时，抓取产品6。通过相对设置的两个抓手本体311，使得抓手31可从正反两个方向抓取和释放产品6，从而根据需求将产品6，放置于巷道两侧所对应的库体1内，以简化抓手31的结构，提高库体1的利用效率，缩小占据的空间。

如图13至图15所示，抓手本体311可以由对称设置且可沿输送方向相对滑动的第一抓取件3111和第二抓取件3112、设置于抓手本体311上并用于感应产品6的传感器313等构成。其中，传感器313与控制装置电连接，当抓手31移动至产品6触发传感器313的位置时，控制装置控制移载组件36 停止驱动抓手本体311，并使得夹动组件37驱动第一抓取件3111和/或第二抓取件3112滑动至预设的位置后，形成夹口312，以抓取产品6。通过第一抓取件3111和第二抓取件3112之间的相对滑动，实现抓手本体311的夹口 312的开合，便于通过升降组件32的升降配合，实现抓取和释放产品6。

另外，如图12至图14所示，作为优选的方式，抓手本体311的第一抓取件3111和第二抓取件3112均开设有用于承托产品的定位槽(如图15所示的定位槽3111a和定位槽3112a)；第一抓取件3111和第二抓取件3112均包括：用于形成夹口312的抓取部(如图15所示的抓取部31115和抓取部 31125)、与抓取部相连的限位部(如图15所示的限位部31116和限位部 31126)；其中，当第一抓取件3111和/或第二抓取件3112滑动至预设的位置后，第一抓取件3111的限位部31116和第二抓取件3112的限位部31126 相抵持，且使得定位槽(如图15所示的定位槽3111a和定位槽3112a)可在所述升降组件上升时，承托产品6。

当第一抓取件3111的限位部31116和第二抓取件3112的限位部31126 相抵持后，夹动组件37停止驱动一抓取件3111和第二抓取件3112产生相对滑动。其中，夹动组件37可通过相应的外部或自身压力传感器或其他的感应部件，感应到第一抓取件3111的限位部31116和第二抓取件3112的限位部 31126相抵持，从而使得夹动组件37停止驱动一抓取件3111和第二抓取件 3112，在此，不再作具体的限定和说明。

例如当第一抓取件3111和第二抓取件3112在X方向(参考图13)上的相对滑动至预设的位置时，第一定位槽3111a和第二定位槽3112a分别位于产品的相对两侧的下方，当抓手31在升降组件32的作用下，沿垂直于X和 Z所构成的平面上作升降运动时，即可托住产品6而实现对产品6的抓取，以避免因夹持产品而造成产品的损伤，或释放时产品6出现跳动而导致偏移的现象，不利于后续产品6的抓取。

此外，值得一提的是，第一抓取件3111和第二抓取件3112的抓取部可以具有待抓取的产品的周向轮廓相匹配的承托件。并且，在实施例中，产品 6优选为带有物品且呈矩形的托盘，因此，承托件可以优选为用于承托托盘的边缘的轨道条、与轨道条和限位部垂直相连的连接条等构成。其中，轨道条上开设有定位槽。并且，本实施例中的传感器313优选设置于轨道条上位于定位槽(如图15所示的定位槽3111a和定位槽3112a)下方的位置。

另外，值得一提的是，作为另一种优选的方式，本实施例中的夹口312 也可以根据实际需求通过夹动组件37驱动第一抓取件3111和/或第二抓取件 3112滑动至预设的位置后，直接夹持产品6的相对两侧而形成。因此，当抓手31通过升降组件32的升降运动运动至相应的位置，通过第一抓取件3111 和第二抓取件3112之间的相对滑动，控制抓手本体311的夹口312的开合，即可实现对产品6的抓取和释放，在此不作具体的限定和赘述。

如图13、图14和图15所示，作为优选的方式，夹动组件37可以由与移载组件36相连的固定板371、与固定板371相连的导轨372、滑动设置在导轨372上且与固定板371相连的第一滑块373和第二滑块374、与固定板 371相连且用于带动第一滑块373和/或第二滑块374移动的驱动部件3534等构成。在此，需要说明的是，作为优选的方式，各抓取件311的限位部(限位部31116和限位部31126)具有相向突出形成的限位块。其中，本实施例中的导轨372优选为两条。

其中，第一滑块373与第一抓取件3111相连；第二滑块374与第二抓取件3112相连。驱动部件3534优选为夹爪气缸。通过限位部31126以及驱动部件3534的配合，实现对第一抓取件3111和第二抓取件3112之间闭合距离的控制，即便于控制夹爪气缸的行程，从而精准控制夹口312的开合大小。也就是说，通过该抓手本体311在第一抓取件3111和第二抓取件3112在运动至相应的预设位置时，可通过第一抓取件3111的定位槽3111a和第二抓取件3112的定位槽3112a承托产品6，以避免因夹持产品6而造成产品6的损伤，或释放时产品6出现跳动而导致偏移的现象，不利于后续产品6的抓取。

如图15所示，移载组件36可以由：与升降组件32相连的安装支架361、与安装支架361相连的轨道部件362、滑动设置在轨道部件362上的滑动块 363、与轨道部件362相连并用于驱动滑动块363沿轨道部件362的轴向移动的驱动电机364等构成；其中，驱动电机364与控制装置电连接。

进一步作为优选地，本实施例中，移载组件36还包括：至少两个设置于轨道部件362上且与控制装置电连接的感应器，例如图15中所示的第一感应器365和第二感应器366等。

例如：当滑动块363移动至被第一感应器365感应的位置时，抓手本体 311位于用于抓取产品6的第一工位，而当滑动块363移动至被第二感应器 366感应的位置时，抓手本体311位于用于释放产品6的第二工位，以将产品6释放于库体1上。通过滑动块363在轨道部件362上的滑动，可实现抓手31在垂直于输送方向的方向上，有较大的移动空间，便于将从输送装置9 上抓取的产品6移动至存储空间的内部。在此，需要说明的是，本实施例中的抓取装置3上设置的感应器数量不限于两个，可以为沿轨道部件362的轴向设置，其第一工位不限于一个，可以为两个，例如轨道部件的相对两端，分别对应位于输送装置9的两侧的库体1，以将抓手本体311送至对应可抓取存储空间内产品的位置。

另外，值得一提的是，本实施例中的抓取装置3也可以不设置感应器，仅通过控制驱动电机364的正向或反向运动，以及控制电机的转数即可使得抓手本体311到达第一工位或第二工位，在此不再作具体的限定和赘述。

如图7至图11所示，升降组件32主要是由设置于基座33上的第一滑轨 321、滑动设置于第一滑轨321上的第一滑轨座322、与第一滑轨座322垂直相连的第二滑轨323、滑动设置于第二滑轨323上且与抓手31相连的滑块组件324、驱动滑块组件324沿第二滑轨323的轴向移动的滑块驱动装置345、与滑块组件324相连的抓手31等构成。

其中，滑块驱动装置345可以由与控制装置电连接的升降电机3451、设置在第二滑轨323上用于带动滑块组件324滑动的丝杆电机3450等构成。通过滑轨组件34在第二滑轨323上的滑动，可带动抓取装置3沿第二滑轨323 的轴向滑动，以及第二滑轨323跟随第一滑轨座322在第一滑轨321上的滑动，使得抓取装置3在巷道4的垂直空间内滑动至任意一位置，便于抓取和释放产品6，方便产品6的自动化存储。

具体地，如图7至图11所示，升降组件32还包括：与第二滑轨323相连的第二滑轨座325、与外部固定相连且与第二滑轨座325形成滑动连接的第三滑轨326；其中，第一滑轨座和第二滑轨座325分别设置于第二滑轨323 的相对两端。由于第三滑轨326和第二滑轨座325之间可形成浮动的滑动连接，使得第一滑轨321和第二滑轨323空间上构成了两条相互平行的轨道，从而使得第二滑轨323带动抓取装置3沿平行于第一滑轨321和的第二滑轨323轴向往复运动时，可以平稳运行，避免出现晃动的现象产生。

综上可知：通过升降组件32、移载组件36以及夹动组件37之间的相互配合，可实现抓手本体311在三维空间内的任意一空间的移动，并将产品6 分拣至库体1上的任意一存储空间内。

详细地，如图7至图12所示，进一步作为优选地，第二滑轨座325可以由与第二滑轨323相连且开设有用于通过第三滑轨326的通道的框体件3251、设置在框体件3251上并与第三滑轨326相抵持的弹性组件3252、设置在框体件3251上用于对第三滑轨326限位的限位部件3253等构成。其中，弹性组件3252和限位部件3253分别对第三滑轨326的相对两侧进行限位，以使得第三滑轨326和第二滑轨座325之间可形成浮动的滑动配合连接，确保第二滑轨323和第二滑轨座325沿平行于第一滑轨321的方向带动抓取装置3 的顺利滑动，且使得第二滑轨座325可沿第二滑轨323的轴向作上下浮动，从而避免第二滑轨323出现弯曲变形，以起到延长使用寿命，减震的作用，从而确保抓取装置的位置不易产生偏移，以保证产品6的抓取和释放的精度。

此外，值得一提的是，本实施例中的限位部件3253可以优选为限位轮，以降低装配和实际使用过程中产生的磨损。显然，本实施例中的限位部件3253 也可以为其他类型的部件，例如设置于第三滑轨326上方且与其滚动接触的滚动轮、限位块等构成，在此不再作赘述。

如图7至图11所示，为了满足实际应用中的设计需求，作为优选的方式，弹性组件3252可以由设置于框体件3251相对两侧的连接件32521、设置于连接件32521上方且可产生相对滑动的浮动板32522、设置于连接件32521 和浮动板32522之间的压缩弹簧32524等构成。

通过设置浮动板32522滑动支撑第三滑轨326的同时，使得框体件3251 和第三滑轨326之间可形成上下浮动的滑动连接，且使得框体件3251沿第三滑轨326的轴向顺利滑动，减少对第三滑轨326的摩损以及摩擦阻力，从而确保第二滑轨323的上下两端能同步运动。其中，浮动板32522具有与压缩弹簧32524相抵持的浮动板本体、设置于浮动板本体上且用于安装和固定滚轮32523相对两侧的侧板32525，在此就不再作赘述。

另外，进一步优选地，如图11所示，弹性组件3252还包括：设置于浮动板32522上并用于滚动接触第三滑轨326的滚轮32523。通过设置于浮动板32522上的滚轮32523滚动接触第三滑轨326的同时，使得框体件3251和第三滑轨326之间可形成上下浮动的滑动连接，可最大限度地减少对第三滑轨326的摩损以及摩擦阻力，确保框体件3251沿第三滑轨326的轴向顺利滑动。显然，在本实施例中，需要说明的是本实施例中的弹性组件3252也可不采用滚轮32523，而采用浮动板32522直接承托第三滑轨326的方式，实现浮动连接，在此不再作赘述。

另外，优选地，如图11所示，弹性组件3252还包括：位于连接件32521 下方的定位板32526、开设于连接件32521上的导向孔(图纸未标示)、设置于定位板32526上且贯穿导向孔的导向柱32527、套设于导向柱32527上的导向套32528、套设在导向套32528上的压缩弹簧32524、滑动于连接件32521 上且与浮动板32522相连的导向轴32529。从而实现了浮动板32522在连接件32521上的浮动连接。

另外，在本实施例中，如图15所示，库体1可以由货架11、多个开设于货架11上且呈矩阵排列的存储空间12等构成。以方便抓取装置3根据坐标系的空间位置，将产品6释放至存储空间。其中，存储空间12可根据实际需要优选设置成完全相同或大小不同的矩形空间。

另外，需要说明的是，作为优选的方式，本实施例中的控制装置101 可以为一个或多个与各输送装置9、抓取装置3通讯连接的PCL (Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器，与PCL控制器通讯连接的控制主机，例如工控机等。

为了更好的说明本实施中入库分拣设备的工作流程，如图17所示，本实施例还提供了一种入库分拣设备的控制方法，其包括以下步骤：

S1:通过输送装置9将产品输送至抓取工位；

S2:通过抓取装置3抓取位于抓取工位上的产品；

S3:通过抓取装置3将产品移动至库体1上对应的存储空间。

通过上述步骤S1～S3可知：有利于通过抓取装置3将产品6根据其匹配的产品信息，依次序分拣至相应的库体1上进行自动化上架存储，以满足自动化批量处理产品6的需求，提高分拣效率，以及库体1的利用率，降低成本。

并且，如图18所示，在步骤S1中还包括以下步骤：

步骤S11:产品从巷道4的进口侧进入巷道后，被缓存单元92接收后，传送至收料单元93上的抓取工位；

步骤S12:当第一检测传感器检测到产品6后，夹持装置924对缓存单元 92上的产品进行夹持，且使得挡板94上升至遮挡位置。

通过上述步骤S11～S12可知：可根据第一检测传感器发送的释放信号，控制夹持装置924对产品进行释放，从而实现产品的有序释放，便于后续的分拣，整个过程无须人工干预，因此，本实施例中的出库分拣设备可在方便接收产品的同时，还能实现对巷道4内的产品6进行有序缓存和分拣，以提高分拣效率，降低人工成本。

并且，如图19所示，在步骤S2中还包括以下步骤：

步骤S21:根据抓取工位所匹配的空间坐标，控制装置控制抓取装置3的升降组件32，将抓手31移动至抓取工位所对应的位置；

步骤S22:抓取装置3通过移载组件36移动抓手本体311，直至传感器313 感应到产品6后停止移动；

步骤S23:抓手本体311通过第一抓取件3111和第二抓取件3112的相互滑动，直至形成夹口312后，抓取位于抓取工位上的产品6；

步骤S24:当第一检测传感器未检测到产品6后，夹持装置924释放产品，同时使得挡板94下降至初始位置，以使得下一个产品到达抓取工位。

通过上述步骤S21～S24可知：通过上述第一抓取件3111和第二抓取件 3112、传感器313、移载组件36和升降组件32以及夹持装置924等部件的配合，可精准实现对产品的有序抓取和释放。

并且，如图20所示，在步骤S3中还包括以下步骤：

步骤S31：获取抓取装置3抓取的产品6所对应的产品信息；

步骤S32：根据产品信息及预设的分配方法匹配库体1上用于存储产品的存储空间；

步骤S33：根据存储空间，确定相匹配的坐标位置；

步骤S34：抓取装置3根据坐标位置移动产品至存储空间内，且释放产品后，将坐标位置与产品信息相绑定。

通过上述步骤S31～S34的组合，入库分拣设备可以根据抓取的产品6的产品信息及预设的分配方法，确定产品6在库体1上的存储空间，便于抓取装置3根据存储空间所匹配的坐标位置，将产品精准分拣至库体1进行上架处理，并且，通过绑定产品信息与对应的存储空间的坐标位置，有利于后续分拣时，例如产品在库体1上下架时，根据产品信息，确定产品在库体1上的存储位置，从而利于后续产品的下架处理，以及较好地确定库体1上空置的存储空间，便于后续产品6的上架处理。

实施例二

本实施例二还提供了一种入库分拣设备，本实施例是对上述实施例一的进一步改进，在本实施例中，如图21所示，入库分拣设备的巷道4中至少有一个抓取装置3还包括：与移载组件36和夹动组件37相连并用于带动抓手本体311作旋转运动的转动组件35。

其中，转动组件35可以由用于与移载组件36相连的悬挂支架351、可转动设置在悬挂支架351上且与夹动组件37相连的转动部件352、设置在悬挂支架351上用于带动夹动组件37转动的驱动组件353等构成。

由此可知，抓取装置3可通过转动组件35实现对抓手本体311的自由转动，改变抓手本体311的抓取方向和释放方向，以便于抓手本体311将抓取的产品6根据需求放置于不同侧的库体1上，例如巷道两侧的库体1，从而提升库体的利用效率，节省空间。在此，需要说明的是，本实施例中的抓手 31仅需采用一个抓手本体(参考图21中的抓手本体311)即可。此外，需要说明的是，本实施例中的抓手本体311与上述实施例中的抓手本体311a结构相同，可根据实际需求采用相同大小的规格，也可采用不同大小的规格。作为优选的方式，本实施例中的抓手本体311与上述实施例中的抓手本体311a 的规格不同，例如定位槽的长度不同，以及夹口大小不同，以便适配不同规格的产品，例如平板电脑等，而上述实施例中的抓手本体311用于抓取手机等产品。

举例来说，本实施例中的产品6可根据其产品类型被分拣至相应的巷道，例如手机被分拣至对应的巷道内进行入库处理，而平板电脑则被分配至带有转动组件35的抓取装置3的巷道内进行入库处理。

具体地，如图22所示，该悬挂支架351包括:滑动连接移载组件36的上固定板3511、与夹动组件37相连的下固定板3512、连接上固定板3511和下固定板3512且可形成安装空间的连接杆3513。其中，下固定板3512上开设由于用于连接夹动组件37的通孔；安装空间用于安装转动部件352。

其中，转动部件35可以由：一端设置在下固定板3512上，且侧向与驱动组件353相连的转向机构3521、与转向机构3521转动连接且从通孔中伸出以与夹动组件37相连的转盘组件3522等构成。通过该转向机构3521和转盘组件3522的相互配合，将驱动组件353的驱动力由水平方向的动力转化为垂直方向的动力，以使得抓手31可沿平面进行360的转动，从而方便抓取或释放输送装置9上的产品。

此外，驱动组件353可以由与上固定板3511相连的挂架3531、与挂架 3531相连的转动电机3532、与转动电机3532和转向机构3521相连的减速机(图中未显示)等构成。从而使得驱动组件353可在跟随滑动块363移动时，可以随时驱动抓手本体311作旋转运动，且可以实现实时的转动和静止。

另外，值得一提的是，作为优选的方式，本实施例中的转向机构可采用现有技术中的部件，例如联轴器等，用于改变转动电机3535输出的动力方向。

实施例三

本实施例三还提供了一种入库分拣设备，其是对上述实施例一或实施例二的进一步改进，其改进之处在于，如图22至图28所示，各库体1的同一侧均设有一用于输送产品6的输送线7、设置于输送线7上并若干个用于将产品6从输送线7上导向至巷道4且与控制装置电连接的导向装置2、设置在输送线7上且与控制装置电连接的读取器(图中未标示)。其中，产品6在输送线上先经过读取器的读取区域后，再依次经过各导向装置2所对应的分拣区域；各导向装置2的数量和位置与巷道4一一对应。

通过上述内容可知：当产品在被投放于输送线7后，一旦产品6被读取器读取相应的产品信息后，可通过相匹配的导向装置2分拣对应的巷道4内，并由抓取装置3将产品分拣相应的库体1上。

如图22至图28所示，入库分拣设备还包括：设置于输送线7上且与导向装置2相配合的转向轮10，并且，转向轮10与导向部件22之间形成用于产品通过的通道，当产品的一侧在与导向部件22接触后，沿着导向部件22的导向面移动，并在另一侧接触转向轮10后转向(参考图21所示的A方向)至对应的分拣区域。因此，通过转向轮10和导向部件22的配合，可进一步对产品进行稳定的导向，控制产品在较短距离内的转向角度，例如实现90度的短距垂直转向等，缩短了转向周期，以满足快速分拣至巷道内的需求，防止产品因偏离路线而无法被分拣至对应的巷道内。

进一步作为优选地，如图21至图26所示，导向装置2可以由设置于输送线7上方的导向部件22、与导向部件22相连并用于带动导向部件22作升降运动的导向组件23等构成。其中，导向部件22用于在运动至预设位置，与输送线7上输送的产品6接触，并改变产品6的移动方向；并且，导向部件22具有一导向接触部，且导向接触部与输送线7的输送方向呈夹角设置。由于各导向装置2具有一作升降运动的导向部件22，因此当产品无需分拣时，可依次通过导向装置2，当需要分拣时，可通过控制对应的导向装置2，将导向部件22下降至预设的位置，对产品进行导向，以将该产品分拣至对应的巷道内，因此可以降低其占用空间，适用于输送线到各巷道的分拣，且不影响其他无需分拣的产品的通行，可提高分拣效率。

并且，进一步优选地，本实施例中的导向部件22可以为与导向组件23 相连并可作周向转动的导向带222。并且，导向组件23包括：与支架21相连的电机安装板231、设置在电机安装板231上的导向电机232、设置在电机安装板231上与导向电机232的输出轴相连的主动导向轮235、设置在电机安装板231上的从动导向轮236；其中，导向带222卷绕在主动导向轮235 和从动导向轮236上，并跟随主动导向轮235进行转动。通过主动导向轮235 和从动导向轮236的配合，可使得导向带222以周向转动的方式与产品6 接触时，能够承受产品的冲击，起到缓冲的作用，同时借助导向带222的接触面逐渐柔性接触产品的表面，并通过摩擦的方式，对产品施加作用力，在最低限度地降低产品损伤的情况下，能够大幅度改变产品的转向，例如90度的弯道转向，保证产品从输送线平稳分拣至巷道内。

为了方便实际应用中的设计和安装需求，如图25所示，本实施例中的导向组件23还包括与支架21相连的联结件25、与联结件25和电机安装板231 相连的升降构件26。其中，电机安装板231可在升降构件26的作用下，沿垂直于导向部件22的转动平面的方向作升降运动。

详细地，为了方便实际应用中的装配，如图25所示，电机安装板231包括：安装板本体2311、设置在安装板本体2311相对两侧的第一调节板2312 和第二调节板2313；其中，第一调节板2312用于安装主动导向轮235；第二调节板2313用于安装从动导向轮236。

进一步作为优选地，如图25所示，电机安装板231沿其轴向开设有用于滑动插入第一调节板2312和第二调节板2313的滑槽；并且，滑槽的相对两侧均开设有多个通孔2315，用于分别与第一调节板2312和第二调节板2313 上的锁紧件锁紧连接。通过该结构，可在安装过程中，方便调节第一调节板 2312和第二调节板2313的安装距离，从而便于安装不同长度的导向带222。

进一步作为优选地，如图25所示，电机安装板231沿其轴向开设有用于滑动插入第一调节板2312和第二调节板2313的滑槽；并且，滑槽的相对两侧均开设有多个通孔2315，用于分别与第一调节板2312和第二调节板2313 上的锁紧件锁紧连接。通过该结构，可在安装过程中，方便调节第一调节板 2312和第二调节板2313的安装距离，从而便于安装不同长度的导向带222。

如图25所示，如为了方便导向部件22对需要分拣的产品的导向分拣，同时不影响后续不需要分拣的产品的正常传送，支架21可以由若干个可设置于分拣段15上的支柱体211、与各支柱体211相连并用于悬挂设置导向组件 23的支架框体212等构成。其中，支架框体212具有一用于悬挂导向部件22 且构成通道的转向空间；其中，通道包括相互连通的进口、出口和转向口。

如图22所示，输送线7包括:接收段71、设置于巷道4一侧的分拣段72、与接收段71和分拣段72相连并用于调节产品6姿态的调节段73。通过该调节段73可较好地调节产品6在分拣段72上的姿态，以确保后续的读取器能准确读取产品相匹配的产品信息，从而利于后续的分拣。

另外，值得一提的是，输送线7还包括:若干个设置在分拣段72的一侧且与控制装置电连接的检测器(图中未标示)；其中，各检测器用于感应产品时向所述控制装置发送检测信号，以生成相匹配的位置信息。因此，通过检测器便于对产品在输送线7上的位置进行实时监控，从而利于导向装置2 根据产品6的位置进行相应的导向变换，以利于将产品分拣至相匹配的巷道内。其中，本实施例中的输送线7可优选上述实施例中依次相接的输送单元920等构成，并且，各输送单元920均可设置一检测器。

如图28所示，进一步作为优选地，本实施例中的调节段73可以由多个平行间隔设置且用于对产品施加输送力的输送辊体733、用于固定输送辊体 733的限位框架731等构成。其中，各输送辊体733的轴向与限位框架731 的长度方向呈夹角设置；并且，调节段73还包括：与检测单元12相接且与限位框架731的一侧相连的第一引导辊体731，同时第一引导辊体731与限位框架731的另外一侧保持设定的间隔区间。首先借助输送辊体733渐渐改变产品的传送方向，然后通过限位框架731对产品的触碰，使得产品产生大幅度的转向，幅度较大的可直接撞上限位框架731与第一引导辊体731相连的一侧，如‘Z’字型的传送轨迹。

进一步作为优选地，调节段73还包括：与限位框架731的另外一侧相连的第二引导辊体732，同时第二引导辊体732与限位框架731的另外一侧保持设定的间隔区间；其中，产品6在第二引导辊体732的引导下，进入调节段73中各输送辊体733的上方，并通过限位框架731的限位配合，与第一引导辊体731接触并引导后，进入检测单元12。以通过第二引导辊体732配合第一引导辊体731的引导，使得产品在与接触后，尽可能朝向限位框架731 与第二引导辊体732相连的一侧运动。

进一步作为优选地，夹角为30～60度。较佳地，本实施例中的夹角优选为45度。间隔区间大于等于输送辊体113长度的二分之一。

进一步作为优选地，间隔区间设有垫板733，且垫板733的高度低于第一引导辊体731的高度，以避免未成功引导或无须引导的产品在通过间隔区间上方时下沉间隔区间而出现卡死的现象。其中，本实施例中间隔区间的形状优选为三角形，且间隔区间的宽度从连接限位框架的一侧朝向第一引导辊体731或第二引导辊体732逐渐减小，以最大限度地避免出现产品下沉的现象。

为了更好的说明本实施中入库分拣设备的工作流程，如图29所示，本实施例还提供了一种入库分拣设备的控制方法，该控制方法包括以下步骤：

步骤S5:产品6通过输送线7输送，并由导向装置2分拣至相匹配的巷道 4内的输送装置9上；

S1:通过输送装置9将产品6输送至抓取工位；

S2:通过抓取装置3抓取位于抓取工位上的产品6，并使得输送装置9上的下一个产品到达抓取工位；

S3:通过抓取装置3将产品6移动至库体上对应的存储空间。

通过上述步骤S5～S3的组合，使得当产品6在被投放于输送线7后，一旦产品6被读取器读取相应的产品信息后，可通过相匹配的导向装置22将不同类型的产品6分拣至对应的巷道4内，并由抓取装置33将产品6分拣相应的库体1上进行上架处理，以满足自动化批量处理产品6的需求，提高分拣效率，以及库体1的利用率，降低成本。

并且，如图30所示，在步骤S5中还包括以下步骤：

步骤S51：产品6依次通过输送线7上的接收段71、调节段73和分拣段 72；

步骤S52：产品6在分拣段72上先通过读取器所在的读取区域，再经过导向装置2所对应的分拣区域；

步骤S53：根据读取器读取的产品信息，选择与产品信息相匹配的输送装置9和导向装置2，其中，产品信息包括：产品6的种类信息和分拣信息；

步骤S54：根据获取的产品6的位置信息，判断产品6是否达到相匹配的导向装置2；

步骤S55：若是，则通过导向装置2将产品6分拣至输送装置9上后，更新分拣信息；

步骤S56：若否，则继续传送。

通过上述步骤S51～S56的组合可知：通过将调节段对产品6的调节，以及在读取区域，根据产品信息匹配对应的输送装置9及导向装置2，以便于根据产品6的种类等对产品6进行分拣，输送至对应的巷道(例如图22中的巷道41和巷道42，其中，巷道41用于分拣手机等产品，巷道42用于分拣平板电脑等产品)内，并通过抓取装置3抓取至相应的库体1上，利于产品 6的分类回收。

如图31所示，在步骤S55中还包括以下步骤：

步骤S551：根据输送装置9的属性信息，判断种类信息相匹配的输送装置9的数量是否大于1；

步骤S552：若是，则根据预设的分配算法，分配与产品6相匹配的输送装置9；

步骤S553：若否，则直接匹配与产品6相匹配的输送装置9，并更新分拣信息；

步骤S554：当产品6被导向装置2分拣至输送装置9上后，更新分拣信息。

通过上述步骤S551～步骤S552，可以较好的实现同一种产品6如何匹配对应的输送装置9以及巷道的问题。

如图32所示，在步骤S552中还包括以下步骤：

步骤S552a:根据输送装置9的属性信息，将种类信息相匹配的输送装置 9按顺序进行编号；

步骤S522b:判断输送装置9的编号在预设的时间内是否处于绑定状态；

步骤S552c:若是，则根据随机算法，将未处于绑定状态的输送装置9的编号与产品信息进行绑定，并分配；

步骤S552d:若否，则根据随机算法，将种类信息相匹配的输送装置9 的编号与产品信息进行绑定，并分配。

通过上述步骤S5222a～步骤S5222d，可以使得某一巷道内的输送装置9 出现满载的情况时，避免分拣区内的产品6通过导向装置2分配至该输送装置9上，例如输送装置9的缓存单元92停止传送时，即第二检测传感器902判断接料区921上存在产品6堵塞时，控制装置可根据第二检测传感器902 发送的停止信号控制缓存单元92停止传送，从而便于产品6通过后续的导向装置2分配至缓存未满的输送装置9上，以避免产品6在单个输送装置9 上出现堆积的现象，提高了分拣和回收效率。

另外，值得一提的是，本实施例可通过读取器读取与产品6相匹配的产品信息，例如通过识别产品6上设置且与产品信息绑定的标识码，例如二维码、条形码等，并将产品信息发送至控制装置101，其中，产品信息可以为类型、规格和颜色等任意一种或其组合，例如苹果手机、安卓手机、平板电脑等。

相应的，分拣信息可以为产品6的序列组信息，例如用于记录该产品 6的状态以及编号等，例如：输送线上的分拣阶段，输送装置9上的输送阶段，以及抓取装置3的抓取阶段、库体上的存储阶段，以及产品6在库体上的存储空间所对应的坐标数据等，便于控制装置根据分拣信息对产品 6进行分拣、输送、上库或下库等操作。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限定，仅仅参照较佳实施例对本发明进行了详细说明。本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围。

Claims (23)

1.一种入库分拣设备，其特征在于，包括：

N个库体，具有用于存储产品的存储空间，其中，所述N为大于1的自然数，且相邻的两个库体之间形成用于输送产品的巷道；

输送装置，设置于所述巷道内，用于从所述巷道的一端接收产品，并传送所述产品至预设的抓取工位；

抓取装置，设置于所述巷道内，用于抓取所述抓取工位上的产品，并将所述产品移动至所述库体上；

与所述输送装置和所述抓取装置电连接的控制装置。

2.根据权利要求1所述的入库分拣设备，其特征在于，所述输送装置包括：其一端设置于所述巷道的进口侧并用于独立传输和缓存所述产品的缓存单元；与所述缓存单元相接并可独立传输所述产品的收料单元、用于支撑所述缓存单元和所述收料单元的支撑框架；其中，所述产品从所述进口侧进入巷道后，被所述缓存单元接收后，传送至所述收料单元上的所述抓取工位。

3.根据权利要求2所述的入库分拣设备，其特征在于，所述输送装置还包括：设置在所述收料单元上且与所述控制装置电连接的第一检测传感器、设置于所述支撑框架上并用于对所述缓存单元上的产品进行夹持的夹持装置；其中，当所述第一检测传感器检测到产品时，向所述控制装置发送夹持信号，以使得所述控制装置控制所述夹持装置夹持产品，而在未检测到产品时，向所述控制装置发送释放信号，以使得所述夹持装置释放所述产品。

4.根据权利要求2所述的入库分拣设备，其特征在于，所述缓存单元包括：一个或两个以上用于接触并独立传送产品的输送单元；其中，所述缓存单元包括：用于从外部接收产品的接料区、与所述接料区和所述收料单元相连的缓存区；并且，所述缓存区和所述接料区均分别至少由一个所述输送单元所构成；所述缓存区的长度大于所述接料区的长度。

5.根据权利要求4所述的入库分拣设备，其特征在于，所述输送装置还包括:设置于所述收料单元和所述缓存单元之间且可上下升降的挡板、与所述挡板相连并用于驱动所述挡板运动且与所述控制装置电连接的升降缸体；其中，所述升降缸体用于在所述控制装置接收到夹持信号后，驱动所述挡板上升至可隔开所述收料单元和所述缓存单元的遮挡位置，并在所述产品被所述抓取装置抓取后，驱动所述挡板下降至初始位置。

6.根据权利要求4所述的入库分拣设备，其特征在于，所述接料区和所述收料单元均包括：至少一个所述输送单元；所述输送装置还包括：设置于所述支撑框架上，且位于输送单元相对两侧并构成一通道的限位板，以通过所述通道对所述产品进行限位。

7.根据权利要求5所述的入库分拣设备，其特征在于，所述输送装置还包括：设置于所述支撑框架且与所述控制装置电连接的第二检测传感器、第三检测传感器和第四检测传感器；其中，所述第二检测传感器位于所述接料区的末端所对应的区域，用于在预设时间内感应所述产品后，使所述接料区停止传送；所述第三检测传感器邻近夹持装置设置，用于在感应所述产品，使所述夹持装置启动，从而夹持所述产品；所述第四检测传感器位于所述缓存区的末端，用于在感应所述产品后，使所述升降缸体启动，从而使得挡板上升至所述遮挡位置。

8.根据权利要求2所述的入库分拣设备，其特征在于，所述输送装置还包括：设置于支撑框架上且与所述控制装置电连接的第五检测传感器和第六检测传感器；其中，所述第五检测传感器位于所述输送装置的首端；所述第六检测传感器位于所述输送装置的尾端；并且，当所述第五检测传感器感应到所述产品时，所述产品位于所述抓取工位；所述控制装置用于根据所述第五检测传感器和所述六检测传感器发送的检测信号，获取所述产品所匹配的产品信息，并通过所述抓取装置将所述产品移动至所述库体上与所述产品信息相匹配的存储空间。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的入库分拣设备，其特征在于，所述抓取装置包括：用于抓取和释放所述产品的抓手、与所述抓手相连并用于使所述抓手沿所述巷道的高度方向作升降运动的升降组件、设置于所述输送装置的一侧的基座、设置在所述基座上与升降组件相连并可带动所述升降组件沿所述输送装置的输送方向移动的滑轨组件；其中，所述升降组件、所述抓手和所述滑轨组件与所述控制装置电连接。

10.根据权利要求9所述的入库分拣设备，其特征在于，所述抓手包括:可形成用于容纳所述产品的夹口的抓手本体、与所述升降组件相连并用于使得所述抓手本体沿垂直于所述输送装置的输送方向的方向作往复运动的移载组件、与所述移载组件和所述抓手本体相连并用于带动所述抓手本体形成所述夹口的夹动组件；其中，所述抓手本体、所述移载组件和所述夹动组件均与所述控制装置电连接；所述升降组件还用于在所述抓手本体到达预设的工位后，带动所述抓手作升降运动，以抓取和释放所述产品。

11.根据权利要求10所述的入库分拣设备，其特征在于，至少有一个所述巷道中的抓手还包括：与所述移载组件和所述夹动组件相连并用于带动所述抓手本体作旋转运动的转动组件；其中，所述转动组件包括：用于与所述移载组件相连的悬挂支架、设置在悬挂支架上用于带动所述夹动组件转动且与所述控制装置电连接的驱动组件。

12.根据权利要求11所述的入库分拣设备，其特征在于，所述驱动组件包括:滑动连接所述移载组件的上固定板、与所述夹动组件相连的下固定板、连接所述上固定板和所述下固定板且可形成安装空间的连接杆、设置于所述安装空间内且用于带动所述夹动组件转动的驱动部件、与所述移载组件相连并用于驱动所述驱动部件运转的转动电机；所述转动电机与所述控制装置电连接。

13.根据权利要求10所述的入库分拣设备，其特征在于，所述抓手本体包括：对称设置且可沿所述输送方向相对滑动的第一抓取件和第二抓取件、设置于所述抓手本体上并用于感应所述产品的传感器；其中，所述传感器与所述控制装置电连接；当所述抓手移动至所述产品触发所述传感器的位置时，所述移载组件停止驱动所述抓手，且所述夹动组件驱动第一抓取件和/或第二抓取件滑动至预设的位置后，形成所述夹口。

14.根据权利要求13所述的入库分拣设备，其特征在于，所述第一抓取件和第二抓取件均开设有用于承托所述产品的定位槽；所述第一抓取件和第二抓取件均包括：用于形成所述夹口的抓取部、与所述抓取部相连的限位部；其中，当第一抓取件和/或第二抓取件滑动至所述预设的位置后，所述第一抓取件的限位部和第二抓取件的限位部相抵持，且使得所述定位槽可在所述升降组件上升时，承托所述产品。

15.根据权利要求14所述的入库分拣设备，其特征在于，所述夹动组件包括:与所述移载组件相连的固定板、与所述固定板相连的导轨、滑动设置在所述导轨上且与所述固定板相连的第一滑块和第二滑块、与所述固定板相连且用于带动所述第一滑块和/或第二滑块移动的驱动部件、设置于所述第一抓取件和第二抓取件之间的限位块；其中，所述第一滑块与所述第一抓取件相连；所述第二滑块与所述第二抓取件相连；所述驱动部件与所述控制装置电连接。

16.根据权利要求10所述的入库分拣设备，其特征在于，所述移载组件包括：与所述升降组件相连的安装支架、与所述安装支架相连的轨道部件、滑动设置在所述轨道部件上的滑动块、与轨道部件相连并用于驱动滑动块沿轨道部件的轴向移动的驱动电机；所述移载组件还包括：至少两个设置于所述轨道部件上且与所述控制装置电连接的感应器；其中，所述感应器和所述驱动电机与所述控制装置电连接；当滑动块移动至被第一感应器感应的位置时，所述抓手本体位于用于抓取所述产品的第一工位，而当滑动块移动至被第二感应器感应的位置时，所述抓手本体位于用于释放所述产品的第二工位。

17.根据权利要求9所述的入库分拣设备，其特征在于，所述升降组件包括：设置于所述基座上的第一滑轨、滑动设置于所述第一滑轨上的第一滑轨座、与所述第一滑轨座垂直相连的第二滑轨、滑动设置于所述第二滑轨上且与所述抓手相连的滑块组件、驱动所述滑块组件沿所述第二滑轨的轴向移动的滑块驱动装置；所述滑轨组件包括：与所述控制装置电连接的滑轨电机、与所述滑轨电机相连且沿所述巷道的轴向设置的滑轨丝杆；其中，所述第一滑轨座滑动设置于滑轨丝杆上，并可从巷道的进口侧滑动至巷道的出口侧。

18.根据权利要求17所述的入库分拣设备，其特征在于，所述升降组件还包括：与所述第二滑轨相连的第二滑轨座、与外部固定相连且与所述第二滑轨座形成滑动连接的第三滑轨；其中，所述第一滑轨座和第二滑轨座分别设置于所述第二滑轨的相对两端。

19.根据权利要求18所述的入库分拣设备，其特征在于，所述第二滑轨座包括:与所述第二滑轨相连且开设有用于通过所述第三滑轨的通道的框体件、设置在框体件上并与所述第三滑轨相抵持的弹性组件、设置在所述框体件上用于对所述第三滑轨限位的限位部件；其中，所述弹性组件和限位部件分别对所述第三滑轨的相对两侧进行限位；所述弹性组件包括：设置于所述框体件相对两侧的连接件、设置于所述连接件上方且可产生相对滑动的浮动板、设置于所述连接件和浮动板之间的压缩弹簧；其中，所述浮动板用于滑动支撑所述第三滑轨。

20.根据权利要求19所述的入库分拣设备，其特征在于，所述弹性组件还包括：设置于所述浮动板上并用于滚动接触所述第三滑轨的滚轮、位于所述连接件下方的定位板、开设于所述连接件上的导向孔、设置于所述定位板上且贯穿所述导向孔的导向柱、套设于所述导向柱上的导向套、套设在所述导向套上的所述压缩弹簧、滑动于所述连接件上且与所述浮动板相连的导向轴。

21.根据权利要求1所述的入库分拣设备，其特征在于，所述N为3～18；所述库体包括:货架、M个开设于所述货架上且呈矩阵排列的存储空间；所述M为大于1的自然数。

22.根据权利要求21所述的入库分拣设备，其特征在于，各库体的同一侧均设有一用于输送产品的输送线、设置于所述输送线上并若干个用于将所述产品从所述输送线上导向至所述巷道内的导向装置、设置在输送线上且与所述控制装置电连接的读取器；其中，各导向装置的数量和位置与所述巷道一一对应；所述输送线与所述导向装置均与所述控制装置电连接。

23.根据权利要求22所述的入库分拣设备，其特征在于，所述输送线包括:接收段、设置于所述巷道一侧的分拣段、与所述接收段和所述分拣段相连并用于调节产品姿态的调节段、若干个设置在分拣段的一侧且与所述控制装置电连接的检测器；其中，各检测器用于感应产品时向所述控制装置发送检测信号，以生成相匹配的位置信息。

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