CN215848291U - 伸缩工作手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种伸缩工作手臂，包括固定臂、伸缩臂组件和第一钢丝绳，所述固定臂上设置有收放线装置，伸缩臂组件与所述固定臂可滑动地连接，所述第一钢丝绳的第一端与所述收放线装置相连接，所述第一钢丝绳的第二端绕过所述伸缩臂组件的底端后与所述收放线装置相连接，且所述收放线装置能够控制所述第一钢丝绳的收放。通过对第一钢丝绳的收放来调节伸缩臂组件的收缩，并利用收放线装置为第一钢丝绳提供动力，无需额外的伸缩缸或液压缸控制，取代传统液压式动力，干净卫生，适用于食品生产行业。

Description

伸缩工作手臂

技术领域

本实用新型涉及伸缩臂技术领域，尤其涉及一种伸缩工作手臂。

背景技术

伸缩手臂，顾名思义，它是由固定体与移动体通过伸缩缸(液压油缸)的作用使移动体伸出及缩回，从而达到一定的工作半径和合理的工作高度。

使用在挖掘机上的伸缩臂主要有两种形式：滑移式伸缩手臂和套入式伸缩手臂。滑移式伸缩手臂是通过伸缩缸及滑块的作用使移动体在固定体上“滑移”，一般结构简单、受力大和生产成本低，可实现深坑作业等优点；套入式伸缩手臂又称桶臂，其结构是第一段为固定体，其余的都是移动体，所有的移动体都装在固定体内，其原理是一段接二段、二段接三段，等等，再通过行程油缸来使其伸出或缩回的形式，其作业半径大，可实现深坑作业。

以上传统式伸缩手臂均通过伸缩缸或行程油缸驱动滑动体移动来实现伸缩，工作所需的压力大，液压油易泄露，污染性大，不能适用于食品生产行业。

因此，如何解决传统伸缩手臂通过伸缩缸或行程油缸驱动滑动体移动来实现伸缩，工作所需的压力大且液压油易泄露、污染性大不能适用于食品生产行业的问题，是目前业界亟待解决的重要课题。

实用新型内容

本实用新型提供一种伸缩工作手臂，用以解决传统伸缩手臂通过伸缩缸或行程油缸驱动滑动体移动来实现伸缩，工作所需的压力大且液压油易泄露、污染性大不能适用于食品生产行业的缺陷，通过对钢丝绳的收放来调节伸缩臂的收缩，并利用收放线装置为钢丝绳提供动力，无需额外的伸缩缸或液压缸控制，取代传统液压式动力，干净卫生，适用于食品生产行业。

本实用新型提供一种伸缩工作手臂，包括：

固定臂，所述固定臂上设置有收放线装置；

伸缩臂组件，与所述固定臂可滑动地连接；

第一钢丝绳，所述第一钢丝绳的第一端与所述收放线装置相连接，所述第一钢丝绳的第二端绕过所述伸缩臂组件的底端后与所述收放线装置相连接，且所述收放线装置能够控制所述第一钢丝绳的收放。

根据本实用新型提供的一种伸缩工作手臂，所述伸缩臂组件包括：

N级滑动臂,N级所述滑动臂依次嵌套设置，N为大于或等于2的整数，N级所述滑动臂与所述固定臂形成N+1级伸缩臂；

N-1根第二钢丝绳；

第M根所述第二钢丝绳的两端与第M级所述伸缩臂固定连接，第M根所述第二钢丝绳与第M+1级所述伸缩臂可滑动地连接、并与第M+2级所述伸缩臂的顶端可滑动地连接，M为大于或等于1且小于或等于N-1的整数集合；

所述第一钢丝绳穿过第N+1级所述伸缩臂的底端。

根据本实用新型提供的一种伸缩工作手臂，所述收放线装置包括第一收放线装置和第二收放线装置，所述第一收放线装置和所述第二收放线装置分别设置在所述固定臂相对的两侧，所述第一钢丝绳的第一端和第二端分别与所述第一收放线装置和所述第二收放线装置相连接。

根据本实用新型提供的一种伸缩工作手臂，还包括用于将所述伸缩臂组件固定在所述固定臂上的安全插销装置，所述固定臂上设置有第一通孔，所述伸缩臂组件上设置有能够与所述第一通孔相对应的第二通孔，所述安全插销装置能够穿过所述第一通孔和所述第二通孔。

根据本实用新型提供的一种伸缩工作手臂，所述安全插销装置包括能够穿过所述第一通孔和所述第二通孔的插销、与所述固定臂固定连接的防护筒、用于驱动所述插销移动的驱动机构，所述驱动机构与所述防护筒固定连接，所述插销位于所述防护筒内、并与所述驱动机构的驱动端固定连接。

根据本实用新型提供的一种伸缩工作手臂，还包括连接摆动装置，所述连接摆动装置包括安装在所述固定臂上的固定座、用于与移动小车相连接的连接座、与所述固定座固定连接的旋转轴、用于驱动所述旋转轴旋转的编码器，所述连接座与所述旋转轴可旋转地连接。

根据本实用新型提供的一种伸缩工作手臂，还包括用于给伸缩臂组件底端的抓斗装置供电的电缆和用于收放所述电缆的电缆收放装置，所述电缆收放装置设置在所述第二收放线装置上。

根据本实用新型提供的一种伸缩工作手臂，第N级所述滑动臂的底端设置有钢丝绳导向装置，所述钢丝绳导向装置包括与第N级所述滑动臂的底端相连接的固定架、设置在所述固定架两侧的第一定滑轮，所述第一钢丝绳依次绕过两个所述第一定滑轮。

根据本实用新型提供的一种伸缩工作手臂，第M级所述滑动臂的底端均设置有供所述第二钢丝绳绕过的第二定滑轮。

根据本实用新型提供的一种伸缩工作手臂，所述固定臂的内壁、所述伸缩臂组件的外壁的其中一者上设置有滑轨、另一者上设置有滑块，所述滑块和所述滑轨能够相对滑动。

本实用新型提供的伸缩工作手臂，包括第一钢丝绳、固定臂和伸缩臂组件，伸缩臂组件与固定臂可滑动地连接，在固定臂上设置有收放线装置，第一钢丝绳的第一端与收放线装置相连接，第一钢丝绳的第二端绕过伸缩臂组件的底端后与收放线装置相连接，收放线装置能够控制第一钢丝绳的收放，收放线装置通过控制第一钢丝绳的收放来实现伸缩臂组件的伸缩。

如此设置，通过对第一钢丝绳的收放来调节伸缩臂组件的收缩，并利用收放线装置为第一钢丝绳提供动力，无需额外的伸缩缸或液压缸控制，取代传统液压式动力，干净卫生，适用于食品生产行业。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的伸缩工作手臂的立体图一；

图2是本实用新型提供的第一钢丝绳和第二钢丝绳的位置关系图；

图3是本实用新型提供的连接摆动装置的剖视图；

图4是本实用新型提供的安全插销装置的剖视图；

图5是本实用新型提供的安全插销装置的安装示意图；

图6是本实用新型提供的电缆收放装置的剖视图；

图7是本实用新型提供的伸缩工作手臂的立体图二；

图8是本实用新型提供的伸缩工作手臂的立体图三；

图9是本实用新型提供的伸缩工作手臂的立体图四；

图10是本实用新型提供的伸缩工作手臂的右视图；

图11是本实用新型提供的伸缩工作手臂的主视图；

图12是本实用新型提供的伸缩工作手臂的左视图；

图13是本实用新型提供的伸缩工作手臂的后视图。

附图标记：

1：固定臂； 2：第一级滑动臂； 3：第二级滑动臂；

4：第一钢丝绳； 5：第二钢丝绳； 6：第一收放线装置；

7：第二收放线装置； 8：电缆收放盘； 9：电缆；

10：第一定滑轮； 11：第二定滑轮； 12：可调节式连接花兰；

13：固定座； 14：旋转轴； 15：连接座；

16：编码器； 17：气缸； 18：防护筒；

19：插销； 20：导向筒； 21：浮动体；

22：第二收放线装置 23：环形弹簧； 24：电缆盘旋转轴；的输出轴；

25：环形弹簧缠绕轴； 26：卡接部； 27：连接部。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1-图13描述本实用新型的伸缩工作手臂，包括第一钢丝绳4、固定臂1和伸缩臂组件，其中，伸缩臂组件与固定臂1可滑动地连接，在固定臂1上设置有收放线装置，第一钢丝绳4的第一端与收放线装置相连接，并且第一钢丝绳4的第二端绕过伸缩臂组件的底端后与收放线装置相连接，收放线装置能够控制第一钢丝绳4的收放，以通过收放线装置控制第一钢丝绳4的收放来实现伸缩臂组件的伸缩。

如此设置，通过收放线装置对第一钢丝绳4的收放控制来调节伸缩臂组件的收缩，利用收放线装置为伸缩臂组件伸出和缩回提供动力，无需额外的伸缩缸或液压缸控制，取代传统液压式动力，既节省空间，又干净卫生，使本伸缩工作手臂适用于食品生产行业。

本实施例中，收放线装置包括第一收放线装置6和第二收放线装置7，第一收放线装置6和第二收放线装置7分别设置在固定臂1相对的两侧，并且第一钢丝绳4的第一端和第二端分别与第一收放线装置6和第二收放线装置7相连接，第一收放线装置6和第二收放线装置7既可以同步控制第一钢丝绳4的收放，也可以由其中一者控制放线、另一者控制收线。这样，以便于实现第一钢丝绳4的环形缠绕，便于第一钢丝绳4带动伸缩臂组件伸缩。

具体地，第一收放线装置6和第二收放线装置7均包括有用于供第一钢丝绳4缠绕的滚筒和用于驱动滚筒旋转的伺服电机。第一钢丝绳4的第一端和第二端分别连接在第一收放线装置6和第二收放线装置7的滚筒上，以便于控制第一钢丝绳4的收放。

本实施例中，本伸缩工作手臂还包括用于给伸缩臂组件底端的抓斗装置供电的电缆9和用于收放电缆9的电缆收放装置，电缆收放装置设置在第二收放线装置7上。

具体地，电缆收放装置包括用于收放电缆9的电缆收放盘8、环形弹簧23、与第二收放线装置的输出轴22固定连接的环形弹簧缠绕轴25、用于驱动电缆收放盘8转动的电缆盘旋转轴24、与电缆盘旋转轴24固定连接的卡接部26、套设在环形弹簧23外的连接部27，当第二收放线装置的输出轴22带动环形弹簧缠绕轴25旋转时，环形弹簧23的内圆环受到环形弹簧缠绕轴25的轴向力，环形弹簧23内圆环直径减小，外圆环直径增大，使连接部27挤压卡接部26，从而使卡接部26和连接部27相对固定，这时，环形弹簧23能够限制电缆盘旋转轴24旋转，以使电缆9处于张紧状态；当伸缩臂组件收缩时，环形弹簧23受到的轴向力消失，环形弹簧23释放，恢复到原始长度，这时，环形弹簧23与卡接部26的内侧端相抵，并带动卡接部26旋转，从而使电缆盘旋转轴24带动电缆收放盘8旋转，将电缆9收起。

本实施例中，伸缩臂组件包括N级滑动臂和N-1根第二钢丝绳5，这里，N为大于或等于2的整数。

具体地，N级滑动臂依次嵌套设置，需要说明的是，第一级滑动臂位于最外侧，最后一级滑动臂位于最内侧。

其中，N级滑动臂与固定臂形成N+1级伸缩臂。

第一钢丝绳4穿过第N+1级伸缩臂的底端，即第一钢丝绳4穿过第N级滑动臂的底端，这里第N级滑动臂即为最后一级滑动臂。

第M根第二钢丝绳5的两端与第M级伸缩臂固定连接，第M根第二钢丝绳5与第M+1级伸缩臂可滑动地连接，并且第M根第二钢丝绳5与第M+2级伸缩臂的顶端可滑动地连接。这里，M可以为大于或等于1且小于或等于N-1的整数集合。

相当于，第一根第二钢丝绳5的两端与固定臂1固定连接，第一根第二钢丝绳5与第一级滑动臂2可滑动地连接，并且第一根第二钢丝绳5与第二级滑动臂3的顶端可滑动地连接。第二根第二钢丝绳5的两端与第一级滑动臂固定连接，第二根第二钢丝绳5与第二级滑动臂的底端可滑动地连接，第二根第二钢丝绳5与第三级滑动臂的顶端可滑动地连接，即第二根第二钢丝绳5穿过第三级滑动臂的顶端，第二根第二钢丝绳5至第N-1根第二钢丝绳的缠绕原理与上述第二钢丝绳的缠绕原理相同。

这样，当第N级滑动臂向下移动时，第N-1根第二钢丝绳5下放，由于第N-1根第二钢丝绳5与第N-1级滑动臂可滑动地连接，这时，随着第N-1根第二钢丝绳5的下放，第N-1级滑动臂向下移动，从而实现了第N-1级滑动臂的伸长；当第N级滑动臂向上移动时，第N级滑动臂的顶端带着第N-1根第二钢丝绳5向上移动，从而实现了第N-1根第二钢丝绳5收紧，这时，随着第N-1根第二钢丝绳5的收紧，第N-1级滑动臂向上移动，从而实现了第N-1级滑动臂的收缩。

如此设置，通过第一钢丝绳4的收放，最后一级滑动臂的上下移动，由最后一级滑动臂上下移动来带动多根第二钢丝绳5的收放，从而通过多根第二钢丝绳5的收放，实现伸缩臂的伸缩。并且，通过多根第二钢丝绳5实现了多级滑动臂的连接，保证了后一级滑动臂能够缩回至前一级滑动臂内。

本实施例中，第N级滑动臂的底端设置有钢丝绳导向装置，钢丝绳导向装置包括固定架和设置在固定架两侧的第一定滑轮10，固定架与第N级滑动臂的底端固定连接，以实现钢丝绳导向装置与第N级滑动臂的连接。其中，第一钢丝绳4依次绕过两个第一定滑轮10，以使第一钢丝绳4绕过第N级滑动臂的底部，实现第一钢丝绳4与第N级滑动臂的滑动连接，便于实现第一钢丝绳4的环形缠绕。

这里，固定架的宽度大于固定臂1的宽度，这样，能够避免第一钢丝绳4与固定臂1的接触，从而降低或消除第一钢丝绳4与固定臂1之间的摩擦，降低第一钢丝绳4的磨损。

本实施例中，第M级滑动臂的底端均设置有第二定滑轮11，即第一级滑动臂至第N-1级滑动臂的底端均设置有第二定滑轮11，以供第二钢丝绳5绕过，从而实现第二钢丝绳5与滑动臂的可滑动连接。

具体地，第一级滑动臂至倒数第二级滑动臂的底端均设置有两个第二定滑轮。这样，便于实现第二钢丝绳5的环形缠绕，有利于保证滑动臂上下移动时的平衡性。

本实施例中，第一根第二钢丝绳5的两端均通过可调节式连接花兰12与固定臂1固定连接，第M根第二钢丝绳5的两端均通过可调节式连接花兰12与第M级伸缩臂固定连接，通过可调节式连接花兰12可以调节第二钢丝绳5的长度，使第二钢丝绳5与滑动臂的长度相适配。

在本实用新型的实施例中，伸缩臂组件包括有两级滑动臂和一根第二钢丝绳5，第一级滑动臂2的底端相对的两侧设置有第二定滑轮11，钢丝绳导向装置设置在第二级滑动臂3的底端，并且，第一钢丝绳4绕过第二级滑动臂3底端上的两个第一定滑轮10，第二钢丝绳5的两端通过可调节式连接花兰12连接在固定臂1上、并绕过两个第二定滑轮11后穿过第二级滑动臂3的顶端。这样，当第一钢丝绳4下放时，第二级滑动臂3向下移动，第二钢丝绳5下放，带动第一级滑动臂2随第二级滑动臂3同步向下移动，直至第一级滑动臂2不能再向下移动，则完成了第一级滑动臂2的伸长；随着第一钢丝绳4的继续下放，第二级滑动臂3向下移动，完成了第二级滑动臂3的伸长，从而通过第一钢丝绳4和第二钢丝绳5实现了两级滑动臂的伸长。当第一钢丝绳4收紧时，第二级滑动臂3向上移动，第二钢丝绳5收紧，带动第一级滑动臂2随第二级滑动臂3同步向上移动，通过第一钢丝绳4和第二钢丝绳5实现了两级滑动臂的收缩。

本实施例中，固定臂的内壁、伸缩臂组件的外壁的其中一者上设置有滑轨、另一者上设置有滑块，滑块和滑轨能够相对滑动。

具体地，固定臂1的内壁、第一级滑动臂2的外壁的其中一者上设置有滑轨、另一者上设置有滑块，滑块与滑轨能够相对滑动。这里，第一级滑动臂2上设置有两条平行设置的滑轨，固定臂1上设置有四个滑块，四个滑块两两分布在两条滑轨上。

第一级滑动臂2的内壁、第二级滑动臂3的外壁的其中一者上也设置有滑轨、另一者上也设置有滑块，滑块与滑轨能够相对滑动。这里，第二级滑动臂3上设置有两条平行设置的滑轨，第一级滑动臂2上设置有四个滑块，四个滑块两两分布在两条滑轨上。

这样，在收放线装置对第一钢丝绳4的收放控制的协同作用下，保证了伸缩臂精确、顺畅、快速的动作。

本实施例中，本伸缩工作手臂还包括安全插销装置、以用于将伸缩臂组件固定在固定臂1上。

在固定臂1上设置有第一通孔，在伸缩臂组件上设置有第二通孔，第二通孔能够与第一通孔相对应，即在伸缩臂组件的多级滑动臂上均设置有与第一通孔相对应的第二通孔。

安全插销装置能够穿过第一通孔和第二通孔，以将伸缩臂组件与固定臂1固定连接，即安全插销装置能够穿过第一通孔和多个滑动臂上的第二通孔，以将多个滑动臂固定在固定臂1上。这样，能够防止伸缩臂意外坠落，提高了本伸缩工作手臂的安全性。

具体地，安全插销装置包括插销19、防护筒18、用于驱动插销19移动的驱动机构，防护筒18与固定臂1固定连接，以使该安全插销装置固定安装在固定臂1上；插销19能够穿过第一通孔和第二通孔、将伸缩臂组件固定在固定臂1上；驱动机构与防护筒18固定连接，插销19位于防护筒18内，并且插销19与驱动机构的驱动端固定连接，以便于驱动机构带动插销19移动。

需要说明的是，驱动机构可以为气缸17，也可以为电动推杆，或其他能够直线执行机构，这里不对驱动机构的具体结构进行限定。

当伸缩臂组件收缩到位后，气缸17动作推出插销19，使插销19穿过第一通孔和第二通孔，实现了伸缩臂组件与固定臂1的固定连接，实现了伸缩臂收缩到位后自动防坠功能。

安全插销装置还包括有与固定臂1固定连接的导向筒20，插销19靠近固定臂1的一端位于导向筒20内，导向筒20能够对插销19的移动起到导向作用，从而使插销19更容易插入第一通孔和第二通孔内。

安全插销装置还包括用于连接气缸17的推杆和插销19的浮动体21，浮动体21上设置有供气缸17的推杆插入的连接孔，气缸17的推杆与连接孔过盈配合。并且，在浮动体21内预留有间隙，以防止在加工装配时气缸17的推杆与插销19不同心，从而起到了自动调心的作用，以保护气缸17的推杆。

本实施例中，本伸缩工作手臂还包括连接摆动装置，连接摆动装置包括固定座13、旋转轴14和编码器16，固定座13安装在固定臂1上，旋转轴14与固定座13固定连接，并且编码器16用于驱动旋转轴14旋转，以能够驱动固定臂1转动，从而实现本伸缩工作手臂的角度调节。

连接摆动装置还包括连接座15，连接座15用于与移动小车相连接，以使本伸缩手臂与移动小车连接。连接座15也可以与其他装置连接，以使本伸缩手臂与其他装置连接。连接座15可以与编码器16固定连接，连接座15也可以与旋转轴14可旋转地连接，以避免影响旋转轴14带动固定臂1转动。

本伸缩工作手臂还包括同步连接摆动装置，同步连接摆动装置也包括固定座13、旋转轴14和连接座15，固定座13安装在固定臂1上，旋转轴14与固定座13固定连接，连接座15用于与移动小车相连接，连接座15与旋转轴14可旋转地连接。这样，本伸缩工作手臂通过同步连接摆动装置和连接摆动装置与移动小车连接，保证了伸缩工作手臂在转动时的平衡性。

本实施例中，第一级滑动臂2上设置有第一限位块，固定臂1的内壁上设置有第二限位块，第一限位块能够与第二限位块相抵，以避免第一级滑动臂2从固定臂1内脱出。

优选地，第一限位块靠近第一级滑动臂2的顶端设置，第二限位块靠近固定臂1的底端设置，这样，不会缩短第一级滑动臂2的实际移动距离。

本实施例中，本伸缩工作手臂还包括控制系统，第一收放线装置6和第二收放线装置7的伺服电机均与控制系统可通信地连接，安全插销装置的气缸17与控制系统可通信地连接，当伸缩臂组件收缩到位后，控制系统给气缸17一个触发信号，气缸17动作推出插销19，将伸缩臂组件和固定臂1固定。并且，伸缩臂组件底端的抓斗装置与控制系统可通信地连接，以便于控制抓斗装置抓取物品。

这里，控制系统可以为PLC控制系统。

在控制系统的指引下，第一收放线装置6和第二收放线装置7协同作业，通过第一钢丝绳4和第二钢丝绳5的收放实现伸缩臂组件的伸缩，可实现伸缩臂组件底端的抓斗装置的精确定位，使抓斗装置快速、高效地完成物料的抓取和转运；第一收放线装置6和第二收放线装置7采用伺服电机提供动力，取代传统液压动力，易实现自动化，可规避人为因素的影响，降低劳动强度和人工成本，且对环境无污染，更宜在特定行业运用。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种伸缩工作手臂，其特征在于，包括：

固定臂，所述固定臂上设置有收放线装置；

伸缩臂组件，与所述固定臂可滑动地连接；

第一钢丝绳，所述第一钢丝绳的第一端与所述收放线装置相连接，所述第一钢丝绳的第二端绕过所述伸缩臂组件的底端后与所述收放线装置相连接，且所述收放线装置能够控制所述第一钢丝绳的收放。

2.根据权利要求1所述的伸缩工作手臂，其特征在于，所述伸缩臂组件包括：

N级滑动臂,N级所述滑动臂依次嵌套设置，N为大于或等于2的整数，N级所述滑动臂与所述固定臂形成N+1级伸缩臂；

N-1根第二钢丝绳；

第M根所述第二钢丝绳的两端与第M级所述伸缩臂固定连接，第M根所述第二钢丝绳与第M+1级所述伸缩臂可滑动地连接、并与第M+2级所述伸缩臂的顶端可滑动地连接，M为大于或等于1且小于或等于N-1的整数集合；

所述第一钢丝绳穿过第N+1级所述伸缩臂的底端。

3.根据权利要求1所述的伸缩工作手臂，其特征在于，所述收放线装置包括第一收放线装置和第二收放线装置，所述第一收放线装置和所述第二收放线装置分别设置在所述固定臂相对的两侧，所述第一钢丝绳的第一端和第二端分别与所述第一收放线装置和所述第二收放线装置相连接。

4.根据权利要求1所述的伸缩工作手臂，其特征在于，还包括用于将所述伸缩臂组件固定在所述固定臂上的安全插销装置，所述固定臂上设置有第一通孔，所述伸缩臂组件上设置有能够与所述第一通孔相对应的第二通孔，所述安全插销装置能够穿过所述第一通孔和所述第二通孔。

5.根据权利要求4所述的伸缩工作手臂，其特征在于，所述安全插销装置包括能够穿过所述第一通孔和所述第二通孔的插销、与所述固定臂固定连接的防护筒、用于驱动所述插销移动的驱动机构，所述驱动机构与所述防护筒固定连接，所述插销位于所述防护筒内、并与所述驱动机构的驱动端固定连接。

6.根据权利要求1所述的伸缩工作手臂，其特征在于，还包括连接摆动装置，所述连接摆动装置包括安装在所述固定臂上的固定座、用于与移动小车相连接的连接座、与所述固定座固定连接的旋转轴、用于驱动所述旋转轴旋转的编码器，所述连接座与所述旋转轴可旋转地连接。

7.根据权利要求3所述的伸缩工作手臂，其特征在于，还包括用于给伸缩臂组件底端的抓斗装置供电的电缆和用于收放所述电缆的电缆收放装置，所述电缆收放装置设置在所述第二收放线装置上。

8.根据权利要求2所述的伸缩工作手臂，其特征在于，第N级所述滑动臂的底端设置有钢丝绳导向装置，所述钢丝绳导向装置包括与第N级所述滑动臂的底端相连接的固定架、设置在所述固定架两侧的第一定滑轮，所述第一钢丝绳依次绕过两个所述第一定滑轮。

9.根据权利要求2所述的伸缩工作手臂，其特征在于，第M级所述滑动臂的底端均设置有供所述第二钢丝绳绕过的第二定滑轮。

10.根据权利要求1所述的伸缩工作手臂，其特征在于，所述固定臂的内壁、所述伸缩臂组件的外壁的其中一者上设置有滑轨、另一者上设置有滑块，所述滑块和所述滑轨能够相对滑动。

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