CN215912626U - 一种爬树修枝机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于树枝修剪技术领域，具体涉及一种爬树修枝机，包括驱动组，驱动组包括基架、两个履带轮组、定位轮组、控制器和修剪器，固定架铰接于履带轮组上，基架设有第一驱动座，定位轮组与第一驱动座之间安装有第一液压杆，履带轮组上均铰接有联动架，基架上安装有第二驱动座和第二安装架，第二驱动座与两个联动架之间均安装有第二液压杆，第二安装架和两个联动架上均安装有轨道件，轨道件包括弧形导轨，三个弧形导轨构成圆环，弧形导轨上滑动安装有驱动台，驱动台上安装有载台，载台上设有滑轨，滑轨上滑动安装有滑台，修剪器安装于滑台上，用于解决目前的修剪机在使用时，当树枝较粗时切刀无法直接切断树枝导致修剪机无法使用的问题。

Description

一种爬树修枝机

技术领域

本实用新型属于树枝修剪技术领域，具体涉及一种爬树修枝机。

背景技术

随着时代发展，为了适应人工林培育不断发展的需要，树木修剪机正在向操作自动化、人性化、高效环保及安全可靠的方向发展。因此，需要提供一种兼以爬树与修枝功能为一体且可以解决速生林等高大树木品种树枝的快速修剪的机器人来替代人工修枝方式，在爬树的同时能对高空的树枝进行修剪，大大降低成本以及人工剪枝所引发的潜在危险，批量作业时，成倍的提高工作效率，节约时间成本和劳动成本。

目前，爬树修枝机多通过在机器人一端设置切刀，通过机器人在沿树干移动带动切刀沿树干运动切断树枝，然而当树枝较粗时切刀无法直接切断树枝导致修剪机无法使用。

实用新型内容

基于上述背景技术中提到的问题，本实用新型提供了一种爬树修枝机，用于解决目前的修剪机在使用时，当树枝较粗时切刀无法直接切断树枝导致修剪机无法使用的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种爬树修枝机，一种爬树修枝机，包括驱动组，所述驱动组包括基架、两个履带轮组、定位轮组、控制器和修剪器，所述履带轮组安装于基架上，所述定位轮组包括固定架和定位轮，所述定位轮安装于固定架上，所述固定架铰接于履带轮组上，所述基架设有第一驱动座，所述定位轮组与第一驱动座之间安装有第一液压杆，所述履带轮组上均铰接有联动架，所述基架上安装有第二驱动座和第二安装架，所述第二驱动座与两个联动架之间均安装有第二液压杆，所述第二液压杆的底座和伸缩杆分别与第二驱动座和联动架铰接，第二安装架和两个所述联动架上均安装有轨道件，所述轨道件包括弧形导轨，三个所述弧形导轨构成圆环，所述弧形导轨上滑动安装有驱动台，所述驱动台上安装有载台，通过驱动台可带动载台沿弧形导轨滑动，所述载台上设有滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑台，所述修剪器安装于滑台上，所述滑台上固定安装有第三联动架，所述载台上安装有第三液压杆，所述第三液压杆的伸缩杆与第三联动架固定连接，所述修剪器为链锯。

在上述技术方案的基础上本实用新型还做了如下改进：

进一步，所述驱动台上开设有连接槽，所述载台上设有与连接槽相匹配的连接块，所述连接块位于连接槽内，所述连接槽内安装有弹簧，所述弹簧位于连接块的一侧，所述连接块远离连接槽的一端安装有万向球。载台可滑动，在弹簧的作用下可使载台更靠近树干对树枝进行切割，通过设置万向球顶住树干可避免修剪器顶住树干导致爬树修枝机无法移动。

进一步，所述弧形导轨上均开设有滑槽和限位槽，所述滑槽内均设有若干传动齿，所述驱动台上安装有连接架，所述连接架上安装有限位轮，所述驱动台上安装有第一步进电机，所述第一步进电机的电机轴上安装有行星轮，所述限位轮位于限位槽内，所述行星轮位于滑槽内且与传动齿啮合。通过第一步进电机带动行星轮转动可使行星轮沿弧形导轨上的传动齿滚动拉动驱动台移动，通过控制第一步进电机的转动反向即可控制驱动台的移动方向将修剪器移动到树枝的一侧进行切割。

进一步，所述驱动台上安装有导线管。将第一步进电机的缆线穿设于导线管内，通过导线管对缆线进行导向避免第一步进电机在移动时线缆与爬树修枝机的其它部件发生干涉。

进一步，所述履带轮组包括轮架、带轮和履带，所述带轮安装于轮架上，所述履带安装于带轮上，任一所述带轮的轮轴上均安装有第一传动轮，所述轮架上安装有转轴，所述转轴的两端分别安装有涡轮和第二传动轮，所述第一传动轮和第二传动轮之间安装有传动链，所述轮架上安装有第二步进电机，所述第二步进电机的电机轴上安装有蜗杆，所述涡轮和蜗杆啮合，所述任意一个轮架上安装有第一铰接架，所述固定架铰接于第一铰接架上，所述轮架上均安装有第二铰接架，所述联动架铰接于第二铰接架上。通过第二步进电机驱动传动链带动带轮转动驱动履带转动，在涡轮和蜗杆的单向传动作用下可防止履带自行回转，使爬树修枝机可稳定的固定在树干上。

本实用新型的有益效果：

将爬树修枝机固定在树干上后，通过第二步进电机驱动履带带动爬树修枝机沿树干移动，同时通过第一步进电机驱使驱动台移动带动载台环绕树干移动，将修剪器移动与需要切割的树枝一侧对树枝进行切割，在第三液压杆的作用下驱使滑台移动可带动修剪器持续深入切断树枝，从而可对较粗的树枝进行修剪。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型实施例中一种爬树修枝机的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例中一种爬树修枝机的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例中驱动组件的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中驱动台的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中履带轮组的拆分结构示意图；

图6为本实用新型实施例中轨道件合拢后一种爬树修枝机的结构示意图；

主要元件符号说明如下：

基架1、第一驱动座11、第二驱动座12、第一液压杆13、第二液压杆14、联动架15、履带轮组2、轮架21、带轮22、履带23、第二传动轮241、第一传动轮242、传动链243、第二步进电机25、转轴251、蜗杆26、涡轮27、第二铰接架281、第一铰接架282、固定架31、定位轮32、轨道件4、弧形导轨41、滑槽42、传动齿43、限位槽44、驱动台51、连接架52、限位轮53、行星轮54、连接槽55、弹簧56、导线管57、第一步进电机58、连接块61、滑轨62、滑台63、第三联动架64、第三液压杆65、万向球66。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

如图1～6所示，一种爬树修枝机，一种爬树修枝机，包括驱动组，驱动组包括基架1、两个履带轮组2、定位轮组、控制器和修剪器7，履带轮组2安装于基架1上，定位轮组包括固定架31和定位轮32，定位轮32安装于固定架31上，固定架31铰接于履带轮组2上，基架1设有第一驱动座11，定位轮组与第一驱动座11之间安装有第一液压杆13，履带轮组2上均铰接有联动架15，基架1上安装有第二驱动座12和第二安装架17，第二驱动座12与两个联动架15之间均安装有第二液压杆14，第二液压杆14的底座和伸缩杆分别与第二驱动座12和联动架15铰接，第二安装架17和两个联动架15上均安装有轨道件4，轨道件4包括弧形导轨41，三个弧形导轨41构成圆环，弧形导轨41上滑动安装有驱动台51，驱动台51上安装有载台6，通过驱动台51可带动载台6沿弧形导轨41滑动，载台6上设有滑轨62，滑轨62上滑动安装有滑台63，修剪器7安装于滑台63上，滑台63上固定安装有第三联动架64，载台6上安装有第三液压杆65，第三液压杆65的伸缩杆与第三联动架64固定连接，修剪器7为链锯。

其中，履带轮组2包括轮架21、带轮22和履带23，带轮22安装于轮架21上，履带23安装于带轮22上，任一带轮22的轮轴上均安装有第一传动轮242，轮架21上安装有转轴251，转轴251的两端分别安装有涡轮27和第二传动轮241，第一传动轮242和第二传动轮241之间安装有传动链243，轮架21上安装有第二步进电机25，第二步进电机25的电机轴上安装有蜗杆26，涡轮27和蜗杆26啮合，任意一个轮架21上安装有第一铰接架282，固定架31铰接于第一铰接架282上，轮架21上均安装有第二铰接架281，联动架15铰接于第二铰接架281上，通过第二步进电机25驱动传动链243带动带轮22转动驱动履带23转动，在涡轮27和蜗杆26的单向传动作用下可防止履带23自行回转，使爬树修枝机可稳定的固定在树干上。

其中，弧形导轨41上均开设有滑槽42和限位槽44，滑槽42内均设有若干传动齿43，驱动台51上安装有连接架52，连接架52上安装有限位轮53，驱动台51上安装有第一步进电机58，第一步进电机58的电机轴上安装有行星轮54，限位轮53位于限位槽44内，行星轮54位于滑槽42内且与传动齿43啮合，通过第一步进电机58带动行星轮54转动可使行星轮54沿弧形导轨41上的传动齿43滚动拉动驱动台51移动，通过控制第一步进电机58的转动反向即可控制驱动台51的移动方向将修剪器7移动到树枝的一侧进行切割；避免第一步进电机58在移动时线缆与爬树修枝机的其它部件发生干涉，驱动台51上安装有导线管57，将第一步进电机58的缆线穿设于导线管57内，通过导线管57对缆线进行导向。

为使载台6更靠近树干对树枝进行切割，驱动台51上开设有连接槽55，载台6上设有与连接槽55相匹配的连接块61，连接块61位于连接槽55内，连接槽55内安装有弹簧56，弹簧56位于连接块61的一侧，连接块61远离连接槽55的一端安装有万向球66，载台6可滑动，在弹簧56的作用下使载台6更靠近树干对树枝进行切割，同时，通过设置万向球66顶住树干可避免修剪器7顶住树干导致爬树修枝机无法移动。

在使用时，首先驱动第一液压杆13和第二液压杆14带动联动架15和固定架31移动使轨道件4和定位轮32展开，将爬树修枝机卡设在树干上后控制联动架15和固定架31回位将爬树修枝机固定在树干上，同时三个弧形导轨41合拢构成完整圆环；第二步进电机25驱动履带23带动爬树修枝机沿树干移动，启动第一步进电机58带动行星轮54转动带动驱动台51移动将修剪器7移动到树枝的一侧，然后通过第三液压杆65带动载台6移动使修剪器7的锯片逐渐深入树枝将树枝切断。

以上对本实用新型提供的一种爬树修枝机进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种爬树修枝机，包括驱动组，所述驱动组包括基架(1)、两个履带轮组(2)、定位轮组、控制器和修剪器(7)，所述履带轮组(2)安装于基架(1)上，所述定位轮组包括固定架(31)和定位轮(32)，所述定位轮(32)安装于固定架(31)上，所述固定架(31)铰接于履带轮组(2)上，所述基架(1)设有第一驱动座(11)，所述定位轮组与第一驱动座(11)之间安装有第一液压杆(13)，其特征在于：所述履带轮组(2)上均铰接有联动架(15)，所述基架(1)上安装有第二驱动座(12)和第二安装架(17)，所述第二驱动座(12)与两个联动架(15)之间均安装有第二液压杆(14)，第二安装架(17)和两个所述联动架(15)上均安装有轨道件(4)，所述轨道件(4)包括弧形导轨(41)，三个所述弧形导轨(41)构成圆环，所述弧形导轨(41)上滑动安装有驱动台(51)，所述驱动台(51)上安装有载台(6)，通过驱动台(51)可带动载台(6)沿弧形导轨(41)滑动，所述载台(6)上设有滑轨(62)，所述滑轨(62)上滑动安装有滑台(63)，所述修剪器(7)安装于滑台(63)上，所述滑台(63)上固定安装有第三联动架(64)，所述载台(6)上安装有第三液压杆(65)，所述第三液压杆(65)的伸缩杆与第三联动架(64)固定连接，所述修剪器(7)为链锯。

2.根据权利要求1所述一种爬树修枝机，其特征在于：所述驱动台(51)上开设有连接槽(55)，所述载台(6)上设有与连接槽(55)相匹配的连接块(61)，所述连接块(61)位于连接槽(55)内，所述连接槽(55)内安装有弹簧(56)，所述弹簧(56)位于连接块(61)的一侧，所述连接块(61)远离连接槽(55)的一端安装有万向球(66)。

3.根据权利要求1所述一种爬树修枝机，其特征在于：所述弧形导轨(41)上均开设有滑槽(42)和限位槽(44)，所述滑槽(42)内均设有若干传动齿(43)，所述驱动台(51)上安装有连接架(52)，所述连接架(52)上安装有限位轮(53)，所述驱动台(51)上安装有第一步进电机(58)，所述第一步进电机(58)的电机轴上安装有行星轮(54)，所述限位轮(53)位于限位槽(44)内，所述行星轮(54)位于滑槽(42)内且与传动齿(43)啮合。

4.根据权利要求3所述一种爬树修枝机，其特征在于：所述驱动台(51)上安装有导线管(57)。

5.根据权利要求1所述一种爬树修枝机，其特征在于：所述履带轮组(2)包括轮架(21)、带轮(22)和履带(23)，所述带轮(22)安装于轮架(21)上，所述履带(23)安装于带轮(22)上，任一所述带轮(22)的轮轴上均安装有第一传动轮(242)，所述轮架(21)上安装有转轴(251)，所述转轴(251)的两端分别安装有涡轮(27)和第二传动轮(241)，所述第一传动轮(242)和第二传动轮(241)之间安装有传动链(243)，所述轮架(21)上安装有第二步进电机(25)，所述第二步进电机(25)的电机轴上安装有蜗杆(26)，所述涡轮(27)和蜗杆(26)啮合，所述任意一个轮架(21)上安装有第一铰接架(282)，所述固定架(31)铰接于第一铰接架(282)上，所述轮架(21)上均安装有第二铰接架(281)，所述联动架(15)铰接于第二铰接架(281)上。

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