CN215848236U - 一种基于机器人运输用磁性抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及磁性抓取装置技术领域，且公开了一种基于机器人运输用磁性抓取装置，包括机械手，所述机械手的两侧设置有夹持机构，所述机械手的内部设置有磁性运动机构，夹持机构包括夹持杆，所述夹持杆的中部与机械手的两端铰接，磁性运动机构包括电磁铁，电磁铁安装在机械手的底部，机械手的下方中部设置有永磁铁，机械手的内部设置有空腔。本实用新型通过设置夹持杆、挤压块、电磁铁、永磁铁和推杆，从而当抓取零件的时候，电磁铁和永磁铁同时起到吸合的作用将零件吸合，然后零件的顶部将永磁铁向上顶，从而使推广那向两边推动，从而将夹持归纳向内挤压，从而将零件紧密卡接，防止零件掉落，提高了稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及磁性抓取装置技术领域，具体为一种基于机器人运输用磁性抓取装置。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有技术的磁性抓取装置在抓取物料的时候，物料的边缘部分不能得到限制作用，会向周围偏移，会导致吸合不稳定，从而导致物料容易掉落。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于机器人运输用磁性抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器人运输用磁性抓取装置，包括机械手，所述机械手的两侧设置有夹持机构，所述机械手的内部设置有磁性运动机构；
所述夹持机构包括夹持杆，所述夹持杆的中部与机械手的两端铰接；
所述磁性运动机构包括电磁铁，所述电磁铁安装在机械手的底部，所述机械手的下方中部设置有永磁铁，所述机械手的内部设置有空腔，所述永磁铁与空腔的底部滑动连接，所述永磁铁的顶部连接有滑块，所述滑块的顶部设置有倾斜块，所述倾斜块的倾斜面设置有推杆，所述推杆的一端与倾斜块的斜面滑动连接，所述推杆的另一端与夹持杆的顶部接触。
优选的，所述机械手的两端连接有铰接座，所述夹持杆的中部与铰接座铰接，所述夹持杆的底部设置有挤压块，所述挤压块靠近夹持杆的一端连接有活动柱一，所述活动柱一与夹持杆的底部滑动连接，通过夹持杆可以将零件夹持稳定。
优选的，所述活动柱一的一端延伸至夹持杆的另一端并且连接有限位块一，所述活动柱一的外部套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与限位块一的外壁和夹持杆的外壁连接，两个挤压块相互靠近的一侧设置有弧形面，通过挤压块可以将零件夹持柱，防止偏移。
优选的，所述滑块的外壁与空腔的内壁滑动连接，所述滑块的顶部连接有活动柱二，所述活动柱二的与机械手的顶部滑动连接并且延伸至机械手的顶部，所述活动柱二的顶部还连接有限位块二，所述活动柱二的外部套设有弹簧二，所述弹簧二的两端分别与限位块二的底部和机械手的顶部连接，通过弹簧二可以让滑块始终向下挤压。
优选的，所述空腔的内壁开设有活动孔，所述活动孔延伸至机械手的外部，所述推杆与活动孔滑动连接，所述推杆靠近机械手外部的一端与夹持杆的顶部接触，通过推杆推动夹持杆，从而让夹持杆旋转。
优选的，所述活动孔的中部开设有活动腔，所述推杆的中部连接有活动块，所述活动块与活动腔滑动连接，所述活动块远离空腔的一端连接有弹簧三，所述弹簧三设置在推杆的外壁，所述弹簧三的两端分别与活动块的外壁和活动腔的内壁连接，通过设置弹簧三从而让推杆在推动夹持杆之后能够回到原位。
优选的，所述推杆靠近倾斜块的一端设置有直角过渡，所述直角过渡与倾斜块的斜面接触，使倾斜块能够推动推杆移动。
与现有技术相比，本实用新型提供了一种基于机器人运输用磁性抓取装置，具备以下有益效果：
1、本实用新型通过设置夹持杆、挤压块、电磁铁、永磁铁和推杆，从而当抓取零件的时候，电磁铁和永磁铁同时起到吸合的作用将零件吸合，然后零件的顶部将永磁铁向上顶，从而使推杆向两边推动，从而将夹持杆向内挤压，从而将零件紧密卡接，防止零件掉落，提高了稳定性。
2、本实用新型通过在夹持杆的底部设置挤压块从而可以将零件夹紧，并且在挤压块的一端设置有弹簧，从而可以让挤压块具有一定的活动空间，从而不会损坏零件，对零件进行保护。
附图说明
图1为本实用新型正视图的结构示意图；
图2为本实用新型正视图的剖视图；
图3为本实用新型机械手的底部视图；
图4为本实用新型图2中A的放大示意图。
图中：1机械手、2夹持机构、201夹持杆、202挤压块、203限位块一、 204活动柱一、205弹簧、206铰接座、3磁性运动机构、301电磁铁、302永磁铁、303空腔、304滑块、305活动柱二、306弹簧二、307限位块、308倾斜块、309推杆、310活动孔、311活动腔、312活动块、313弹簧三。
具体实施方式
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于机器人运输用磁性抓取装置，包括机械手1，机械手1的两侧设置有夹持机构2，机械手1的内部设置有磁性运动机构3；
夹持机构2包括夹持杆201，夹持杆201的中部与机械手1的两端铰接；
磁性运动机构3包括电磁铁301，电磁铁301安装在机械手1的底部，机械手1的下方中部设置有永磁铁302，机械手1的内部设置有空腔303，永磁铁302与空腔303的底部滑动连接，永磁铁302的顶部连接有滑块304，滑块 304的顶部设置有倾斜块308，倾斜块308的倾斜面设置有推杆309，推杆309 的一端与倾斜块308的斜面滑动连接，推杆309的另一端与夹持杆201的顶部接触。
机械手1的两端连接有铰接座206，夹持杆201的中部与铰接座206铰接，夹持杆201的底部设置有挤压块202，挤压块202靠近夹持杆201的一端连接有活动柱一204，活动柱一204与夹持杆201的底部滑动连接，通过夹持杆 201可以将零件夹持稳定。
活动柱一204的一端延伸至夹持杆201的另一端并且连接有限位块一 203，活动柱一204的外部套设有弹簧205，弹簧205的两端分别与限位块一 203的外壁和夹持杆201的外壁连接，两个挤压块202相互靠近的一侧设置有弧形面，通过挤压块202可以将零件夹持柱，防止偏移。
滑块304的外壁与空腔303的内壁滑动连接，滑块304的顶部连接有活动柱二305，活动柱二305的与机械手1的顶部滑动连接并且延伸至机械手1 的顶部，活动柱二305的顶部还连接有限位块二307，活动柱二305的外部套设有弹簧二306，弹簧二306的两端分别与限位块二307的底部和机械手1的顶部连接，通过弹簧二306可以让滑块304始终向下挤压。
空腔303的内壁开设有活动孔310，活动孔310延伸至机械手1的外部，推杆309与活动孔310滑动连接，推杆309靠近机械手1外部的一端与夹持杆201的顶部接触，通过推杆309推动夹持杆201，从而让夹持杆201旋转。
活动孔310的中部开设有活动腔311，推杆309的中部连接有活动块312，活动块312与活动腔311滑动连接，活动块312远离空腔303的一端连接有弹簧三313，弹簧三313设置在推杆309的外壁，弹簧三313的两端分别与活动块312的外壁和活动腔311的内壁连接，通过设置弹簧三313从而让推杆 309在推动夹持杆201之后能够回到原位。
推杆309靠近倾斜块308的一端设置有直角过渡，直角过渡与倾斜块308 的斜面接触，使倾斜块308能够推动推杆309移动。
在使用时，当抓取零件的时候，电磁铁301和永磁铁302同时起到吸合的作用将零件吸合，然后零件的顶部将永磁铁302向上顶，从而使推杆309 向两边推动，从而将夹持杆201向内挤压，从而将零件紧密卡接，防止零件掉落，提高了稳定性，通过在夹持杆201的底部设置挤压块202从而可以将零件夹紧，并且在挤压块202的一端设置有弹簧205，从而可以让挤压块202 具有一定的活动空间，从而不会损坏零件。
综上可得，本实用新型通过设置夹持杆201、挤压块202、电磁铁301、永磁铁302和推杆309，从而当抓取零件的时候，电磁铁301和永磁铁302同时起到吸合的作用将零件吸合，然后零件的顶部将永磁铁302向上顶，从而使推杆309向两边推动，从而将夹持杆201向内挤压，从而将零件紧密卡接，防止零件掉落，提高了稳定性，通过在夹持杆201的底部设置挤压块202从而可以将零件夹紧，并且在挤压块202的一端设置有弹簧205，从而可以让挤压块202具有一定的活动空间，从而不会损坏零件，对零件进行保护。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种基于机器人运输用磁性抓取装置，包括机械手(1)，其特征在于：所述机械手(1)的两侧设置有夹持机构(2)，所述机械手(1)的内部设置有磁性运动机构(3)；
所述夹持机构(2)包括夹持杆(201)，所述夹持杆(201)的中部与机械手(1)的两端铰接；
所述磁性运动机构(3)包括电磁铁(301)，所述电磁铁(301)安装在机械手(1)的底部，所述机械手(1)的下方中部设置有永磁铁(302)，所述机械手(1)的内部设置有空腔(303)，所述永磁铁(302)与空腔(303)的底部滑动连接，所述永磁铁(302)的顶部连接有滑块(304)，所述滑块(304)的顶部设置有倾斜块(308)，所述倾斜块(308)的倾斜面设置有推杆(309)，所述推杆(309)的一端与倾斜块(308)的斜面滑动连接，所述推杆(309)的另一端与夹持杆(201)的顶部接触。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人运输用磁性抓取装置，其特征在于：所述机械手(1)的两端连接有铰接座(206)，所述夹持杆(201)的中部与铰接座(206)铰接，所述夹持杆(201)的底部设置有挤压块(202)，所述挤压块(202)靠近夹持杆(201)的一端连接有活动柱一(204)，所述活动柱一(204)与夹持杆(201)的底部滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于机器人运输用磁性抓取装置，其特征在于：所述活动柱一(204)的一端延伸至夹持杆(201)的另一端并且连接有限位块一(203)，所述活动柱一(204)的外部套设有弹簧(205)，所述弹簧(205)的两端分别与限位块一(203)的外壁和夹持杆(201)的外壁连接，两个挤压块(202)相互靠近的一侧设置有弧形面。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器人运输用磁性抓取装置，其特征在于：所述滑块(304)的外壁与空腔(303)的内壁滑动连接，所述滑块(304)的顶部连接有活动柱二(305)，所述活动柱二(305)的与机械手(1)的顶部滑动连接并且延伸至机械手(1)的顶部，所述活动柱二(305)的顶部还连接有限位块二(307)，所述活动柱二(305)的外部套设有弹簧二(306)，所述弹簧二(306)的两端分别与限位块二(307)的底部和机械手(1)的顶部连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于机器人运输用磁性抓取装置，其特征在于：所述空腔(303)的内壁开设有活动孔(310)，所述活动孔(310)延伸至机械手(1)的外部，所述推杆(309)与活动孔(310)滑动连接，所述推杆(309)靠近机械手(1)外部的一端与夹持杆(201)的顶部接触。
6.根据权利要求5所述的一种基于机器人运输用磁性抓取装置，其特征在于：所述活动孔(310)的中部开设有活动腔(311)，所述推杆(309)的中部连接有活动块(312)，所述活动块(312)与活动腔(311)滑动连接，所述活动块(312)远离空腔(303)的一端连接有弹簧三(313)，所述弹簧三(313)设置在推杆(309)的外壁，所述弹簧三(313)的两端分别与活动块(312)的外壁和活动腔(311)的内壁连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于机器人运输用磁性抓取装置，其特征在于：所述推杆(309)靠近倾斜块(308)的一端设置有直角过渡，所述直角过渡与倾斜块(308)的斜面接触。
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|---|---|---|---|---|
| CN114871834A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-08-09 | 台州科技职业学院 | 一种数控机床桁架机械手 |
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