CN216030903U - 一种机器人关节 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机器人关节，包括输入端固定后端盖、电机编码器、电机定子总成、机壳和输出端前端，所述输入端固定后端盖的后端设置有电机编码器,该机器人关节的电机转子旋转通过一系列的固定和传递从而实现减速和增扭的目的，在电机通电后，通过电机编码器信号给电机定子总成送电，使电机转子进行旋转，且电机转子一侧支撑另一侧与减速器输入轴82连接，从而带动减速器进行旋转，在此过程中减速器的外壳是固定的，所以外壳不旋转，输出端通过减速后与固定的法兰盘进行同步旋转，且减速器采用内部的并联方式连接结构，大大节省轴向的尺寸，使该装置内部更加紧凑，提高了该装置的空间利用率和使用中的功率密度。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人关节。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等机构共同组成，在现代工业生产制造当中，机器人也指能自动执行任务的人造机器装置，如上料、码垛用机械臂等，用以取代或协助人类工作，但现有的机器人关节处往往采用电机与减速器串联的方式进行连接，导致机器人关节处轴向尺寸较大，且在使用中功率密度较低，为此，现提供一种机器人关节。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种机器人关节，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种机器人关节，包括输入端固定后端盖、电机编码器、电机定子总成、机壳和输出端前端，所述输入端固定后端盖的后端设置有电机编码器，所述输入端固定后端盖、机壳和输出端前端三部分组成机器人关节模组，所述电机编码器的后端设置有后端盖轴承、圆螺母和转子固定盖板，所述转子固定盖板的外端通过多组转子固定盖板螺钉和转子螺纹孔与电机转子一端进行螺纹连接，所述电机转子的内部设置有减速器总成，所述减速器总成后端通过减速器固定螺钉进行限位，所述减速器总成两端分别设置有减速器输入轴和减速器输出轴，所述减速器输入轴贯穿安装于后端盖轴承内部，所述减速器输出轴通过法兰盘固定螺母与输出端法兰盘相连接，所述输出端法兰盘内端设置有法兰盘六边形转接轴和法兰盘固定轴承，所述输出端法兰盘外端设置有转子支撑轴承，所述减速器输入轴一侧设置有输出端前端。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述转子固定盖板通过固定盖键槽和轴套键槽与减速器输入端轴套进行嵌套限位。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述电机转子的外端设置有电机定子总成，所述电机定子总成的外端嵌套安装有机壳。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述输入端固定后端盖的内侧开设有后端盖出线孔，所述输入端固定后端盖通过后端盖固定螺钉与机壳进行限位固定。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述输出端前端通过减速器固定孔与减速器总成相连接，所述输出端前端通过前端盖固定孔和前端盖固定螺钉与机壳进行固定安装。
本实用新型的有益效果：本实用新型的一种机器人关节，包括输入端固定后端盖、后端盖出线孔、后端盖固定螺钉、电机编码器、后端盖轴承、圆螺母、转子固定盖板、固定盖键槽、转子固定盖板螺钉、减速器输入端轴套、轴套键槽、电机转子、转子螺纹孔、减速器总成、减速器固定螺钉、减速器输入轴、减速器输出轴、电机定子总成、机壳、输出端法兰盘、法兰盘固定螺母、法兰盘六边形转接轴、转子支撑轴承、输出端前端、减速器固定孔、前端盖固定孔、前端盖固定螺钉和法兰盘固定轴承。
1.该机器人关节的，电机转子旋转通过一系列的固定和传递从而实现减速和增扭的目的，在电机通电通过编码器信号给电机定子总成送电，此时电机转子旋转，且电机转子的一侧支撑另一侧与减速器输入端连接，从而带动减速器旋转，在此过程中减速器的外壳是固定的，所以外壳不旋转，输出端通过减速后与固定的法兰盘进行同步旋转，且减速器采用内部的并联方式连接结构，大大节省轴向的尺寸，使该装置内部更加紧凑，提高了该装置的空间利用率和使用中的功率密度。
附图说明
图1为本实用新型一种机器人关节的爆炸结构示意图；
图2为本实用新型一种机器人关节的主视外形结构示意图；
图3为本实用新型一种机器人关节的输入端固定后端盖侧视结构示意图；
图4为本实用新型一种机器人关节的减速器总成组装后主视结构剖视图；
图中：1、输入端固定后端盖；11、后端盖出线孔；12、后端盖固定螺钉；2、电机编码器；3、后端盖轴承；4、圆螺母；5、转子固定盖板；51、固定盖键槽；52、转子固定盖板螺钉；6、减速器输入端轴套；61、轴套键槽；7、电机转子；71、转子螺纹孔；8、减速器总成；81、减速器固定螺钉；82、减速器输入轴；83、减速器输出轴；9、电机定子总成；10、机壳；112、输出端法兰盘；113、法兰盘固定螺母；114、法兰盘六边形转接轴；101、转子支撑轴承；13、输出端前端；131、减速器固定孔；132、前端盖固定孔；14、前端盖固定螺钉；141、法兰盘固定轴承。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人关节，包括输入端固定后端盖1、电机编码器2、电机定子总成9、机壳10和输出端前端13，所述输入端固定后端盖1的后端设置有电机编码器2，所述输入端固定后端盖1、机壳10和输出端前端13三部分组成机器人关节模组，所述电机编码器2的后端设置有后端盖轴承3、圆螺母4和转子固定盖板5，所述转子固定盖板5的外端通过多组转子固定盖板螺钉52和转子螺纹孔71与电机转子7一端进行螺纹连接，所述电机转子7的内部设置有减速器总成8，所述减速器总成8后端通过减速器固定螺钉81进行限位，所述减速器总成8两端分别设置有减速器输入轴82和减速器输出轴83，所述减速器输入轴82贯穿安装于后端盖轴承3内部，所述减速器输出轴83通过法兰盘固定螺母113与输出端法兰盘112相连接，所述输出端法兰盘112内端设置有法兰盘六边形转接轴114和法兰盘固定轴承141，所述输出端法兰盘112外端设置有转子支撑轴承101，所述减速器输入轴82一侧设置有输出端前端13。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述转子固定盖板5通过固定盖键槽51和轴套键槽61与减速器输入端轴套6进行嵌套限位。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述电机转子7的外端设置有电机定子总成9，所述电机定子总成9的外端嵌套安装有机壳10。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述输入端固定后端盖1的内侧开设有后端盖出线孔11，所述输入端固定后端盖1通过后端盖固定螺钉12与机壳10进行限位固定。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述输出端前端13通过减速器固定孔131与减速器总成8相连接，所述输出端前端13通过前端盖固定孔132和前端盖固定螺钉14与机壳10进行固定安装。
工作原理：该机器人关节，在进行使用中，应将减速器输入端轴套6与减速器总成8的输入端嵌套安装，且将转子固定盖板5通过转子固定盖板螺钉52和转子螺纹孔71与电机转子7进行固定，并且将固定盖键槽51与轴套键槽61进行对接安装，进行装键定位，同时将圆螺母4安装到减速器输入端轴套6的螺纹上并锁紧固定电机转子7，且将后端盖轴承3安装到减速器输入端轴套6上，同时将电机编码器2安装到输入端固定后端盖1上，且通过输入端固定后端盖1设有后端盖出线孔11对线路进行解除，此时将机壳10加热与电机定子总成9嵌套安装为一体，且通过机壳10内部设有的定位台阶，可以将组装好的减速器整体通过后端盖固定螺钉12与机壳10上设有的螺纹孔进行配合固定，以完成减速器、电机输入端、机壳10和输入端固定后端盖1的组合安装，此时将转子支撑轴承101安装到电机定子总成9上设有的轴承位置，且将输出端前端盖13通过减速器固定孔131与减速器进行固定，并且通过前端盖固定螺钉14和前端盖固定孔132与机壳10固定，同时在此过程中，输出端法兰盘112通过法兰盘固定螺母113和法兰盘六边形转接轴114与减速器总成8的输出端进行连接，并将法兰盘固定轴承141安装到输出端前端13内部的法兰盘的轴承位上，以完成对该装置的组装，且在该装置进行使用时，电机通电后通过电机编码器2信号给电机定子总成9送电，使电机转子7进行旋转，且电机转子7一侧支撑另一侧与减速器输入轴82连接，从而带动减速器旋转，使电机输出端通过减速后与固定的法兰盘进行同步转动，以实现在电机转子7转动下，通过一系列的固定和传递进行减速和增扭的目的，同时该装置的减速器与电机采用内部并联的连接结构，这种连接接方式大大节省安装后电机的轴向的尺寸，提高了该装置的空间利用率和功率密度。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种机器人关节，包括输入端固定后端盖(1)、电机编码器(2)、电机定子总成(9)、机壳(10)、输出端前端(13)，其特征在于：所述输入端固定后端盖(1)的后端设置有电机编码器(2)，所述输入端固定后端盖(1)、机壳(10)和输出端前端(13)三部分组成机器人关节模组，所述电机编码器(2)的后端设置有后端盖轴承(3)、圆螺母(4)和转子固定盖板(5)，所述转子固定盖板(5)的外端通过多组转子固定盖板螺钉(52)和转子螺纹孔(71)与电机转子(7)一端进行螺纹连接，所述电机转子(7)的内部设置有减速器总成(8)，所述减速器总成(8)后端通过减速器固定螺钉(81)进行限位，所述减速器总成(8)两端分别设置有减速器输入轴(82)和减速器输出轴(83)，所述减速器输入轴(82)贯穿安装于后端盖轴承(3)内部，所述减速器输出轴(83)通过法兰盘固定螺母(113)与输出端法兰盘(112)相连接，所述输出端法兰盘(112)内端设置有法兰盘六边形转接轴(114)和法兰盘固定轴承(141)，所述输出端法兰盘(112)外端设置有转子支撑轴承(101)，所述减速器输入轴(82)一侧设置有输出端前端(13)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节，其特征在于：所述转子固定盖板(5)通过固定盖键槽(51)和轴套键槽(61)与减速器输入端轴套(6)进行嵌套限位。
3.根据权利要求1所述的一种机器人关节，其特征在于：所述电机转子(7)的外端设置有电机定子总成(9)，所述电机定子总成(9)的外端嵌套安装有机壳(10)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人关节，其特征在于：所述输入端固定后端盖(1)的内侧开设有后端盖出线孔(11)，所述输入端固定后端盖(1)通过后端盖固定螺钉(12)与机壳(10)进行限位固定。
5.根据权利要求1所述的一种机器人关节，其特征在于：所述输出端前端(13)通过减速器固定孔(131)与减速器总成(8)相连接，所述输出端前端(13)通过前端盖固定孔(132)和前端盖固定螺钉(14)与机壳(10)进行固定安装。
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| CN (1) | CN216030903U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116247874A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-06-09 | 哈尔滨艾拓普科技有限公司 | 一种摆线差动式驱动模组 |
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2021
- 2021-08-27 CN CN202122041457.5U patent/CN216030903U/zh active Active
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| CN116247874A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-06-09 | 哈尔滨艾拓普科技有限公司 | 一种摆线差动式驱动模组 |
| CN116247874B (zh) * | 2023-05-06 | 2023-08-11 | 哈尔滨艾拓普科技有限公司 | 一种摆线差动式驱动模组 |
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