CN215858886U - 可移动的高精度建筑施工机器人基座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可移动的高精度建筑施工机器人基座。其包括基座主体和至少三个滚轮；滚轮用于支撑基座主体及移动；其中，至少一个或多个所述的滚轮设置有高度调节机构，所述高度调节机构能改变滚轮所支撑的基座主体部位的高度，实现所述基座主体在一个或多个方向上的倾角调整，其中两个滚轮位于基座主体的前端；所述位于基座主体前端的两个滚轮伸出基座主体并位于基座主体前端面的前方；或者所述的基座主体的前端面两侧设有凸出部，位于基座主体前端的两个滚轮分别位于凸出部的底部或底部前方。本实用新型可增大基座的防倾覆能力，可实现基座主体在一个或多个方向上的倾角调整，可进一步改变外部设备安装面的俯仰角，从而提高作业精度。

Description

可移动的高精度建筑施工机器人基座

技术领域

本实用新型属于建筑施工设备领域，具体设计一种可移动的高精度建筑施工机器人基座，尤其是一种可移动的具有防倾覆和倾角调节功能的高精度建筑施工机器人基座。

背景技术

建筑施工设备通常需要可移动的基座来满足对各个区域的施工作业。基座除可移动外，还需要能搭载升降机构、支撑机构等辅助机构以及不同尺寸或工种的施工作业工作头；当搭载的辅助机构和工作头较重或需要进行高度方向的大行程运动以增大施工作业区域时，整个设备的重心可能发生偏移，导致基座倾覆。

现今，建筑施工作业对精度要求不断提高，当基座在使用过程中发生倾斜时，其上搭载的工作头的施工精度将大大降低，现有基座通常只具备简单的移动功能，无法调整基座主体的倾斜程度，难以满足建筑施工作业精度的需求。

另外，现有的基座不具备快速定位施工位置的能力，在施工初始阶段，通常需要依靠辅助定位设备、或繁杂的校准工序来实现施工初始位置的确定，这大大降低了施工效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基座，能够较好的防倾覆，能实现基座的快速定位，并具备倾角调节的能力，提高建筑施工作业的安全性和精度。

本实用新型一方面提供了一种可移动的高精度建筑施工机器人基座，其包括基座主体和至少三个滚轮；滚轮用于支撑基座主体及带动基座主体移动；其中，至少一个或多个所述的滚轮设置有高度调节机构，所述高度调节机构能改变滚轮处基座主体的高度，实现所述基座主体在一个或多个方向上的倾角调整；其中两个滚轮位于基座主体的前端；

所述位于基座主体前端的两个滚轮伸出基座主体并位于基座主体前端面的前方；或者所述的基座主体的前端面两侧设有凸出部，位于基座主体前端的两个滚轮分别位于凸出部的底部或底部前方。

本实用新型的基座主体前端面为朝向施工方向的面，前端面不局限于是平面，还可以是曲面或其它任意形状的面，同时基座主体的形状也可以是任意的，外部设备可以安装在基座主体前端面上，也可以安装在基座主体的顶面，甚至其它面上。在一种实施方式中，伸出基座主体并位于基座主体前端面的前方，从而使基座主体前端面和前方两个起支撑作用的滚轮整体呈内凹形状；在另一种实施方式中，所述的基座主体的前端面两侧设有凸出部，使前端面呈内凹形状，两个滚轮分别位于凸出部的底部或底部前方。相较于非内凹形的结构，本实用新型的内凹形设计可使搭载工作头后的机器人重心更好的位于各滚轮之间，增大基座的防倾覆能力。

所述基座主体的滚轮可以部分或全部具备高度调节机构，高度调节机构具备调节高度的能力，通过一个或多个滚轮所支撑的基座主体部位的高度的变化，所述基座主体可实现在一个或多个方向上的倾角调整。

在本实用新型的优选实施例中，所述高度调节机构至少能通过调节其对应的滚轮所支撑的基座主体部位的高度从而改变所述外部设备安装面的俯仰角。为了能改变俯仰角，在一种实施方式中，所述滚轮均设置有高度调节机构。在另一种实施方式中，至少位于基座主体前端的两个滚轮或位于基座主体后端的所有滚轮设置有高度调节机构。

根据本实用新型的一个优选实施例，所述可移动的高精度机器人基座包括三个滚轮，其中一个滚轮位于基座主体的后端，另两个滚轮位于基座主体的前端；

所述三个滚轮均设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体后端的一个滚轮设置有高度调节机构。更为优选的，为了实现左右倾角可调，至少两个滚轮设置有高度调节机构。

根据本实用新型的一个优选实施例，所述可移动的高精度机器人基座包括四个滚轮，其中两个滚轮位于基座主体的后端，另两个滚轮位于基座主体的前端；

所述四个滚轮均设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体后端的两个滚轮设置有高度调节机构。

优选地，当仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构时，两个位于基座主体后端的滚轮通过铰接杆相连，铰接杆的铰接点与基座主体后端底部铰接。这样，当基座主体的左右倾角发生改变时，铰接杆将保持水平不变，基座后端的两个滚轮也可保持稳定不变，达到自适应左右倾角改变的效果。

优选地，所述的高度调节机构为铰接臂机构，其包括：

铰接臂，其一端与基座主体铰接，所述铰接臂的另一端与一个滚轮相连；以及

铰接臂驱动装置，其一端设置在基座主体上，另一端与铰接臂相连；所述铰接臂驱动装置通过改变其两端的距离能驱动带动所述铰接臂绕铰接轴改变铰接角度，从而改变滚轮处基座主体的高度。当铰接角度改变时，滚轮相对于基座主体的距离发生改变，从而使得基座主体一个角的高度发生改变，整个基座主体的倾斜角度发生改变。

优选地，位于基座主体前端的两个滚轮通过铰接臂机构与基座主体相连，所述铰接臂机构的铰接臂的长度配置为使所述的滚轮伸出基座主体，并位于基座主体前端面的前方。

优选地，所述铰接臂驱动装置固定设置在基座主体上，其包括驱动电机、传动齿轮一、带内螺纹的传动齿轮二、螺杆；其中驱动电机的输出端连接传动齿轮一，传动齿轮一与带内螺纹的传动齿轮二传动连接，螺杆与传动齿轮二的内螺纹匹配，螺杆作为输出端与铰接臂铰接相连。

优选地，所述的铰接臂驱动装置为推杆，推杆一端与铰接臂相连，推杆另一端与基座主体相连；推杆长度的改变能带动铰接臂改变铰接角度，继而调节铰接臂连接的滚轮所支撑的基座主体处的高度。推杆可以是例如电驱动的、液压驱动的或者气动的，事实上，只要能实现长度方向的改变即能满足本实用新型的需求。

优选地，所述的高度调节装置为设置在所述滚轮上的竖向推杆，所述竖向推杆一端与滚轮相连，另一端直接或间接连接基座主体，竖向推杆长度的改变能调节滚轮所支撑的基座主体处的高度。竖向推杆可以是例如电驱动的、液压驱动的或者气动的，事实上，只要能实现长度方向的改变即能满足本实用新型的需求。

优选地，所述的高度调节机构部分为所述铰接臂机构，部分为设置在所述滚轮上的所述竖向推杆。

优选地，部分或全部的滚轮具有滚轮转向机构，滚轮转向机构输出端与滚轮传动连接能驱动滚轮转向。

优选的，所述高精度机器人上设置有至少两个伸缩碰触机构，所述伸缩喷触机构包括水平伸缩杆和位于水平伸缩杆前端的碰触传感器，所述水平伸缩杆的伸长方向为基座主体的前方。优选的，水平伸缩杆具有一个或多个预设伸缩长度；在达到预设伸缩长度时，水平伸缩杆的伸缩长度可锁定。

本实用新型的基座主体可外连各类施工工作头和辅助机构，滚轮相对于前端面的外伸增大了基座的防倾覆能力，当基座搭载外部设备后，整个设备的重心能较好的控制在底部滚轮之间，增强基座的抗倒和防倾覆能力。

本实用新型的伸缩碰触机构可快速实现基座的定位，以墙面施工为例，将两侧的伸缩碰触机构均伸出相同的设定长度(水平伸缩杆具有多个预设伸缩长度可供长度选择)，然后移动基座靠近墙面，当一侧的伸缩碰触机构均碰触墙面时，该侧即完成定位，该侧的滚轮停止滚动，当两侧的伸缩碰触机构均碰触墙面时，整个基座即完成了相对于墙面的定位工作，该定位操作简便，定位快速、准确，可大大提高每次基座移动后的定位工作。

附图说明

图1为本实用新型提供的其中一种基座的结构示意图；

图2为本实用新型提供的另一种基座的结构示意图；

图3为本实用新型提供的包含铰接臂机构的基座结构示意图；

图4为本实用新型提供的另一种包含铰接臂机构的基座结构示意图；

图5为本实用新型提供的另一种包含高度调节装置的基座结构示意图；

图6为本实施例提供的后端轮滚铰接的基座结构示意图；

图7为本实用新型实施例伸缩碰触机构的一种结构示意图；

图8为本实用新型实施例伸缩碰触机构的另一种结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的伸缩喷触机构的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的伸缩喷触机构伸长状态的示意图；

图11为图7拆除铰接臂处的护罩后后的示意图；

图12为本实用新型优选实施例提供的铰接臂的结构示意图；

图13为本实用新型实施例提供的滚轮转向机构的结构示意图.

图14为本实用新型实施例提供的铰接臂驱动机构的结构示意图；

图15为本实用新型提供的包含侧边支架和导向轮的基座结构示意图；

图16为本实用新型基座搭载工作头的应用实例；

图17为本实用新型基座搭载工作头后的俯视示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是物理连接或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，为本实用新型一种基座结构示意图，该基座包括基座主体1和三个滚轮2，基座主体具有一个前端面11；三个滚轮2位于基座主体1的底部，用于支撑基座主体及带动基座主体移动；有两个滚轮位于所述基座主体的前端，一个滚轮位于所述基座主体的后端。所述位于基座主体前端的两个滚轮伸出基座主体并位于基座主体前端面的前方，从而使其相对于整个基座主体前端面和前方两个起支撑作用的滚轮而言整体呈内凹形状；或者另一种实施方式中，所述的基座主体的前端面两侧设有凸出部，位于基座主体前端的两个滚轮分别位于凸出部的底部或底部前方，由于基座主体的前端面两侧设有凸出部使前端面呈内凹形状，两个滚轮可以分别位于凸出部的底部或底部前方。

由于前端面11位于三个滚轮2所围区域内，即两个滚轮相对于前端面而言是向外伸展的。本实用新型的前端面可作为基座对外连接外部组件的安装部位，滚轮的外伸增大了基座的防倾覆能力，当基座搭载外部设备后，整个设备的重心能较好的控制在底部滚轮所围区域内，增强基座的抗倒和防倾覆能力。

如图2和3所示，所述基座主体的滚轮中，部分或全部具备高度调节机构，高度调节机构具备调节高度的能力，通过一个或多个滚轮所支撑的基座主体部位的高度的变化，所述基座主体即可实现在一个或多个方向上的倾角调整，这样基座主体具备调节其一个或多个方向上角度的能力，即基座具有根据需要调整倾角的能力和调平的能力。

进一步的，由于外部设备安装在基座主体，因此基座主体的倾斜状态将影响外部设备的作业精度。例如对于墙面抹灰作业，通常希望基座主体始终处于竖直状态。但在作业过程中，基座主体将因为作业头的重量或误差而产生俯仰角的改变从而影响整体作业精度，因此本实用新型的高度调节机构至少要能通过调节其对应的滚轮所支撑的基座主体部位的高度从而改变所述基座主体的俯仰角，以使基座主体能始终维持在竖直状态。

如图2和3所示，在一个可选的实施例中，所述的高度调节机构为铰接臂机构3。本实施例的基座包括基座主体1、三个滚轮2和两个铰接臂机构3；所述的铰接臂机构3包括铰接臂31和铰接臂驱动装置32，其中铰接臂31与基座主体铰接，可绕铰接位置转动。在本实施例中，铰接位置位于基座主体后端的底部，铰接轴呈水平且与设备安装面11平行。所述铰接臂的一端连接一个滚轮。

本实施例中，位于设备安装面前方的两个滚轮均分别通过两个铰接臂31与基座主体相连。另一个位于后方的滚轮可以是从动轮，其可以是不带驱动的滚轮，也可以是带驱动的滚轮，该滚轮可以是能调节高度的，也可以是不可调节高度的。铰接臂驱动装置32与铰接臂31相连，能改变所述铰接臂与所述基座主体之间的铰接角度。当铰接角度改变时，滚轮相对于基座主体的距离即发生改变，从而使得基座主体一个角或一侧的高度发生改变，整个基座主体的倾斜角度发生改变。

如图2和3所示，在一个可选的实施例中，所述的铰接臂驱动装置为推杆，推杆一端与铰接臂相连，推杆另一端与基座主体相连。推杆选择为直线推杆，其由电机进行驱动，通过推杆长度的变化即可改变铰接臂与基座主体的角度，从而改变基座主体的倾斜角度。推杆还可以是液压驱动的或者气压驱动等其它驱动方式驱动的，只要能实现长度方向的改变即能满足本实用新型的需求。

参照图3，以前端面11朝向的方向为前方，假设前端面11用于安装外部设备，现需要将其从非竖直调整至竖直状态，此时可同步驱动基座主体两侧的推杆改变长度，使整个基座主体的俯仰角发生改变，即可调整前端面11至竖直状态。当存在两侧高度不同产生的基座主体左右倾斜时，则可控制其中一侧的铰接臂机构3调整，消除两侧高度差别，使基座主体恢复水平状态。

如图4所示，为一种基座的具体实例。该实例中的基座包括4个滚轮。本实施例中四个滚轮均是向外延伸的，因此还构成了一个新的设备安装面12；设备安装面12也是内凹形式的。本实施例仍以前端面11所朝向的方向为前方进行说明，且由于基座左右两侧是相同且对称的，仅以一侧进行说明。

本实施例的铰接臂机构3同样包括铰接臂31和铰接臂驱动装置32，其中铰接臂31与基座主体铰接，可绕铰接位置转动，铰接轴与前端面11平行，且铰接轴在基座主体左右两侧调平的状态下呈水平。与图3所示基座的区别在于滚轮数量不同，且在本实施例中同侧的两个滚轮均连接一个铰接臂机构3，两个铰接臂机构的铰接臂31共用一个铰接轴，即两个铰接臂31与基座主体的铰接位置相同，在本实施例中，铰接位置(铰接轴)位于基座主体底部的侧壁上。铰接轴可以位于设备安装面11和12的中点，也可以更靠近其中一个侧面。每个铰接臂31均配备一个推杆32，两个推杆独立工作，推杆能改变所述铰接臂与所述基座主体之间的铰接角度。当铰接角度改变时，滚轮相对于基座主体的距离即发生改变，从而使得基座主体一个角或一侧的高度发生改变，整个基座主体的倾斜角度发生改变。

如图5所示，为一种基座的具体实例，该实例中的基座包括4个滚轮。其中两个滚轮21位于前端面11的前侧，使前端面11呈内凹状态，另两个滚轮22则位于基座主体的下方。四个滚轮均连接有高度调节装置23，所述高度调节装置能调节滚轮所支撑的基座主体处的高度。所述的高度调节装置为推杆，所述推杆一端与滚轮相连，另一端直接或接连连接基座主体，推杆长度的改变能调节滚轮所支撑的基座主体出的高度。推杆选择为直线推杆，其由电机进行驱动，通过推杆长度的变化即可改变铰接臂与基座主体的角度，从而改变基座主体的倾斜角度。推杆还可以是液压驱动的或者气压驱动等其它驱动方式驱动的，只要能实现长度方向的改变即能满足本实用新型的需求。

本实施例的推杆长度的变化即可调节滚轮所支撑的基座主体处的高度；多个滚轮的配合即可实现基座主体高度的调整以及倾斜角度的调整，其调整倾斜角度的原理与前述实施例是相同或相似的。

如图6所示，为一种基座的具体实例，该实例中的基座包括4个滚轮。其中两个滚轮21位于设备安装面11的前侧，使前端面11呈内凹状态，另两个滚轮24选择为从动轮，其位于基座主体的后方，两个从动轮通过铰接杆25相连，铰接杆25的铰接点26(例如可以为铰接杆的中点)与基座主体后方底部铰接。前侧的两个滚轮21均连接有高度调节装置23，所述高度调节装置能调节滚轮所支撑的基座主体处的高度。所述的高度调节装置为推杆，所述推杆一端与滚轮相连，另一端直接或接连连接基座主体，推杆长度的改变能调节滚轮所支撑的基座主体出的高度。

若需改变基座主体或前端面11的俯仰角，则只需同步调整两个位于前侧的滚轮21所连接的高度调节装置23即可。而当需要调整基座主体左右两侧的倾斜角度时，只需调整其中滚轮21所连接的高度调节装置23，由于铰接杆25与基座主体是铰接的，其可自动适应基座主体左右两侧的倾斜角度的调整，基座可保持稳定。

如图7和8所示，在本实用新型的一个优选实施例中，所述基座主体上或所述滚轮上设置有至少两个伸缩碰触机构，所述伸缩喷触机构包括水平伸缩杆和位于水平伸缩杆前端的碰触传感器，所述水平伸缩杆的伸长方向为基座主体的前方。本实用新型的伸缩碰触机构可快速实现基座的定位，以墙面施工为例，将两侧的伸缩碰触机构均伸出相同的设定长度(水平伸缩杆具有多个预设伸缩长度可供长度选择)，然后移动基座靠近墙面，当一侧的伸缩碰触机构均碰触墙面时，该侧即完成定位，该侧的滚轮停止滚动，当两侧的伸缩碰触机构均碰触墙面时，整个基座即完成了相对于墙面的定位工作，该定位操作简便，定位快速、准确，可大大提高每次基座移动后的定位工作。

伸缩碰触机构4可以是手动操作伸缩，也可以是液压、气压、电动等等方式来驱动伸缩。

如图9和10所示，在本实用新型的一个具体实施例中，所述的伸缩碰触机构4采用电机43进行驱动，所述的水平伸缩杆42包括一根设有内螺纹的空心内螺纹管和一根设有外螺纹丝杆，空心内螺纹管和外螺纹丝杆的螺纹相匹配，外螺纹丝杆与电机43的输出端相连，所述伸缩碰触机构4还包括一根导向杆44，其设置在滚轮机构上，其导向作用，使空心内螺纹管不发生转动。因此当电机43驱动外螺纹丝杆转动时，空心内螺纹管即可发生水平方向的伸缩运动，可将碰触传感器41设置在水平伸缩杆42的顶部。

进一步的，水平伸缩杆具有一个或多个预设伸缩长度可供长度选择。每个预设伸缩长度上设置一个限位机构，可通过限位机构锁定伸缩长度；基座主体两侧的两个水平伸缩杆上设置的预设伸缩长度是相同的，这样可以快速根据所需长度，将两个水平伸缩杆伸长到选定的预设伸缩长度并进行锁定。

碰触传感器41可选择为行程开关或压力传感器，当其被碰触后，即产生信号，该侧的滚轮响应信号而停止滚动。

如图11所示，在本实用新型的一个具体实施例中，所述铰接臂与基座主体侧面底部的后端6铰接，图11为图7拆除铰接臂处的护罩后后的示意图，在该图中基座主体朝向一侧滚轮进行了高度调整。

图12为本实用新型一个优选实施例中的铰接臂结构示意图，伸缩碰触机构4设置在所述铰接臂机构3内。如图13所示，滚轮可以具有滚轮转向机构。所述滚轮与铰接臂通过轴承固定连接，滚轮顶部设置有锥齿轮330，滚轮转向机构332的输出端331与锥齿轮330传动连接，能驱动滚轮转向。

如图14所示，本实施例的铰接臂驱动机构32包括驱动电机321、传动齿轮一322、带内螺纹的传动齿轮二323，螺杆324，铰接安装部325；其中驱动电机321的输出端连接传动齿轮一322，传动齿轮一322与带内螺纹的传动齿轮二323传动连接，螺杆与传动齿轮二的内螺纹匹配，当驱动电机321转动时，螺杆与传动齿轮二即发生相对移动，铰接安装部325设在螺杆上，其与铰接臂铰连。铰接臂驱动机构32的驱动电机321、传动齿轮一322、带内螺纹的传动齿轮二323等组件固定设在基座主体上。

本实用新型的滚轮如无说明均为现有技术的滚轮，其可以是带驱动的可以实现自驱滚动的，也可以是不带驱动的；或者部分带驱动部分不带驱动的。所述的滚轮可以是带转向功能的，也可以是部分带转让功能的。

如图15所示，由于抹灰作业时需要向施工面喷涂砂浆，本实用新型考虑到喷浆的需求，在基座主体的两侧设有一个或多个导向滑轮51。喷浆所需的浆管52可搭在导向滑轮上，导向滑轮由于可滚动，其既可以用于浆管的导向和移动，给浆管支撑，还可以减少浆管随工作头运动时进行移动的阻力，避免工作头被浆管拉住导致移动困难甚至浆管脱离工作头的问题。

进一步的，为了避免浆管脱离滑轮，本实用新型在基座主体的两侧设有一个或多个侧边支架5；所述侧边支架与基座主体间设有空隙，该空隙供浆管穿过，起到避免浆管脱离的作用。

进一步的，若施工过程需要用到供气管、电线；这些管线也均可以设置在导向滑轮上，并进一步可以通过侧边支架来避免脱离，使得施工过程更为有序，避免管线缠绕、或卡住。

更进一步的，侧边支架5通过一个导向滑轮1与基座主体连接，侧边支架与导向滑轮之间为固定连接、铰接或可拆卸连接。侧边支架通通过导向滑轮固定在基座主体上，这样即使管线接触到侧边支架与基座主体的固定位置，也不会被卡住。

如图16所示，在一个可选的实施例中，所述可移动的高精度机器人基座的的基座主体的前端面作为外部设备安装面，其上安装有升降轨道或竖向升降装置5。升降轨道和竖向升降装置均用于安装外部工作头6，使得外部工作头可以在升降轨道上做上下升降，或者外部工作头可以被竖向升降装置带动而进行升降。如图16和17所示，由于前端滚轮与基座主体前端面之间呈内凹形的设计，增大了基座的防倾覆能力，当基座搭载外部设备后，整个设备的重心能较好的控制在底部滚轮所围区域内，增强基座的抗倒和防倾覆能力。

本实用新型搭载的工作头为建筑施工用工作头，例如为抹灰工作头、打磨工作头、铲墙工作头等等。以抹灰工作头为例，其包含刮板，可实现墙面的抹灰作业，将其设置在升降轨道或竖向升降装置上，通即可实现相对于墙面高度方向的移动，通过本实用新型的可移动机器人基座，可以带动抹灰工作头进行横向移动，且通过基座主体的调整可以使升降轨道处于竖直状态，保证抹灰工作头的作业精度，增大作业面积，实现自动化抹灰。机器人基座上的伸缩碰触机构可快速实现基座的定位，在进入施工位置之前，将两侧的伸缩碰触机构均伸出相同的设定长度(水平伸缩杆具有多个预设伸缩长度可供长度选择)，然后移动基座靠近墙面，当一侧的伸缩碰触机构均碰触墙面时，该侧即完成定位，该侧的滚轮停止滚动，当两侧的伸缩碰触机构均碰触墙面时，整个基座即完成了相对于墙面的定位工作，该定位操作简便，定位快速、准确，可大大提高每次基座移动后的定位工作。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，包括基座主体和至少三个滚轮；

滚轮用于支撑基座主体及带动基座主体移动；其中，至少一个所述的滚轮设置有高度调节机构，所述高度调节机构能改变滚轮处基座主体的高度，实现所述基座主体在一个或多个方向上的倾角调整，其中两个滚轮位于基座主体的前端；

所述位于基座主体前端的两个滚轮伸出基座主体并位于基座主体前端面的前方；或者所述的基座主体的前端面两侧设有凸出部，位于基座主体前端的两个滚轮分别位于凸出部的底部或底部前方。

2.根据权利要求1所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，所述可移动的高精度机器人基座包括三个滚轮，其中一个滚轮位于基座主体的后端；

所述三个滚轮均设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体后端的一个滚轮设置有高度调节机构。

3.根据权利要求1所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，所述可移动的高精度机器人基座包括四个滚轮，其中两个滚轮位于基座主体的后端；

所述四个滚轮均设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体后端的两个滚轮设置有高度调节机构。

4.根据权利要求3所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，当仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构时，两个位于基座主体后端的滚轮通过铰接杆相连，铰接杆上具有一铰接部，其与基座主体后端底部铰接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，所述的高度调节机构为铰接臂机构，其包括：

铰接臂，其一端与基座主体铰接，另一端与滚轮相连；以及

铰接臂驱动装置，其一端设置在基座主体上，另一端与铰接臂相连；所述铰接臂驱动装置通过改变其两端的距离带动所述铰接臂改变铰接角度，从而改变滚轮处基座主体的高度。

6.根据权利要求5所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，位于基座主体前端的两个滚轮通过铰接臂机构与基座主体相连，所述铰接臂机构的铰接臂的长度配置为使所述的滚轮伸出基座主体，并位于基座主体前端面的前方。

7.根据权利要求5所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于所述铰接臂驱动装置固定设置在基座主体上，其包括驱动电机、传动齿轮一、带内螺纹的传动齿轮二、螺杆；其中驱动电机的输出端连接传动齿轮一，传动齿轮一与带内螺纹的传动齿轮二传动连接，螺杆与传动齿轮二的内螺纹匹配，螺杆作为输出端与铰接臂铰接相连。

8.根据权利要求1所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，部分或全部的滚轮具有滚轮转向机构，滚轮转向机构的输出端与滚轮传动连接能驱动滚轮转向。

9.根据权利要求1-4任一项所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，所述的高度调节装置为设置在所述滚轮上的竖向推杆，所述竖向推杆一端与滚轮相连，另一端直接或间接连接基座主体，推杆长度的改变能调节滚轮处基座主体的高度。

10.根据权利要求1-9任一项所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，所述高精度机器人基座上设置有至少两个伸缩碰触机构，所述伸缩喷触机构包括水平伸缩杆和位于水平伸缩杆前端的碰触传感器，所述水平伸缩杆的伸长方向为基座主体的前方。

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