CN215881662U - 一种集成相机模块的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种集成相机模块的机器人，所述机器人包括机器人本体和相机模块，所述机器人本体的末端包括末端法兰，所述末端法兰包括第一接口单元，所述相机模块一端连接于所述末端法兰的输出端，另一端用于连接工作工具，所述第一接口单元用于向相机模块供电和/或建立与相机模块之间的通信，所述相机模块被配置为与末端法兰具有相同的输出端结构和与第一接口单元相同的第二接口单元，所述第二接口单元用于向工作工具供电和/或建立与工作工具之间的通信。本实用新型具体实施例的有益效果在于：机器人连接相机模块、工作工具时避免复杂走线，对相机模块的便利性控制，对工作工具的兼容性较好。

Description

一种集成相机模块的机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别是涉及一种集成相机模块的机器人。

背景技术

中国是制造业大国，随着人口红利衰退，传统劳动密集型生产模式难以持续，机器替代人工势在必行，企业向自动化生产升级改造成发展主要方向。工业机器人领域包括传统的工业机器人和协作机器人，传统的工业机器人应用于工业环境中替代人工操作，新型的协作机器人主要用于在已有的产线布局上进行优化，便于人和机器协同工作，协作机器人的工作场景使得其对安全性、轻便性等性能提出较高的要求。

协作机器人通常通过末端连接工作工具的方式执行工作任务，工业机器人最基本的使用方法时不安装任何传感器，只通过示教或者编程在固定的场景中进行固定的动作。但随着机器人应用环境和目标任务越来越复杂多变，需要增加传感器等识别方式增加机器人对场景的适应和识别能力，例如，可以在机器人末端增加相机模块去帮助机器人识别工作环境从而执行工作。当机器人末端增加相机、工作工具时，通常会导致复杂的连接线和各设备之间的干涉问题，使得用户使用时费时费力且可能影响机器人自身的运动功能实现。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种集成相机模块的机器人，以解决现有技术中需要对相机模块、工作工具单独走线、容易产生干涉和线缆疲劳，且对相机模块的控制不够便利性的问题，本方案提供的机器人易于实现，提升用户使用的便利性。

为实现上述目标，本实用新型可采用如下技术方案：一种集成相机模块的机器人，所述机器人包括机器人本体和相机模块，所述机器人本体的末端包括末端法兰，所述末端法兰包括第一接口单元，所述相机模块一端连接于所述末端法兰的输出端，另一端用于连接工作工具，所述第一接口单元用于向相机模块供电和/或建立与相机模块之间的通信，所述相机模块被配置为与末端法兰具有相同的输出端结构和与第一接口单元相同的第二接口单元，所述第二接口单元用于向工作工具供电和/或建立与工作工具之间的通信。

进一步的，所述第一接口单元用于运行机器人总线通信协议，所述相机模块通过所述第一接口单元响应总线指令实现相机模块的配置、运行控制、结果获取中至少部分的功能。

进一步的，所述相机模块包括网络发生模块，所述网络发生模块用于提供无线热点，所述相机模块被配置为基于远程设备对无线热点的访问进行远程控制。

进一步的，所述机器人包括控制器，所述控制器包括无线通信模块和用户交互界面，所述控制器可访问所述无线热点以通过所述用户交互界面显示和编程所述相机模块。

进一步的，所述第一接口单元包括Modbus-RTU总线接口。

与现有技术相比，本实用新型具体实施方式的有益效果为：通过机器人末端为相机模块供电和通信，避免复杂的外部连线；通过相机模块复制末端法兰的机械结构和电气接口，使得工作工具和相机模块的兼容性较好。使用末端总线协议和远程无线通信对相机模块进行可能的功能触发和结果获取。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的机器人和工作工具的示意图

具体实施方式

为使本实用新型的技术方案更加清楚明了，下面将结合附图来描述本实用新型的实施例。应当理解的是，对实施方式的具体说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本实用新型，而不是用于穷举本实用新型的所有可行方式，更不是用于限制本实用新型的具体实施范围。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本实用新型保护的范围。

本实用新型保护一种集成相机模块的机器人，参图1，所述机器人100包括机器人本体和相机模块60，机器人本体包括底座30、连杆20和关节10，关节10是连接部件和动力部件，所述机器人的底座30为首端，机器人的末端用于连接工作工具或其他执行工作任务的设备，在本实施例中，所述机器人本体的末端包括末端法兰40，末端法兰40作为连接工具可以连接相机模块60、工作工具200等，所述末端法兰40包括第一接口单元41，所述相机模块60一端连接于所述末端法兰40的输出端，另一端用于连接工作工具200，即相机模块60的输入端连接于所述末端法兰40的输出端，相机模块60的输出端连接于工作工具200，所述工作工具200可以形成为多种形式，在本实施例中，所述工作工具200形成为电动夹爪。所述末端法兰40的第一接口单元41用于向相机模60块供电和/或建立与相机模块60之间的通信，通过所述末端法兰40建立与相机模块60之间的通信，能够避免单独走线，从而避免单独走线造成的干涉和线缆疲劳的问题。

第一接口单元41建立与相机模块60的通信，所述第一接口单元41用于运行机器人总线通信协议，所述相机模块60通过所述第一接口单元41响应总线指令实现相机模块60的配置、运行控制、结果获取中至少部分的功能。

进一步的，所述相机模块60被配置为与末端法兰40具有相同的输出端结构和与第一接口单元41相同的第二接口单元61，所述第二接口单元61用于向工作工具200供电和/或建立与工作工具之间的通信。也即，所述相机模块60复制末端法兰40机械接口和电气接口，所述工作工具200可以间接的通过机器人本体供电，工作工具200可以基于第二接口单元61与机器人本体进行独立通讯。可理解的，所述第一接口单元41可能包括两个或以上接口，对应的，所述第二接口单元61也可能包括两个或以上接口。示例性的，所述第一接口单元41包括Modbus-RTU总线接口,以便于进行总线通信，在其他的实施例中，第一接口单元也可以包括其他常见的电气接口。示例性的，所述第一接口单元41用于提供弄个24V的供电。通过相机模块60复制末端法兰40的机械接口和电气接口，凡是能够适配末端法兰40的工作工具都能适配相机模块，提升了使用的兼容性；同时，机器人本体间接的为工作工具供电，避免了复杂的走线，简化了机器人的使用。

进一步的，相机模块60包括网络发生模块，所述网络发生模块用于提供无线热点，所述相机模块被配置为基于远程设备对无线热点的访问进行远程控制，所述远程设备示例性的包括电脑、手机等设备。进一步的，所述机器人100包括控制器50，所述控制器50包括无线通信模块和用户交互界面，所述控制器可访问所述无线热点以通过所述用户交互界面显示和编程所述相机模块。也即，所述相机模块60可以通过第一接口单元41建立的通信进行指令传输，也可以通过无线网络的通信进行信息传输。优选的，所述相机模块60被配置为基于第一接口单元传输稳定性要求高的结果数据，基于无线通信进行调试、监视等控制功能。相较于现有技术中通过有线连接的方式进行编程调试和结果数据收发的方式，现有技术中调试时需进行连接切换或者增加设备进行分发，本方案中通过工业总线通信传输对稳定性要求较高的结果数据保证运行的稳定性，通过无线网络实现调试、监视以保证使用的灵活性。

进一步的，所述机器人100形成为协作机器人，协作机器人是一种新型的工业机器人，其自重小、体积小、易用性好，该方案应用于协作机器人时更有利于提升协作机器人的使用便利性。

以上优选实施例的有益效果在于：机器人本体为相机模块供电，避免单独走线；相机模块复制末端法兰的机械接口和电气接口，工作工具的兼容性好，避免复杂走线。同时，相机模块采用总线协议和无线通信两种方式分别保证数据传输的稳定性和使用的灵活性。

最后还需要指出，由于文字表达的有限性，上述说明仅是示例性的，并非穷尽性的，本实用新型并不限于所披露的各实施方式，在不偏离上述示例的范围和精神的情况下，对于本领域的技术人员来说还可以作若干改进和修饰，这些改进和修饰也应视为本实用新型的保护范围。因此本实用新型的保护范围应以权利要求为准。

Claims (6)

1.一种集成相机模块的机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和相机模块，所述机器人本体的末端包括末端法兰，所述末端法兰包括第一接口单元，所述相机模块一端连接于所述末端法兰的输出端，另一端用于连接工作工具，所述第一接口单元用于向相机模块供电和/或建立与相机模块之间的通信，所述相机模块被配置为与末端法兰具有相同的输出端结构和与第一接口单元相同的第二接口单元，所述第二接口单元用于向工作工具供电和/或建立与工作工具之间的通信。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一接口单元用于运行机器人总线通信协议，所述相机模块通过所述第一接口单元响应总线指令实现相机模块的配置、运行控制、结果获取中至少部分的功能。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述相机模块包括网络发生模块，所述网络发生模块用于提供无线热点，所述相机模块被配置为基于远程设备对无线热点的访问进行远程控制。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括控制器，所述控制器包括无线通信模块和用户交互界面，所述控制器可访问所述无线热点以通过所述用户交互界面显示和编程所述相机模块。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一接口单元包括Modbus-RTU总线接口。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人为协作机器人。

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