CN215884991U - 升降装置及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开实施例属于智能仓储物流技术领域，具体涉及一种升降装置及搬运机器人。本公开实施例旨在解决相关技术中不便于对阻尼器进行安装和调试的技术问题。本公开实施例的升降装置，包括第一支撑立柱、滑块、驱动机构、安装块和阻尼器；第一支撑立柱上设置有第一滑槽，第一滑槽沿第一支撑立柱的延伸方向设置；滑块滑设于第一滑槽内，驱动机构与滑块连接，以驱动滑块在第一滑槽内升降；安装块安装于第一支撑立柱的端部；阻尼器安装于安装块上，且位于滑块的升降路径的外侧，阻尼器用于当滑块朝向安装块滑动时，缓解滑块对安装块的冲击。本公开实施例的升降装置，阻尼器能够对滑块进行避位，提高了阻尼器安装和调试时的便捷性。

Description

升降装置及搬运机器人

技术领域

本公开实施例属于智能仓储物流技术领域，尤其涉及一种升降装置及搬运机器人。

背景技术

在智能仓储物流系统中，搬运机器人是可以实现自动化搬运作业的主要设备，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动。搬运机器人一般包括移动底盘、升降装置和货叉，升降装置安装于移动底盘上，货叉安装于升降装置上，货叉能够在升降装置的作用下进行升降，以搬运不同高度的货物。

相关技术中，升降装置通常包括支撑立柱、滑块、驱动机构、安装块和阻尼器。支撑立柱直立安装在移动底盘上，支撑立柱上设置有滑槽，滑块滑设于滑槽内，滑块分别与货叉和驱动机构连接，滑块在驱动机构的驱动下沿支撑立柱进行升降，从而带动货叉沿支撑立柱进行升降；安装块安装在支撑立柱的上端，安装块设置有阻尼器，阻尼器的一端伸入到滑块的升降路径中，当滑块向安装块滑动时，阻尼器能够抵顶滑块，以吸收滑块的冲击和振动。

然而，在上述升降装置中，不便于对阻尼器进行安装和调试。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种升降装置及搬运机器人，以解决不便于对阻尼器进行安装和调试的技术问题。

本公开实施例一方面提供一种升降装置，包括第一支撑立柱、滑块、驱动机构、安装块和阻尼器；所述第一支撑立柱上设置有第一滑槽，所述第一滑槽沿所述第一支撑立柱的延伸方向设置；所述滑块滑设于所述第一滑槽内，所述驱动机构与所述滑块连接，以驱动所述滑块在所述第一滑槽内升降；所述安装块安装于所述第一支撑立柱的端部；所述阻尼器安装于所述安装块上，且位于所述滑块的升降路径的外侧，所述阻尼器用于当所述滑块朝向所述安装块滑动时，缓解所述滑块对所述安装块的冲击。

本公开实施例的升降装置，第一支撑立柱上设置有沿第一支撑立柱延伸方向的第一滑槽，滑块滑设于第一滑槽内，驱动机构与滑块连接，以驱动滑块在第一滑槽的作用下沿第一支撑立柱进行升降，滑块沿第一支撑立柱进行升降时所占用的空间形成升降路径。阻尼器设置于升降路径的外侧，当滑块朝向安装块滑动时，阻尼器能够抵顶滑块，以缓解滑块对安装块的冲击。由于阻尼器设置于滑块的升降路径的外侧，以使阻尼器对滑块进行避位，在对阻尼器进行安装和调试时，滑块不会与安装工具或调试工具等发生干涉，从而提高阻尼器安装和调试时的便捷性。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述滑块包括冲击面和限位面，所述冲击面位于所述升降路径内，所述冲击面用于抵顶所述安装块，所述冲击面与所述安装块之间具有第一间距；所述限位面与所述阻尼器正对，所述限位面与所述安装块之间具有第二间距，所述第二间距大于所述第一间距。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述滑块为长方体块，所述长方体块朝向所述安装块的表面形成所述冲击面；所述长方体块内设有与所述阻尼器匹配的盲孔，所述盲孔的开口与所述阻尼器正对，所述盲孔的孔内底面形成所述限位面。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述滑块包括主体部、连接部和限位部，所述主体部滑设于所述第一滑槽内，所述主体部朝向所述安装块的表面形成所述冲击面；所述限位部位于所述升降路径外，所述限位部通过所述连接部与所述主体部连接，所述限位部朝向所述安装块的表面形成所述限位面。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述主体部上设置有凹槽，所述连接部上设置有插设于所述凹槽内的凸起，所述连接部通过所述凸起和所述凹槽与所述主体部连接。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述升降装置还包括螺栓；所述连接部上设置有连接螺纹孔；所述主体部上设置有连接通孔，所述连接通孔与所述连接螺纹孔相对设置；所述螺栓穿设于所述连接通孔内，所述螺栓的螺纹端螺纹连接于所述连接螺纹孔内。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述安装块连接于所述第一支撑立柱的顶端；所述驱动机构连接于所述限位面上。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述驱动机构包括第一滑轮、第二滑轮、牵引绳和卷扬装置；所述第一滑轮安装于所述第一支撑立柱的顶端，所述第二滑轮安装于所述第一支撑立柱的底端，所述牵引绳的第一端连接于所述限位面上，所述牵引绳绕过所述第一滑轮和第二滑轮，所述牵引绳的第二端连接所述卷扬装置，所述卷扬装置对所述牵引绳进行收放。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述牵引绳的中心线与所述第一滑槽的竖向中心面之间的距离和所述阻尼器的中心线与所述第一滑槽的竖向中心面之间的距离相等。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述升降装置还包括第二支撑立柱，所述第二支撑立柱的底端安装于移动底盘上，所述第二支撑立柱上设置有第二滑槽，所述第二滑槽沿所述第二支撑立柱的延伸方向设置，所述第二滑槽贯穿所述第二支撑立柱的顶端，所述第一支撑立柱滑设于所述第二滑槽内。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述驱动机构还包括第三滑轮，所述第三滑轮安装于所述第二支撑立柱的顶端，所述牵引绳绕过所述第一滑轮、所述第二滑轮和所述第三滑轮。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述安装块上设置有竖向的螺纹通孔；所述阻尼器的外圆周面上设置有外螺纹，所述阻尼器通过所述外螺纹连接于所述螺纹通孔内。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述阻尼器上还套设有调节螺母，所述阻尼器与所述调节螺母螺纹连接，所述调节螺母抵顶所述安装块。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述阻尼器包括气缸和螺旋弹簧，所述气缸的缸体的外圆周面上设置有所述外螺纹；所述气缸的伸缩杆相对所述缸体可伸缩，所述伸缩杆的伸出端设置有抵顶所述滑块的抵顶块，所述螺旋弹簧套设于所述伸缩杆的外侧，所述螺旋弹簧的第一端抵顶所述缸体，所述螺旋弹簧的第二端抵顶所述抵顶块。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述升降装置还包括滚动组件，所述滚动组件设置于所述第一滑槽内，所述滚动组件与所述滑块连接，所述滑块通过所述滚动组件滑设于所述第一滑槽内。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述滚动组件包括滚轮和转轴，所述滚轮位于所述第一滑槽内，所述滚轮沿所述第一滑槽的槽壁滚动；所述转轴的轴线与所述滚轮的轴线平行，所述转轴的第一端与所述滚轮连接，所述转轴的第二端与所述滑块连接。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述滚动组件还包括连接板，所述连接板与所述转轴垂直，所述连接板与所述转轴的第一端连接；所述滚轮有两个，两个所述滚轮均与所述连接板连接。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述滚动组件还包括辅助滚轮，所述辅助滚轮位于所述第一滑槽内，所述辅助滚轮与所述连接板连接，所述辅助滚轮沿所述第一滑槽的槽底滚动。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述第一滑槽的槽壁上设置有止挡部，所述滚轮和所述辅助滚轮位于所述止挡部与所述第一滑槽的槽底之间。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述安装块上设置有缓冲垫片，所述缓冲垫片与所述滑块相对设置，所述滑块抵顶所述阻尼器时，所述滑块还抵顶所述缓冲垫片。

本公开实施例还提供一种搬运机器人，包括移动底盘、货叉及上述升降装置，所述升降装置有两个，两个所述升降装置对称安装于所述移动底盘上，所述货叉安装于每个所述升降装置的滑块上。

本公开实施例的搬运机器人，由于包括上述升降装置，因此该搬运机器人也具有上述升降装置的优点，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为图1中的搬运机器人隐藏货叉时的结构示意图；

图3为图2中的A处局部放大图；

图4为图2中的搬运机器人的右视结构示意图；

图5为图4中的搬运机器人B-B向的剖视图；

图6为图5中的C处局部放大图；

图7为图6隐藏滑块时的结构示意图；

图8为图4中的搬运机器人D-D向的剖视图。

附图标记说明：

10-移动底盘；

20-升降装置；

100-第一支撑立柱； 110-第一滑槽； 120-止挡部；

200-滑块； 210-主体部； 211-冲击面；

212-凹槽； 220-连接部； 221-凸起；

230-限位部； 231-限位面； 240-螺栓；

300-滚动组件； 310-滚轮； 320-转轴；

330-连接板； 340-辅助滚轮； 400-驱动机构；

410-第三滑轮； 420-牵引绳； 500-安装块；

510-螺纹通孔； 520-缓冲垫片； 600-阻尼器；

610-气缸； 611-缸体； 612-伸缩杆；

613-抵顶块； 620-螺旋弹簧； 630-调节螺母；

700-第二支撑立柱； 710-第二滑槽；

30-货叉。

具体实施方式

相关技术的升降装置，通常包括支撑立柱、滑块、驱动机构、安装块和阻尼器，支撑立柱的底端安装于移动底盘上，支撑立柱上设置有滑槽，滑槽沿支撑立柱的延伸方向设置；与货叉连接的滑块滑设于滑槽内；驱动机构与滑块连接，驱动机构驱动滑块及货叉沿支撑立柱进行升降；安装块安装于支撑立柱的顶端，阻尼器的一端安装于支撑立柱上，阻尼器的另一端伸入到滑块的升降路径中，在滑块朝向安装块滑动时抵顶滑块，以缓解滑块对安装块的冲击。由于阻尼器安装于安装块上，且伸入至滑块的升降路径内，在对阻尼器进行安装或调试时，在升降路径内的滑块会占用安装或调试时的操作空间，使得滑块与安装工具或调试工具等发生干涉，不便于对阻尼器进行安装或调试。

有鉴于此，本公开实施例的升降装置，将阻尼器设置于滑块的升降路径的外侧，以使阻尼器对滑块进行避位，在对阻尼器进行安装和调试时，避免滑块与安装工具或调试工具等发生干涉，从而提高阻尼器安装和调试时的便捷性。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参考图1，本公开实施例一方面提供一种搬运机器人，包括移动底盘10、升降装置20及货叉30，升降装置20有两个，两个升降装置20对称安装于移动底盘10上，升降装置20具有可升降的滑块；货叉30安装于每个升降装置20的滑块上。

货叉30具有取送货的功能；升降装置20能够带动货叉30进行升降，以使货叉30能够升降至一定高度，从而对一定高度的货物进行取送作业；移动底盘10具有移动功能，移动底盘10能够带动升降装置20和货叉30进行移动。

取货时，移动底盘10带动升降装置20和货叉30移动至一指定地点；货叉30接收到需要进行升降动作的信号，在升降装置20的作用下升降至一指定高度，使得货叉30与货物相对，并拿取货物。送货时，移动底盘10带动升降装置20、货叉30及货物移动至另一指定地点；货叉30接收到需要进行升降动作的信号，在升降装置20的作用下升降至另一指定高度，并将货物送出。本公开实施例所提供的搬运机器人能够代替人力执行货物的搬运作业，提高了货物搬运的效率。

参考图2和图3，本公开实施例还提供一种升降装置20，包括第一支撑立柱100、滑块200、驱动机构400、安装块500和阻尼器600；第一支撑立柱100与滑块200滑动连接，滑块200能够沿第一支撑立柱100进行升降。示例性地，第一支撑立柱100上设置有第一滑槽110，第一滑槽110沿第一支撑立柱100的延伸方向设置，滑块200滑设于第一滑槽110内。驱动机构400与滑块200连接，以驱动滑块200在第一滑槽110内升降；安装块500安装于第一支撑立柱100的端部；阻尼器600安装于安装块500上，且位于滑块200的升降路径的外侧，阻尼器600用于当滑块200朝向安装块500滑动时，缓解滑块200对安装块500的冲击。

本公开实施例的升降装置20，第一支撑立柱100上设置有沿第一支撑立柱100延伸方向的第一滑槽110，滑块200滑设于第一滑槽110内。驱动机构400与滑块200连接，以驱动滑块200在第一滑槽110的作用下沿第一支撑立柱100进行升降，滑块200沿第一支撑立柱100进行升降时所占用的空间形成升降路径。阻尼器600设置于升降路径的外侧，当滑块200朝向安装块500滑动时，阻尼器600能够抵顶滑块200，以缓解滑块200对安装块500的冲击。由于阻尼器600设置于滑块200的升降路径的外侧，以使阻尼器600对滑块200进行避位，在对阻尼器600进行安装和调试时，滑块200沿第一支撑立柱110滑动的过程中，滑块200不会与安装工具或调试工具等发生干涉，从而提高了阻尼器600安装和调试时的便捷性。

需要说明的是，滑块200的升降路径是指滑块200沿第一支撑立柱100滑动的过程中，滑块200所占用的第一支撑立柱100附近的空间。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图3，滑块200包括冲击面211和限位面231，冲击面211位于升降路径内，冲击面211用于抵顶安装块500，冲击面211与安装块500之间具有第一间距S1；限位面231与阻尼器600正对，限位面231与安装块500之间具有第二间距S2，第二间距S2大于第一间距S1。滑块200朝向安装块500滑动的过程中，由于冲击面211位于升降路径内，冲击面211抵顶安装块500，使得安装块500能够对冲击面211进行限位；由于限位面231与阻尼器600正对，当冲击面211抵顶安装块500时，限位面231抵顶阻尼器600，以缓解安装块500对安装块500的冲击和振动。

可以理解的是，在冲击面211抵顶安装块500时，限位面231可同时或提前抵顶阻尼器600，以使阻尼器600能够吸收冲击面211与安装块500之间的冲击和振动。

由于阻尼器600位于升降路径的外侧，阻尼器600对冲击面211进行避位，阻尼器600不会占用冲击面211的滑动行程；且限位面231与安装块500之间的第二间距S2大于冲击面211与安装块500之间的第一间距S1，在滑块200朝向安装块500滑动时，与相关技术中阻尼器位于升降路径内且抵顶滑块的冲击面相比，冲击面211可滑动至更靠近安装块500的位置，在不改变第一支撑立柱100长度的情况下，延长了冲击面211的滑动行程，即延长了滑块200的滑动行程，从而增大了货叉30的升降范围。

示例性地，滑块200可以为长方体块，长方体块朝向安装块500的表面形成冲击面211；长方体块内设有与阻尼器600匹配的盲孔，盲孔的开口与阻尼器600正对，盲孔的孔内底面形成限位面231。在冲击面211抵顶安装块500时，阻尼器600伸入至盲孔内，以抵顶盲孔的孔内底面。如此设置，能够提高滑块200强度，且能够便于滑块200的加工与装调。

示例性地，参考图3，滑块200还可以包括主体部210、连接部220和限位部230，主体部210滑设于第一滑槽110内，主体部210朝向安装块500的表面形成冲击面211；限位部230位于升降路径外，限位部230通过连接部220与主体部210连接，限位部230朝向安装块500的表面形成限位面231。如此设置，能够减轻滑块200的重量，从而减轻搬运机器人的重量，进而降低搬运机器人的能耗。

示例性地，参考图3，主体部210上设置有凹槽212，连接部220上设置有插设于凹槽212内的凸起221，连接部220通过凸起221和凹槽212与主体部210连接。相互插接的凹槽212和凸起221能够对主体部210和连接部220进行初步定位，以便于主体部210和连接部220之间的装调。

升降装置还包括螺栓240；连接部220上设置有连接螺纹孔；主体部210上设置有连接通孔，连接通孔与连接螺纹孔相对设置；螺栓240穿设于连接通孔内，螺栓240的螺纹端螺纹连接于连接螺纹孔内。连接部220和主体部210通过螺栓240连接，能够提高连接部220与主体部210的连接强度，延长滑块200的寿命。

可以理解的是，连接部220可以分别与主体部210和限位部230焊接。

示例性地，参考图4、图5、图6和图7，升降装置20还包括滚动组件300，滚动组件300设置于第一滑槽210内，滚动组件300与滑块200连接，滑块200通过滚动组件300滑设于第一滑槽210内。滚动组件300能够减小滑块200与第一滑槽210的槽壁之间的摩擦力，从而降低了对驱动机构400所提供的驱动力大小的要求，进而减小了驱动机构400的能耗。

示例性地，滚动组件300可以包括滚轮310和转轴320，滚轮310位于第一滑槽110内，滚轮310沿第一滑槽110的槽壁滚动；转轴320的轴线与滚轮310的轴线平行，转轴320的第一端与滚轮310连接，转轴320的第二端与滑块200连接。驱动机构400驱动滑块200动作的过程中，滑块200通过转轴320带动滚轮310动作，滚轮310在第一滑槽110的槽壁上滚动，滚轮310与第一滑槽110的槽壁之间的摩擦力为滚动摩擦，从而减小了滑块200与第一滑槽210的槽壁之间的摩擦力。

示例性地，滚动组件300还包括连接板330，连接板330与转轴320垂直，连接板330与转轴320的第一端连接；滚轮310有两个，两个滚轮310均与连接板330连接。驱动机构400驱动滑块200动作的过程中，两个滚轮310均能够与第一滑槽110的槽壁接触，以提高滑块200沿第一支撑立柱100滑动时的平稳性。

示例性地，滚动组件300还包括辅助滚轮340，辅助滚轮340位于第一滑槽110内，辅助滚轮340与连接板330连接，辅助滚轮340沿第一滑槽110的槽底滚动。驱动机构400驱动滑块200动作的过程中，辅助滚轮340能够与第一滑槽110的槽底接触，以进一步提高滑块200沿第一支撑立柱100滑动时的平稳性。

参考图7，第一滑槽110的槽壁上设置有止挡部120，滚轮310和辅助滚轮340位于止挡部120与第一滑槽110的槽底之间。止挡部120对滚轮310和辅助滚轮340起到止挡的作用，防止滚轮310和辅助滚轮340从第一滑槽110内脱出，提高滚动组件300的可靠性。

可以理解的是，滑块200上朝向第一支撑立柱100的一侧还可以设置有滑动凸起，滑动凸起位于第一滑槽110内，且与第一滑槽110间隙配合，滑块200通过滑动凸起滑设于第一滑槽110内。

示例性地，安装块500可以连接于第一支撑立柱500的底端，阻尼器600位于第一支撑立柱500的底端。阻尼器600能够缓解滑块200沿第一支撑立柱100向下滑动时与安装块500之间的冲击和振动。

示例性地，安装块500还可以连接于第一支撑立柱500的顶端，阻尼器600位于第一支撑立柱500的顶端；阻尼器600能够缓解滑块200沿第一支撑立柱100向上滑动时与安装块500之间的冲击和振动。

参考图7，安装块500上设置有缓冲垫片520，缓冲垫片520与滑块200相对设置，滑块200抵顶阻尼器600时，滑块200还抵顶缓冲垫片520。缓冲垫片520能够进一步缓解滑块200与安装块500之间的冲击和振动，以保护滑块200和安装块500。示例性地，缓冲垫片520的材质可以为橡胶或泡棉。

参考图3，当安装块500连接于第一支撑立柱500的顶端时，驱动机构400连接于限位面231上。当驱动机构400驱动滑块200向上滑动至第一支撑立柱500的顶端，阻尼器600抵顶限位面231时，阻尼器600向限位面231施加推力，驱动机构400向限位面231施加拉力，拉力与推力均位于第一滑槽110的同一侧，拉力对滑块200产生的力矩和推力对滑块200产生的力矩的方向相反，能够防止滑块200发生偏转，提高了滑块200的位置稳定性。

示例性地，驱动机构400包括第一滑轮、第二滑轮、牵引绳420和卷扬装置；第一滑轮安装于第一支撑立柱100的顶端，第二滑轮安装于第一支撑立柱100的底端，牵引绳420的第一端连接于限位面231上，牵引绳420绕过第一滑轮和第二滑轮，牵引绳420的第二端连接卷扬装置，卷扬装置对牵引绳420进行收放。

卷扬装置收拢牵引绳420，牵引绳420在收拢的过程中带动第一滑轮和第二滑轮转动，牵引绳420的第二端通过限位面231向滑块200施加拉力，以使滑块200沿第一支撑立柱100向上滑动；卷扬装置释放牵引绳420，减小了牵引绳420向滑块200施加的拉力，滑块200在拉力和重力作用下沿第一支撑立柱100向下滑动，滑块200通过牵引绳420的第一端拉动牵引绳420，牵引绳420带动第一滑轮和第二滑轮反向转动。

示例性地，卷扬装置包括旋转电机、传动轴和绕线筒，传动轴的第一端与旋转电机的输出轴连接，传动轴的第二端与绕线筒连接，绕线筒与牵引绳420的第二端连接。旋转电机的输出轴转动时，带动传动轴转动，进一步带动绕线筒转动，牵引绳420缠绕至绕线筒上，以收拢牵引绳420；旋转电机的输出轴反向转动时，带动传动轴反向转动，进一步带动绕线筒反向转动，解除牵引绳420在绕线筒上的缠绕，以释放牵引绳420。

示例性地，牵引绳420的中心线与第一滑槽110的竖向中心面之间的距离和阻尼器600的中心线与第一滑槽110的竖向中心面之间的距离相等。也就是说，牵引绳420的中心线与阻尼器600的中心线所在的竖向平面与第一滑槽110的竖向中心面相互平行，使得拉力对滑块200产生的力矩和推力对滑块200产生的力矩的力臂相等，当拉力和推力的大小相等时，拉力和推力对滑块200的作用可以相互抵消，滑块200不发生偏转，进一步提高滑块200的位置稳定性。

驱动机构400还可以为其他结构。例如，驱动机构400可以包括第一电机、第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，第一电机的输出轴与第一同步轮连接，第一同步轮安装于第一支撑立柱100的底端，第一电机驱动第一同步轮转动；第二同步轮安装于第一支撑立柱100的顶端，第二同步轮的轴线与第一同步轮的轴线平行；第一同步带环绕第一同步轮和第二同步轮，且分别与第一同步轮和第二同步轮啮合，第一同步带连接于限位面231上。

第一电机的输出轴转动时，驱动第一同步轮转动，第一同步轮带动第一同步带移动，第一同步带通过限位面231带动滑块200向上滑动，第一同步带进一步带动第二同步轮转动；第一电机的输出轴反向转动时，驱动第一同步轮反向转动，第一同步轮带动第一同步带反向移动，第一同步带通过限位面231带动滑块200向下滑动，第一同步带进一步带动第二同步轮反向转动。

示例性地，参考图2、图3和图8，升降装置20还包括第二支撑立柱700，第二支撑立柱700的底端安装于移动底盘10上，第二支撑立柱700上设置有第二滑槽710，第二滑槽710沿第二支撑立柱700的延伸方向设置，第二滑槽710贯穿第二支撑立柱700的顶端，第一支撑立柱100滑设于第二滑槽710内。第一支撑立柱100可在第二滑槽710内滑动，第一支撑立柱100的顶端与第二支撑立柱700的底端之间的高度随着第一支撑立柱100在第二滑槽710内位置的改变而改变，使得升降装置20具有高度可调的功能，从而增大货叉30的升降范围。

当升降装置20包括上述第二支撑立柱700时，参考图3，驱动机构400还包括第三滑轮410，第三滑轮410安装于第二支撑立柱700的顶端，牵引绳420绕过第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮410。

卷扬装置收拢牵引绳420时，牵引绳420拉动滑块200沿第一支撑立柱100向上滑动，当滑块200的冲击面211抵顶安装块500时，阻尼器600与限位面231相抵接，此时滑块200停止上升。卷扬装置继续收拢牵引绳420，牵引绳420拉动第二滑轮向上移动，使得第一支撑立柱100相对于第二支撑立柱700向上移动，从而使位于第一支撑立柱100顶端的滑块200继续上升。

卷扬装置释放牵引绳420时，牵引绳420下放第二滑轮，第一支撑立柱100相对于第二支撑立柱700向下移动，使位于第一支撑立柱100顶端的滑块200相对于第二支撑立柱向下移动，当第一支撑立柱100收回至第二滑槽710内时，第一支撑立柱100和滑块200停止下降。卷扬装置继续释放牵引绳420，滑块200在拉力和重力作用下沿第一支撑立柱100继续向下滑动。

在本公开实施例的另一些实现方式中，参考图3，安装块500上设置有竖向的螺纹通孔510；阻尼器600的外圆周面上设置有外螺纹，阻尼器600通过外螺纹连接于螺纹通孔内。转动阻尼器600，可调整阻尼器600与安装块500之间的相对位置，以使滑块200更靠近安装块500，延长了滑块200的滑动行程，从而增大了货叉30的升降范围。

示例性地，阻尼器600上还套设有调节螺母630，阻尼器600与调节螺母630螺纹连接，调节螺母630抵顶安装块500。阻尼器600进一步通过调节螺母630与安装块500连接，提高了阻尼器600与安装块500之间的连接强度。

示例性地，参考图3和图7，阻尼器600包括气缸610和螺旋弹簧620，气缸610的缸体611的外圆周面上设置有外螺纹；气缸610的伸缩杆612相对缸体611可伸缩，伸缩杆612的伸出端设置有抵顶滑块200的抵顶块613，螺旋弹簧620套设于伸缩杆612的外侧，螺旋弹簧620的第一端抵顶缸体611，螺旋弹簧620的第二端抵顶抵顶块613。滑块200朝向安装块500滑动时，滑块200抵顶抵顶块613；抵顶块613推动伸缩杆612向缸体611内回缩，且同时压缩螺旋弹簧620，螺旋弹簧620发生形变，以缓解滑块200对安装块500的冲击力。滑块200背离安装块500滑动时，螺旋弹簧620形变逐渐恢复，推动抵顶块613，抵顶块613带动伸缩杆612从缸体611中伸出，直至螺旋弹簧620形变完全恢复。

可以理解的是，阻尼器600也可以为其他可以缓解振动的部件，例如橡胶块等。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (21)

1.一种升降装置，其特征在于，包括第一支撑立柱、滑块、驱动机构、安装块和阻尼器；所述第一支撑立柱上设置有第一滑槽，所述第一滑槽沿所述第一支撑立柱的延伸方向设置；

所述滑块滑设于所述第一滑槽内，所述驱动机构与所述滑块连接，以驱动所述滑块在所述第一滑槽内升降；

所述安装块安装于所述第一支撑立柱的端部；所述阻尼器安装于所述安装块上，且位于所述滑块的升降路径的外侧，所述阻尼器用于当所述滑块朝向所述安装块滑动时，缓解所述滑块对所述安装块的冲击。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述滑块包括冲击面和限位面，所述冲击面位于所述升降路径内，所述冲击面用于抵顶所述安装块，所述冲击面与所述安装块之间具有第一间距；

所述限位面与所述阻尼器正对，所述限位面与所述安装块之间具有第二间距，所述第二间距大于所述第一间距。

3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述滑块为长方体块，所述长方体块朝向所述安装块的表面形成所述冲击面；

所述长方体块内设有与所述阻尼器匹配的盲孔，所述盲孔的开口与所述阻尼器正对，所述盲孔的孔内底面形成所述限位面。

4.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述滑块包括主体部、连接部和限位部，所述主体部滑设于所述第一滑槽内，所述主体部朝向所述安装块的表面形成所述冲击面；

所述限位部位于所述升降路径外，所述限位部通过所述连接部与所述主体部连接，所述限位部朝向所述安装块的表面形成所述限位面。

5.根据权利要求4所述的升降装置，其特征在于，所述主体部上设置有凹槽，所述连接部上设置有插设于所述凹槽内的凸起，所述连接部通过所述凸起和所述凹槽与所述主体部连接。

6.根据权利要求5所述的升降装置，其特征在于，所述升降装置还包括螺栓；所述连接部上设置有连接螺纹孔；所述主体部上设置有连接通孔，所述连接通孔与所述连接螺纹孔相对设置；所述螺栓穿设于所述连接通孔内，所述螺栓的螺纹端螺纹连接于所述连接螺纹孔内。

7.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述安装块连接于所述第一支撑立柱的顶端；所述驱动机构连接于所述限位面上。

8.根据权利要求7所述的升降装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一滑轮、第二滑轮、牵引绳和卷扬装置；所述第一滑轮安装于所述第一支撑立柱的顶端，所述第二滑轮安装于所述第一支撑立柱的底端，所述牵引绳的第一端连接于所述限位面上，所述牵引绳绕过所述第一滑轮和第二滑轮，所述牵引绳的第二端连接所述卷扬装置，所述卷扬装置对所述牵引绳进行收放。

9.根据权利要求8所述的升降装置，其特征在于，所述牵引绳的中心线与所述第一滑槽的竖向中心面之间的距离和所述阻尼器的中心线与所述第一滑槽的竖向中心面之间的距离相等。

10.根据权利要求8所述的升降装置，其特征在于，所述升降装置还包括第二支撑立柱，所述第二支撑立柱的底端安装于移动底盘上，所述第二支撑立柱上设置有第二滑槽，所述第二滑槽沿所述第二支撑立柱的延伸方向设置，所述第二滑槽贯穿所述第二支撑立柱的顶端，所述第一支撑立柱滑设于所述第二滑槽内。

11.根据权利要求10所述的升降装置，其特征在于，所述驱动机构还包括第三滑轮，所述第三滑轮安装于所述第二支撑立柱的顶端，所述牵引绳绕过所述第一滑轮、所述第二滑轮和所述第三滑轮。

12.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述安装块上设置有竖向的螺纹通孔；所述阻尼器的外圆周面上设置有外螺纹，所述阻尼器通过所述外螺纹连接于所述螺纹通孔内。

13.根据权利要求12所述的升降装置，其特征在于，所述阻尼器上还套设有调节螺母，所述阻尼器与所述调节螺母螺纹连接，所述调节螺母抵顶所述安装块。

14.根据权利要求12所述的升降装置，其特征在于，所述阻尼器包括气缸和螺旋弹簧，所述气缸的缸体的外圆周面上设置有所述外螺纹；所述气缸的伸缩杆相对所述缸体可伸缩，所述伸缩杆的伸出端设置有抵顶所述滑块的抵顶块，所述螺旋弹簧套设于所述伸缩杆的外侧，所述螺旋弹簧的第一端抵顶所述缸体，所述螺旋弹簧的第二端抵顶所述抵顶块。

15.根据权利要求1-14任一项所述的升降装置，其特征在于，所述升降装置还包括滚动组件，所述滚动组件设置于所述第一滑槽内，所述滚动组件与所述滑块连接，所述滑块通过所述滚动组件滑设于所述第一滑槽内。

16.根据权利要求15所述的升降装置，其特征在于，所述滚动组件包括滚轮和转轴，所述滚轮位于所述第一滑槽内，所述滚轮沿所述第一滑槽的槽壁滚动；所述转轴的轴线与所述滚轮的轴线平行，所述转轴的第一端与所述滚轮连接，所述转轴的第二端与所述滑块连接。

17.根据权利要求16所述的升降装置，其特征在于，所述滚动组件还包括连接板，所述连接板与所述转轴垂直，所述连接板与所述转轴的第一端连接；所述滚轮有两个，两个所述滚轮均与所述连接板连接。

18.根据权利要求17所述的升降装置，其特征在于，所述滚动组件还包括辅助滚轮，所述辅助滚轮位于所述第一滑槽内，所述辅助滚轮与所述连接板连接，所述辅助滚轮沿所述第一滑槽的槽底滚动。

19.根据权利要求18所述的升降装置，其特征在于，所述第一滑槽的槽壁上设置有止挡部，所述滚轮和所述辅助滚轮位于所述止挡部与所述第一滑槽的槽底之间。

20.根据权利要求1-14任一项所述的升降装置，其特征在于，所述安装块上设置有缓冲垫片，所述缓冲垫片与所述滑块相对设置，所述滑块抵顶所述阻尼器时，所述滑块还抵顶所述缓冲垫片。

21.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、货叉及如权利要求1-20任一项所述的升降装置，所述升降装置有两个，两个所述升降装置对称安装于所述移动底盘上，所述货叉安装于每个所述升降装置的滑块上。

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