CN215970978U - 位移跟随装置及平台运输系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种位移跟随装置及平台运输系统，涉及运输机械技术领域，以在一定程度上解决地面平台移动运输时，对复杂环境适应较差的问题。本实用新型提供的位移跟随装置,用于平台运输系统，包括方向调节件、缓冲调节件以及连接组件；方向调节件的一端与缓冲调节件的一端相连接，缓冲调节件的另一端与连接组件相连接；方向调节件远离缓冲调节件的一端与平台运输系统的牵引装置相连接，连接组件远离缓冲调节件的一端与平台运输系统的地面平台相连接。

Description

位移跟随装置及平台运输系统

技术领域

本实用新型涉及运输机械技术领域，尤其是涉及一种位移跟随装置及平台运输系统。

背景技术

随着无人地面平台和自动驾驶技术的发展，越来越多的智能化地面平台开始出现，但由于单个平台的性能和目前自动驾驶技术发展现状的限制，还难以实现依靠无人平台自身进行长距离自主地面行进。

目前无人地面平台主要依靠卡车、火车等运输工具进行长距离的地面运输，但此种运输方式对复杂环境的适应性较差，大部分缺乏场地建设的户外区域并不能为此类系统提供理想的工作环境，无法适应各种如地形、环境以及随机出现的其他障碍物等的干扰因素。

因此，急需提供一种位移跟随装置及平台运输系统，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种位移跟随装置及平台运输系统，以在一定程度上解决地面平台移动运输时，对复杂环境适应较差的问题。

本实用新型提供的一种位移跟随装置，用于平台运输系统，包括方向调节件、缓冲调节件以及连接组件；所述方向调节件的一端与所述缓冲调节件的一端相连接，所述缓冲调节件的另一端与所述连接组件相连接；所述方向调节件远离所述缓冲调节件的一端与所述平台运输系统的牵引装置相连接，所述连接组件远离所述缓冲调节件的一端与所述平台运输系统的地面平台相连接。

其中，本实用新型提供的位移跟随装置，还包括牵引构件，所述牵引构件的一端与所述方向调节件的远离所述缓冲调节件的一端相连接，另一端与所述牵引装置相连接。

具体地，本实用新型提供的位移跟随装置，还包括检测组件和控制组件；所述检测组件包括方向检测件和位置检测件，且所述方向检测件与所述位置检测件均与所述控制组件通讯连接；所述方向检测件设置于所述方向调节件内，用于检测所述方向调节件的转动角度信号，并向所述控制组件发送所述转动角度信号；所述位置检测件设置于所述缓冲调节件内，用于检测所述缓冲调节件的伸缩位置信号，并向所述控制组件发送所述伸缩位置信号。

进一步地，所述方向检测件为角度传感器，所述位置检测件为位置传感器。

更近一步地，所述方向调节件上设有保护盖，所述保护盖覆盖于所述方向检测件上。

其中，所述控制组件包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与所述牵引装置的控制系统通讯连接，所述第二控制器与所述地面平台的控制系统通讯连接。

具体地，所述控制组件还包括第一接口件和第二接口件；所述第一接口件上形成有第一接口，所述第二接口件上形成有第二接口，所述第一接口与所述第二接口相连接，以使所述第一控制器与所述第二控制器交互连接。

进一步地，所述第一接口件与所述第二接口件上均形成有电源接口，所述第一接口件的电源接口分别与所述牵引装置的主电源和所述第二接口件的电源接口相连接，所述第二接口件的电源接口与所述地面平台的动力系统相连接。

更近一步地，所述方向调节件为万向节，所述缓冲调节件为液压缸，且所述液压缸的活塞杆的一端与所述万向节的一端相连接，所述液压缸的缸筒与所述连接组件相连接。

相对于现有技术，本实用新型提供的位移跟随装置具有以下优势：

本实用新型提供的位移跟随装置，用于平台运输系统，包括方向调节件、缓冲调节件以及连接组件；方向调节件的一端与缓冲调节件的一端相连接，缓冲调节件的另一端与连接组件相连接；方向调节件远离缓冲调节件的一端与平台运输系统的牵引装置相连接，连接组件远离缓冲调节件的一端与平台运输系统的地面平台相连接。

由此分析可知，通过方向调节件、缓冲调节件以及连接组件能够使前端的牵引装置与后端的地面平台相连接；通过方向调节件能够在前端的牵引装置做出转向动作时，带动后端的地面平台跟随牵引装置转向。通过缓冲调节件能够缓冲牵引装置和地面平台之间的压力，从而在牵引装置启动或制动时，能够在一定程度上缓解连接组件、方向调节件以及牵引装置上的连接机构受到来自地面平台的冲击力。

此外，本实用新型还提供一种平台运输系统，包括上述的位移跟随装置以及所述牵引装置和所述地面平台；所述位移跟随装置设置于所述牵引装置和所述地面平台之间，以使所述地面平台与所述牵引装置相连接。

在上述技术方案中，通过位移跟随装置能够更好地将牵引装置和地面平台相连接，不仅使地面平台能够根据牵引装置的转向角度做出调整，而且通过缓冲调节件能够缓解在牵引装置制动或初始启动时，来自地面平台的冲击力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的位移跟随装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的位移跟随装置在转向状态下的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的位移跟随装置中第一接口件的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的位移跟随装置中第二接口件的结构示意图。

图中：1-方向调节件；101-保护盖；2-缓冲调节件；3-连接组件；301-连接座；302-连接钩；4-牵引构件；5-方向检测件；6-第一接口件；601-第一接口；7-第二接口件；701-第二接口；8-电源接口。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1为本实用新型实施例提供的位移跟随装置的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的位移跟随装置在转向状态下的结构示意图。

如图1结合图2所示，本实用新型提供一种位移跟随装置，用于平台运输系统，包括方向调节件1、缓冲调节件2以及连接组件3；方向调节件1的一端与缓冲调节件2的一端相连接，缓冲调节件2的另一端与连接组件3相连接；方向调节件1远离缓冲调节件2的一端与平台运输系统的牵引装置相连接，连接组件3远离缓冲调节件2的一端与平台运输系统的地面平台相连接。

相对于现有技术，本实用新型提供的位移跟随装置具有以下优势：

本实用新型提供的位移跟随装置，通过方向调节件1、缓冲调节件2以及连接组件3能够使前端的牵引装置与后端的地面平台相连接；通过方向调节件1能够在前端的牵引装置做出转向动作时，带动后端的地面平台跟随牵引装置转向。通过缓冲调节件2能够缓冲牵引装置和地面平台之间的压力，从而在牵引装置启动或制动时，能够在一定程度上缓解连接组件3、方向调节件1以及牵引装置上的连接机构受到来自地面平台的冲击力。

此处需要补充说明的是，优选地，本申请中的方向调节件1为万向节，缓冲调节件2为液压缸，且液压缸的活塞杆的一端与万向节的一端相连接，液压缸的缸筒与连接组件3相连接。

通过万向节连接缓冲调节件2和牵引构件4能够使缓冲调节件2相对牵引构件4具有多方向的偏转方式，从而能够在一定程度上使后端的地面平台更好地适应各种如转弯、上下坡以及障碍等复杂地形。

通过设置液压缸一方面能够缓冲前端牵引装置在初步启动或制动时后端地面平台所造成的拉力和冲击力，另一方面也使整体装置更加简化。

本申请中连接组件3包括连接座301和连接钩302，优选地，本申请中的连接钩302为虎头钩或拖钩，连接座301的一端与液压缸的缸体的一端相连接，另一端用于安装虎头钩或拖钩，虎头钩或拖钩远离连接座301的一端用于连接后端的地面平台。

其中，如图1结合图2所示，本实用新型提供的位移跟随装置，还包括牵引构件4，牵引构件4的一端与方向调节件1的远离缓冲调节件2的一端相连接，另一端与牵引装置相连接。

本申请中的牵引构件4为牵引方管，方向调节件1远离缓冲调节件2一端设置于牵引方管内，牵引方管远离方向调节件1的一端与前端的牵引装置相连接。

具体地，如图1结合图2所示，本实用新型提供的位移跟随装置，还包括检测组件和控制组件；检测组件包括方向检测件5和位置检测件，且方向检测件5与位置检测件均与控制组件通讯连接；方向检测件5设置于方向调节件1内，用于检测并向控制组件发送方向调节件1的转动角度信号；位置检测件设置于缓冲调节件2内，用于检测并向控制组件发送缓冲调节件2的伸缩位置信号。

本申请中方向检测件5为角度传感器，位置检测件为位置传感器，通过角度传感器能够检测前端牵引装置的偏转角度，通过位置传感器能够检测液压缸的伸缩量，从而能够通过控制组件对前端的牵引装置和后端的地面平台之间的相对状态进行修正。

此处需要补充说明的是，优选地，本申请中的方向调节件1上开设有用于安装角度传感器的安装槽，且覆盖有用于保护角度传感器的保护盖101，从而能够对角度传感器进行保护。

进一步地，如图1结合图2所示，控制组件包括第一控制器和第二控制器，第一控制器与牵引装置的控制系统通讯连接，第二控制器与地面平台的控制系统通讯连接。

在行进过程中，牵引装置和地面平台之间的相对距离和方向发生变化后，角度传感器和液压缸中的位置传感器将获得方向调节件1和位置调节件的相对方向和距离的状态，传感器反馈的信号经过第一控制器和第二控制器的处理后，分别与牵引装置和地面平台的主控制器连接，由控制系统根据第一控制器和第二控制器反馈的牵引装置和地面平台的相对状态对行进控制进行修正。

图3为本实用新型实施例提供的位移跟随装置中第一接口件6和第二接口件7的结构示意图；图4为本实用新型实施例提供的位移跟随装置中第二接口件的结构示意图。

其中，如图3结合图4所示，控制组件还包括第一接口件6和第二接口件7；第一接口件6上形成有第一接口601，第二接口件7上形成有第二接口701，第一接口601与第二接口701相连接，以使第一控制器与第二控制器交互连接。

通过第一接口件6的第一接口601和第二接口件7的第二接口701能够将前端的牵引装置和后端的地面平台的数据快速地传输，从而能够准确地对前后车的位置及状态进行修正。

具体地，如图3所示，第一接口件6与第二接口件7上均形成有电源接口8，第一接口件6的电源接口8分别与牵引装置的主电源和第二接口件7的电源接口8相连接，第二接口件7的电源接口8与地面平台的动力系统相连接。

优选地，本申请中第一接口件6和第二接口件7上均形成有电源接口8，通过该接口，可以在前后车之间建立电源共享机制，为电动无人机动平台或有/无动力的其他平台的联动对接提供接口。

此外，本实用新型还提供一种平台运输系统，包括上述的位移跟随装置以及牵引装置和地面平台；位移跟随装置设置于牵引装置和地面平台之间，以使地面平台与牵引装置相连接。

通过位移跟随装置能够更好地将牵引装置和地面平台相连接，不仅使地面平台能够根据牵引装置的转向角度做出调整，而且通过缓冲调节件2能够缓解在牵引装置制动或初始启动时，来自地面平台的冲击力。

并且，通过角度传感器、位置传感器、控制组件以及控制系统，一方面能够充分地提供牵引装置的行车状态信息，实时监控牵引装置和地面平台之间的位置，并根据具体情况做出及时的应对策略和调整，提高整车行车的安全性。另一方面，使牵引装置和地面平台能够进行能源和信息的交互，并对地面平台的运载和行进状态进行监控，从而在一定程度上提高地面平台和牵引装置之间的配合度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种位移跟随装置，用于平台运输系统，其特征在于，包括方向调节件、缓冲调节件以及连接组件；

所述方向调节件的一端与所述缓冲调节件的一端相连接，所述缓冲调节件的另一端与所述连接组件相连接；

所述方向调节件远离所述缓冲调节件的一端与所述平台运输系统的牵引装置相连接，所述连接组件远离所述缓冲调节件的一端与所述平台运输系统的地面平台相连接；

所述方向调节件为万向节，所述缓冲调节件为液压缸，且所述液压缸的活塞杆的一端与所述万向节的一端相连接，所述液压缸的缸筒与所述连接组件相连接。

2.根据权利要求1所述的位移跟随装置，其特征在于，还包括牵引构件，所述牵引构件的一端与所述方向调节件的远离所述缓冲调节件的一端相连接，另一端与所述牵引装置相连接。

3.根据权利要求1所述的位移跟随装置，其特征在于，还包括检测组件和控制组件；

所述检测组件包括方向检测件和位置检测件，且所述方向检测件与所述位置检测件均与所述控制组件通讯连接；

所述方向检测件设置于所述方向调节件内，用于检测所述方向调节件的转动角度信号，并向所述控制组件发送所述转动角度信号；

所述位置检测件设置于所述缓冲调节件内，用于检测所述缓冲调节件的伸缩位置信号，并向所述控制组件发送所述伸缩位置信号。

4.根据权利要求3所述的位移跟随装置，其特征在于，所述方向检测件为角度传感器，所述位置检测件为位置传感器。

5.根据权利要求3所述的位移跟随装置，其特征在于，所述方向调节件上设有保护盖，所述保护盖覆盖于所述方向检测件上。

6.根据权利要求3所述的位移跟随装置，其特征在于，所述控制组件包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器与所述牵引装置的控制系统通讯连接，所述第二控制器与所述地面平台的控制系统通讯连接。

7.根据权利要求6所述的位移跟随装置，其特征在于，所述控制组件还包括第一接口件和第二接口件；

所述第一接口件上形成有第一接口，所述第二接口件上形成有第二接口，所述第一接口与所述第二接口相连接，以使所述第一控制器与所述第二控制器交互连接。

8.根据权利要求7所述的位移跟随装置，其特征在于，所述第一接口件与所述第二接口件上均形成有电源接口，所述第一接口件的电源接口分别与所述牵引装置的主电源和所述第二接口件的电源接口相连接，所述第二接口件的电源接口与所述地面平台的动力系统相连接。

9.一种平台运输系统，其特征在于，包括上述权利要求1-8中任一项所述的位移跟随装置以及所述牵引装置和所述地面平台；

所述位移跟随装置设置于所述牵引装置和所述地面平台之间，以使所述地面平台与所述牵引装置相连接。

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