CN215848293U - 用于机器人的扫刷 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人的扫刷，所述用于机器人的扫刷包括：刷子；减速箱，所述减速箱具有输入轴和输出轴，所述输出轴与所述刷子相连，所述输入轴与所述输出轴传动连接，所述输入轴与所述输出轴的轴向呈预定角度，所述预定角度大于0度且小于180度；驱动件，所述驱动件与所述输入轴相连。根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷具有稳定性强、占用空间小等优点。

Description

用于机器人的扫刷

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于机器人的扫刷。

背景技术

相关技术中的用于机器人的扫刷，由机械手抓取扫刷，并提供动力驱动刷子转动，进行清扫操作，但由于结构影响，刷子产生的振动易传递至机械手，而且尺寸较大，占用较大空间。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种用于机器人的扫刷，该用于机器人的扫刷具有稳定性强、占用空间小等优点。

为实现上述目的，根据本实用新型的实施例提出一种用于机器人的扫刷，所述用于机器人的扫刷包括：刷子；减速箱，所述减速箱具有输入轴和输出轴，所述输出轴与所述刷子相连，所述输入轴与所述输出轴通过传动部件传动连接，所述输入轴与所述输出轴的轴向呈预定角度，所述预定角度大于0度且小于180度；驱动件，所述驱动件与所述输入轴相连。

根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷，具有稳定性强、占用空间小等优点。

另外，根据本实用新型上述实施例的用于机器人的扫刷还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述输入轴与所述输出轴的轴向垂直。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动部件包括第一伞齿轮和第二伞齿轮，所述第一伞齿轮与所述输入轴传动连接，所述第二伞齿轮与所述输出轴传动连接，所述第一伞齿轮与所述第二伞齿轮相互啮合。

根据本实用新型的一个实施例，所述减速箱内还具减速模块，所述减速模块分别与所述第二伞齿轮和所述输出轴传动连接，所述减速模块的减速比为30:1-3:1。

根据本实用新型的一个实施例，所述用于机器人的扫刷包括安装座，所述安装座包括安装座主体和快换结构，所述快换结构可拆卸地安装在所述安装座主体上，所述快换结构安装在所述安装座主体上时阻止所述减速箱脱离所述安装座，所述快换结构从所述安装座主体上拆卸时允许所述减速箱脱离所述安装座。

根据本实用新型的一个实施例，所述快换结构包括减速箱盖板、驱动件安装座和驱动件座盖板；所述驱动件安装座安装在所述安装座主体上，所述驱动件安装在所述驱动件安装座上且与所述减速箱的输入轴相连；所述安装座主体上设有容纳槽，所述减速箱适于配合在所述容纳槽内，所述减速箱盖板安装在所述安装座主体上且适于遮盖所述减速箱；所述驱动件座盖板安装在所述安装座主体上且适于遮盖所述驱动件安装座，所述驱动件座盖板、所述减速箱盖板和所述驱动件安装座共同封盖所述容纳槽。

根据本实用新型的一个实施例，所述减速箱的输入轴和所述驱动件通过螺栓锁止，所述安装座主体上设有过孔，所述螺栓适于通过所述过孔旋紧或旋松。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动件为气动马达。

根据本实用新型的一个实施例，所述安装座上安装有机械手快换接头，所述机械手快换接头上设有气源入口，所述气源入口通过导气管与所述驱动件连通，所述导气管上连接有过滤器。

根据本实用新型的一个实施例，所述安装座上设有用于在放置时对所述安装座进行定位的放置定位销。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷的结构示意图。

图2是根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷的剖视图。

图3是根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷的结构示意图。

图4是根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷的爆炸图。

附图标记：用于机器人的扫刷1、刷子100、联轴器110、减速箱200、输入轴210、输出轴220、第一伞齿轮230、第二伞齿轮240、减速模块250、驱动件300、驱动件转轴310、安装座400、机械手快换接头410、气源入口411、卡槽412、放置定位销420、驱动件安装座430、安装座主体440、过孔441、减速箱盖板450、驱动件座盖板460、导气管500、过滤器510、气动接头520、螺纹紧固件600、螺纹配合结构700。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷1。

如图1-图4所示，根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷1包括刷子100、减速箱200和驱动件300。

减速箱200具有输入轴210和输出轴220，输出轴220与刷子100相连，输入轴210与输出轴220通过传动部件传动连接，输入轴210与输出轴220的轴向呈预定角度，所述预定角度大于0度且小于180度。驱动件300与输入轴210相连。

本申请是基于发明人对以下事实和问题的发现和认识作出的：

相关技术中的用于机器人的扫刷，由水驱动件等动力源驱动减速箱带动刷子转动，减速箱的输入轴和输出轴同轴设置，导致刷子的振动极易传递至机械手。

此外，减速箱的输入轴和输出轴同轴设置还会大大增加扫刷占用的空间，不利于扫刷结构的布置。

根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷1，通过使输入轴210和输出轴220呈预定角度，相比相关技术中输入轴和输出轴同轴设置的技术方案，一方面可以减小刷子传递至机械手的振动，减小噪音和运行稳定性，另一方面可以减小用于机器人的扫刷1的长度，减小用于机器人的扫刷1占用的空间，利于用于机器人的扫刷1的布置。

此外，通过设置减速箱200，可以利用减速箱200降低转速并增大扭矩，从而可以向刷子100提供更大的转动扭矩和更高的转动平稳性，避免因刷子100磨损或其本身的质量分布不均造成动平衡问题。由此可以便于配置较大尺寸的刷子100，相较小的刷子而言，大的刷子和大的输出转扭，可提高单次作业刷扫面积，进而减少机器人动作的路径、提高作业效率。同时大的刷子因其较长的刷长，可以进一步降低作业对机器人运行精度的要求，减少机器人程序编制时间，提高生产效率。

因此，根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷1具有稳定性强、占用空间小等优点。

下面参考附图描述根据本实用新型具体实施例的用于机器人的扫刷1。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图1-图4所示，根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷1包括刷子100、减速箱200和驱动件300。

具体地，如图1-图4所示，输入轴210与输出轴220的轴向垂直。由此可以实现运动方向的直角传递，利于机械手与扫刷1的布置和连接，更为有效地降低用于机器人的扫刷1的长度，减小用于机器人的扫刷1占用的空间，而且可以更为有利地抑制刷子100的振动传递至机械手，进一步提高用于机器人的扫刷1的稳定性。

更为具体地，如图2所示，所述传动部件还包括第一伞齿轮230和第二伞齿轮240，第一伞齿轮230与输入轴210传动连接，第二伞齿轮240与输出轴220传动连接，第一伞齿轮230与第二伞齿轮240相互啮合。这样可以便于实现输入轴210与输出轴220的垂直布置，便于实现运动方向的直角传递。

有利地，如图2所示，减速箱200内还具减速模块250，减速模块250分别与第二伞齿轮240和输出轴220传动连接，减速模块250的减速比为30:1-3:1。由此可以使减速模块250依据刷子100的尺寸及重量大小更换，以给不同尺寸及重量的刷子100提供更合理的转速区间，最大程度的提高作业效率。

具体而言，输入轴210与第一伞齿轮230直接相连。输入轴210具有轴孔，第一伞齿轮230和驱动件300的驱动件转轴310配合在所述轴孔内，驱动件转轴310与输入轴210通过紧固件紧固。

图1-图4示出了根据本实用新型一个具体示例的用于机器人的扫刷1。如图1-图4所示，驱动件300为气动马达。这样可以便于驱动件300的布置，便于降低用于机器人的扫刷1的整体成本。

具体地，如图1-图4所示，用于机器人的扫刷1还包括安装座400，安装座400包括安装座主体440和快换结构，所述快换结构可拆卸地安装在安装座主体440上，所述快换结构安装在安装座主体440上时阻挡减速箱200脱离所述容纳槽，所述快换结构从安装座主体440上拆卸时允许减速箱200脱离所述容纳槽。这样可以通过拆装所述快换结构实现对减速箱200的快速拆装，便于更换不同减速比的减速箱200。

进一步地，如图1-图4所示，快换结构包括驱动件安装座430和减速箱盖板450和驱动件座盖板460，驱动件安装座430安装在安装座主体440上，驱动件300安装在驱动件安装座430上且与减速箱200的输入轴210相连，安装座主体440内设有容纳槽，减速箱200适于配合在所述容纳槽内，减速箱盖板450安装在安装座主体440上且适于遮盖减速箱200，驱动件座盖板460装在安装座主体440且适于遮盖驱动件安装座430，驱动件座盖板460、减速箱盖板450和驱动件300安装座共同封盖所述容纳槽。这样在拆卸减速箱200时，先将驱动件300与减速箱200的输入轴分离，之后将减速箱盖板450和驱动件座盖板460拆卸，使所述容纳槽敞开，即可将减速箱200从所述容纳槽取出，实现减速箱200的更换。

具体而言，减速箱200的输入轴210和驱动件300可以通过螺栓锁止，安装座主体440上可以设有过孔441，所述螺栓适于通过过孔441旋紧或旋松。驱动件300可以与驱动件安装座430螺纹配合。这样在拆卸时可以先通过过孔441旋松所述螺栓，使驱动件300和输入轴210脱离，之后将驱动件300从驱动件座盖板460上拆卸下来，将减速箱盖板450和驱动件座盖板460从安装座主体440上拆卸下来，使容纳槽敞开，即可取出减速箱200。

有利地，如图1-图4所示，安装座400上安装有机械手快换接头410。具体而言，机械手适于抓取机械手快换接头410。这样可以便于机械手抓取用于机器人的扫刷1。

更为具体地，如图1-图4所示，机械手快换接头410上设有气源入口411，气源入口411通过导气管500与驱动件300连通，导气管500上连接有过滤器510。这样可以便于气源处的气体进入驱动件300进行驱动，而且过滤器510可以防止气源中或是管路中的异物进入驱动件300，造成的旋转叶片损坏或是过快磨耗，有利于延长驱动件300以及本装置的整体寿命与可靠性。

具体而言，导气管500的两端分别通过气动接头520与机械手快换接头410和驱动件300相连。导气管500可以为两个，过滤器510可以为两个且分别连接在两个导气管500上。

更为有利地，如图1-图4所示，安装座400上设有用于在放置时对安装座400进行定位的放置定位销420。由此可以利用放置定位销420在机器人自动提取与存放用于机器人的扫刷1时的位置确定，并保证不会因为震动等外力因素，造成用于机器人的扫刷1存放位置变化，进而造成机器人在拿取用于机器人的扫刷1时因位置移动而产生的碰撞等安全事件。

可选地，驱动件300的转速为3000-6000转/分。这样可以使驱动件300的转速更加合理，便于保证刷子100的扭矩。

具体而言，如图2所示，驱动件300通过螺纹配合结构700与安装座400相连。减速箱200通过螺纹紧固件600安装在安装座400上。刷子100通过联轴器110与输出轴220相连，联轴器11为刚性联轴器。机械手快换接头410通过螺栓安装在安装座400上。

进一步地，如图1所示，本领域的技术人员可以理解的是，机械手快换接头410为机器人工具端的快换装置，其与机器人手臂端的快换装置可由机器人操作实现快速联接与松开，其原理是机器人手臂装其手臂端的快换装置与工具端的机械手快换接头410对接后，机器人手臂端快换装置的卡珠即通过气动方式卡入到机械手快换装置卡槽，实现工具与机器人的稳固联接。具体而言，机械手快换接头410上设有卡槽412，机械手与机械手快换接头410对接后，机械手上的卡珠即通过气动方式卡入到机械手快换接头410的卡槽13内，实现工具与机器人的稳固联接。

具体而言，安装座400包括驱动件安装座430、安装座主体440、减速箱盖板450和驱动件座盖板460。

安装座主体440内具有容纳槽，减速箱200适于配合在所述容纳槽内，安装座主体440上设有过孔441。驱动件安装座430安装在安装座主体440上，驱动件安装座430上设有驱动件安装槽，驱动件300安装在所述驱动件安装槽内，驱动件300通过螺栓与减速箱200的输入轴210相连，所述螺栓适于通过过孔441旋紧或旋松。减速箱盖板，减速箱盖板450安装在安装座主体440上且适于遮盖减速箱200，减速箱200与减速箱盖板450通过螺纹紧固件600相连。驱动件座盖板460安装在安装座主体440上且适于遮盖驱动件安装座430，驱动件座盖板460、减速箱盖板450和驱动件安装座430共同封盖所述容纳槽。这样可以便于安装配合不同减速箱200，保证不同减速比和尺寸的减速箱200能够顺畅安装，提高用于机器人的扫刷1的适用性。

进一步地，驱动件300螺纹配合在所述驱动件安装槽内。所述容纳槽的朝向刷子100和朝向驱动件300的表面可以敞开，驱动件安装座430封盖所述容纳槽朝向驱动件300一侧的表面，驱动件座盖板460和减速箱盖板450封盖所述容纳槽朝向刷子100一侧的表面。

下面参考图1-图4描述根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷1的工作过程。

使用时，由机器人手臂通过机械手快换装置11抓取用于机器人的扫刷1，并通过机械手快换接头410上的气源入口411输入压缩空气，压缩空气经过气动接头520、导气管500、过滤器510、气动接头520到达驱动件300内部，驱动驱动件300旋转。

驱动件300通过驱动件转轴310和输入轴210，将动力输入给减速箱200，通过更换减速箱，实现减速比的调整，以便给不同尺寸的刷子提供更加合理的转速区间。

输入轴210带动第一伞齿轮230和第二伞齿轮240转动，第二伞齿轮240通过减速模块250的传动将动力传递至输出轴220，并带动联轴器110和刷子100转动。

在更换安装时，其中驱动件300通过螺纹配合结构700与驱动件安装座430连接，再经螺纹紧固件600与安装座主体440相连，更换时通过过孔441拧松输入轴210与驱动件转轴310的紧固螺栓，断开驱动件300与减速箱200连接后，旋转驱动件300，即可与驱动件安装座430分离。

其中，减速箱200经螺纹紧固件600与减速箱盖板450连接，减速箱盖板450经螺纹紧固件600与安装座主体440相连。更换减速箱200时，先拆下驱动件300，后拆下减速箱盖板450和驱动件座盖板460，即可将减速箱200从安装座主体440中取出，后拆除连接减速箱200与减速箱盖板450的螺纹紧固件600，即可实现减速箱200的更换。

根据本实用新型实施例的用于机器人的扫刷1的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于机器人的扫刷，其特征在于，包括：

刷子；

减速箱，所述减速箱具有输入轴和输出轴，所述输出轴与所述刷子相连，所述输入轴与所述输出轴通过传动部件传动连接，所述输入轴与所述输出轴的轴向呈预定角度，所述预定角度大于0度且小于180度；

驱动件，所述驱动件与所述输入轴相连。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的扫刷，其特征在于，所述输入轴与所述输出轴的轴向垂直。

3.根据权利要求1所述的用于机器人的扫刷，其特征在于，所述传动部件包括第一伞齿轮和第二伞齿轮，所述第一伞齿轮与所述输入轴传动连接，所述第二伞齿轮与所述输出轴传动连接，所述第一伞齿轮与所述第二伞齿轮相互啮合。

4.根据权利要求3所述的用于机器人的扫刷，其特征在于，所述减速箱内还具减速模块，所述减速模块分别与所述第二伞齿轮和所述输出轴传动连接，所述减速模块的减速比为30:1-3:1。

5.根据权利要求1所述的用于机器人的扫刷，其特征在于，包括安装座，所述安装座包括安装座主体和快换结构，所述快换结构可拆卸地安装在所述安装座主体上，所述快换结构安装在所述安装座主体上时阻止所述减速箱脱离所述安装座，所述快换结构从所述安装座主体上拆卸时允许所述减速箱脱离所述安装座。

6.根据权利要求5所述的用于机器人的扫刷，其特征在于，所述快换结构包括减速箱盖板、驱动件安装座和驱动件座盖板；

所述驱动件安装座安装在所述安装座主体上，所述驱动件安装在所述驱动件安装座上且与所述减速箱的输入轴相连；

所述安装座主体上设有容纳槽，所述减速箱适于配合在所述容纳槽内，所述减速箱盖板安装在所述安装座主体上且适于遮盖所述减速箱；

所述驱动件座盖板安装在所述安装座主体上且适于遮盖所述驱动件安装座，所述驱动件座盖板、所述减速箱盖板和所述驱动件安装座共同封盖所述容纳槽。

7.根据权利要求6所述的用于机器人的扫刷，其特征在于,所述减速箱的输入轴和所述驱动件通过螺栓锁止，所述安装座主体上设有过孔，所述螺栓适于通过所述过孔旋紧或旋松。

8.根据权利要求1所述的用于机器人的扫刷，其特征在于，所述驱动件为气动马达。

9.根据权利要求8所述的用于机器人的扫刷，其特征在于，所述安装座上安装有机械手快换接头，所述机械手快换接头上设有气源入口，所述气源入口通过导气管与所述驱动件连通，所述导气管上连接有过滤器。

10.根据权利要求5所述的用于机器人的扫刷，其特征在于，所述安装座上设有用于在放置时对所述安装座进行定位的放置定位销。

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