CN215848175U - 一种工业机器人夹具更换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人夹具更换装置，涉及工业机器人技术领域，包括连接盘和安装槽，所述连接盘的底面安装有缓冲件，所述缓冲件的底面固定连接有连接柱，所述连接柱的底端固定连接有卡块，所述卡块的底面固定连接有第一橡胶垫，所述卡块的外部设置有安装槽，所述安装槽的内壁设置有限位组件。本实用新型设计结构合理，它能够通过连接盘、第一橡胶垫、第二橡胶垫、第一齿轮、限位板、安装槽以及连接柱的配合设置，当需要对夹具进行拆卸时，再次向下按压连接盘，接着，反向转动连接盘能够使限位板缩回滑动槽的内部，从而能够便于对夹具进行拆卸，进而能够自动对夹具进行更换，无需人工进行操作，降低了作业人员的工作量。

Description

一种工业机器人夹具更换装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人夹具更换装置。

背景技术

机器人如今，机器人已经广泛应用于工业生产当中，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，在工业生产中经常会出现机器人使用不同的夹具来对不同的物品进行夹取的活动，对夹具的更换速度影响着机器人工作的效率。

根据申请号为201921548771.9的中国专利公开的一种便于更换夹具的工业机器人用辅助装置，该装置虽然能够实现对机器人夹具的快速更换，但是，该装置仍需要手动对机器人夹具进行更换，增加了作业人员的工作量。为此，我们提供了一种工业机器人夹具更换装置解决以上问题。

实用新型内容

一)解决的技术问题

本实用新型的目的就是为了弥补现有技术中仍需手动对机器人夹具进行更换，增加了作业人员工作量的问题，提供了一种工业机器人夹具更换装置。

二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人夹具更换装置，包括连接盘和安装槽，所述连接盘的底面安装有缓冲件，所述缓冲件的底面固定连接有连接柱，所述连接柱的底端固定连接有卡块，所述卡块的底面固定连接有第一橡胶垫，所述卡块的外部设置有安装槽，所述安装槽的内壁设置有限位组件。

进一步的，所述缓冲件包括滑筒，所述滑筒固定连接于连接柱的上表面，所述滑筒的内底壁固定连接有弹簧，所述弹簧的顶端固定连接有推板，且推板的外表面与滑筒的内壁滑动连接，所述推板的顶端固定连接有滑柱，所述滑柱的顶端贯穿滑筒的上表面并延伸至滑筒的上方，且滑柱与滑筒的上表面滑动连接，所述滑柱的顶端与连接盘的底面固定连接。

进一步的，所述限位组件包括齿盘、四个安装块和四个滑动槽，所述齿盘转动连接于安装槽的底面，所述齿盘的上表面固定连接有第二橡胶垫，所述第二橡胶垫的上表面与第一橡胶垫的底面相抵接，四个所述安装块均固定连接与安装槽的内壁，每个所述安装块的内部均转动连接有转动杆，每个所述转动杆的底端均固定连接有第一齿轮，且第一齿轮与齿盘相啮合，每个所述转动杆的顶端均固定连接有第二齿轮。

进一步的，所述四个所述滑动槽均固定连接在安装槽的上表面，每个所述滑动槽的内部均滑动连接有限位板，每个限位板的外表面均开设有齿纹，且齿纹与第二齿轮相啮合。

进一步的，所述每个所述滑动槽的内壁均开设有导向槽，每个所述限位板的外表面均固定连接有导向条，且导向条滑动连接于导向槽的内部。

进一步的，每个所述滑动槽的底面均固定连接有支撑板，且支撑板的底端与安装槽的外表面固定连接

进一步的，所述连接柱的外表面转动连接转动环，所述转动环的外表面固定连接有一组导向杆，所述安装槽的上表面开设有一组斜槽，且导向杆的外表面与斜槽的内壁滑动连接。

三)有益效果：

与现有技术相比，该工业机器人夹具更换装置具备如下有益效果：

一、本实用新型通过连接盘、第一橡胶垫、第二橡胶垫、第一齿轮、限位板、安装槽以及连接柱的配合设置，启动机器人手臂带动连接盘向下移动，连接盘移动能够带动第一橡胶垫向下移动，当第一橡胶垫与第二橡胶垫相接触时，继续给于连接盘一个向下的压力，接着，转动连接盘能够带动限位板向靠近连接柱的方向移动，当限位板与连接柱相接触时，第一齿轮将被卡在限位板与第二橡胶垫之间，就能够对连接盘与安装槽进行卡接，当需要对夹具进行拆卸时，再次向下按压连接盘，接着，反向转动连接盘能够使限位板缩回滑动槽的内部，从而能够便于对夹具进行拆卸，进而能够自动对夹具进行更换，无需人工进行操作，降低了作业人员的工作量。

二、本实用新型通过连接柱、转动环、导向杆、斜槽以及卡块的配合设置，在夹具的安装过程中，连接柱向下移动能够带动转动环以及导向杆向下移动，导向杆将进入斜槽的内部，利用导向杆和斜槽能够对连接柱的移动起到导向作用，能够便于使卡块位于安装槽内部的中心位置。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型中连接盘部位的立体结构示意图；

图3为本实用新型中安装槽部位的立体结构示意图；

图4为本实用新型中缓冲件部位的剖视结构示意图。

图中：1、连接盘；2、安装槽；3、缓冲件；301、滑筒；302、弹簧；303、推板；304、滑柱；4、连接柱；5、限位组件；501、齿盘；502、安装块；503、滑动槽；504、第二橡胶垫；505、转动杆；506、第一齿轮；507、第二齿轮；508、限位板；509、齿纹；510、导向槽；511、导向条；512、支撑板；6、卡块；7、第一橡胶垫；8、转动环；9、导向杆；10、斜槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例提供一种工业机器人夹具更换装置应用于对机器人夹具的更换，该工业机器人夹具更换装置能够自动对夹具进行更换，无需人工进行操作，降低了作业人员的工作量。

如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人夹具更换装置，包括连接盘1和安装槽2，连接盘1的底面安装有缓冲件3，缓冲件3的底面固定连接有连接柱4。

在这里，连接盘1固定在机器人活动臂的尾端。

缓冲件3包括滑筒301，滑筒301固定连接于连接柱4的上表面，滑筒301的内底壁固定连接有弹簧302。

弹簧302的顶端固定连接有推板303，且推板303的外表面与滑筒301的内壁滑动连接。

利用设置的弹簧302能够对推板303的移动起到缓冲作用。

推板303的顶端固定连接有滑柱304，滑柱304的顶端贯穿滑筒301的上表面并延伸至滑筒301的上方，且滑柱304与滑筒301的上表面滑动连接。

滑柱304的顶端与连接盘1的底面固定连接。

当缓冲件3向下移动时，缓冲件3移动能够带动推板303向下移动，推板303移动能够带动弹簧302进行压缩，利用弹簧302能够对推板303以及滑柱304的移动进行缓冲。

连接柱4的底端固定连接有卡块6，卡块6的底面固定连接有第一橡胶垫7，第一橡胶垫7采用橡胶材质，能够增加卡块6与安装槽2内底壁之间的摩擦力。

卡块6的外部设置有安装槽2，卡块6位于安装槽2的内部的中心位置。

安装槽2安装在夹具的顶端。

安装槽2的内壁设置有限位组件5，限位组件5包括齿盘501、四个安装块502和四个滑动槽503，齿盘501转动连接于安装槽2的底面。

齿盘501的上表面固定连接有第二橡胶垫504，第二橡胶垫504的上表面与第一橡胶垫7的底面相抵接。

在这里，利用第一橡胶垫7与第二橡胶垫504之间的摩擦力，当第一橡胶垫7转动时能够带动第二橡胶垫504以及齿盘501进行转动。

四个安装块502均固定连接与安装槽2的内壁，每个安装块502的内部均转动连接有转动杆505。

在这里，安装块502的长度应略小于转动杆505的长度，以保证转动杆505的牢固性。

每个转动杆505的底端均固定连接有第一齿轮506，且第一齿轮506与齿盘501相啮合，每个转动杆505的顶端均固定连接有第二齿轮507。

当齿盘501转动时，通过齿盘501与第一齿轮506的配合设置，齿盘501转动能够带动第一齿轮506进行转动，第一齿轮506转动能够带动转动杆505以及第二齿轮507进行转动。

四个滑动槽503均固定连接在安装槽2的上表面，每个滑动槽503的内部均滑动连接有限位板508。

每个滑动槽503的内壁均开设有导向槽510，每个限位板508的外表面均固定连接有导向条511，且导向条511滑动连接于导向槽510的内部。

在这里，导向槽510和导向条511的设置方式有多种，也可将导向槽510开设在限位板508的外表面，导向条511固定连接在滑动槽503的内壁，然后将导向条511滑动连接于导向槽510的内部。

每个限位板508的外表面均开设有齿纹509，且齿纹509与第二齿轮507相啮合。

当第二齿轮507转动时，通过第二齿轮507和齿纹509的配合设置，第二齿轮507转动能够带动齿纹509以及限位板508沿滑动槽503的内壁的方向滑动。

在本实施例中，每个滑动槽503的底面均固定连接有支撑板512，且支撑板512的底端与安装槽2的外表面固定连接。

通过设置的支撑板512，能够对滑动槽503起到支撑作用，增加滑动槽503的牢固性。

在本实施例中，连接柱4的外表面转动连接转动环8，转动环8的外表面固定连接有一组导向杆9，安装槽2的上表面开设有一组斜槽10，且导向杆9的外表面与斜槽10的内壁滑动连接。

利用转动环8、导向杆9和斜槽10的配合设置，能够对连接柱4以及卡块6的移动起到导向作用，使卡块6能够准确进入安装槽2内部的中心位置。

工作原理：该需要对夹具进行安装时，首先使导向杆9与斜槽10的位置对照，然后启动机器人手臂带动连接盘1向下移动，连接盘1向下移动能够带动缓冲件3以及连接柱4向下移动，连接柱4移动能够带动转动环8以及导向杆9向下移动，导向杆9将进入斜槽10的内部，利用导向杆9和斜槽10能够对连接柱4的移动起到导向作用，连接柱4移动能够带动卡块6以及第一橡胶垫7向下移动，卡块6将位于安装槽2内部的中心位置，当第一橡胶垫7与第二橡胶垫504相接触时，继续给于连接盘1一个向下的压力，连接盘1受到的压力将通过缓冲件3、连接柱4、卡块6传递给第一橡胶垫7，第一橡胶垫7与第二橡胶垫504之间的压力将会增加，接着，转动连接盘1能够带动第一橡胶垫7进行转动，第一橡胶垫7转动能够带动第二橡胶垫504进行转动，第二橡胶垫504转动能够带动齿盘501进行转动，通过齿盘501和第一齿轮506的配合设置，齿盘501转动能够带动第一齿轮506、转动杆505以及第二齿轮507进行转动，通过第二齿轮507和齿纹509的配合设置，第二齿轮507转动能够带动齿纹509以及限位板508向靠近连接柱4的方向移动，当限位板508与连接柱4相接触时，第一齿轮506将被卡在限位板508与第二橡胶垫504之间，就能够对连接盘1与安装槽2进行卡接，当需要对夹具进行拆卸时，再次向下按压连接盘1，接着反向转动连接盘1能够使限位板508缩回滑动槽503的内部，从而能够便于对夹具进行拆卸，进而能够自动对夹具进行更换，无需人工进行操作，降低了作业人员的工作量。

需要说明的是，在本文中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“固设”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，“安装”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是机械连接，也可以是电连接；“连接”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工业机器人夹具更换装置，包括连接盘(1)和安装槽(2)，其特征在于：所述连接盘(1)的底面安装有缓冲件(3)，所述缓冲件(3)的底面固定连接有连接柱(4)，所述连接柱(4)的底端固定连接有卡块(6)，所述卡块(6)的底面固定连接有第一橡胶垫(7)，所述卡块(6)的外部设置有安装槽(2)，所述安装槽(2)的内壁设置有限位组件(5)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹具更换装置，其特征在于：所述缓冲件(3)包括滑筒(301)，所述滑筒(301)固定连接于连接柱(4)的上表面，所述滑筒(301)的内底壁固定连接有弹簧(302)，所述弹簧(302)的顶端固定连接有推板(303)，且推板(303)的外表面与滑筒(301)的内壁滑动连接，所述推板(303)的顶端固定连接有滑柱(304)，所述滑柱(304)的顶端贯穿滑筒(301)的上表面并延伸至滑筒(301)的上方，且滑柱(304)与滑筒(301)的上表面滑动连接，所述滑柱(304)的顶端与连接盘(1)的底面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹具更换装置，其特征在于：所述限位组件(5)包括齿盘(501)、四个安装块(502)和四个滑动槽(503)，所述齿盘(501)转动连接于安装槽(2)的底面，所述齿盘(501)的上表面固定连接有第二橡胶垫(504)，所述第二橡胶垫(504)的上表面与第一橡胶垫(7)的底面相抵接，四个所述安装块(502)均固定连接与安装槽(2)的内壁，每个所述安装块(502)的内部均转动连接有转动杆(505)，每个所述转动杆(505)的底端均固定连接有第一齿轮(506)，且第一齿轮(506)与齿盘(501)相啮合，每个所述转动杆(505)的顶端均固定连接有第二齿轮(507)。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人夹具更换装置，其特征在于：四个所述滑动槽(503)均固定连接在安装槽(2)的上表面，每个所述滑动槽(503)的内部均滑动连接有限位板(508)，每个限位板(508)的外表面均开设有齿纹(509)，且齿纹(509)与第二齿轮(507)相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人夹具更换装置，其特征在于：每个所述滑动槽(503)的内壁均开设有导向槽(510)，每个所述限位板(508)的外表面均固定连接有导向条(511)，且导向条(511)滑动连接于导向槽(510)的内部。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人夹具更换装置，其特征在于：每个所述滑动槽(503)的底面均固定连接有支撑板(512)，且支撑板(512)的底端与安装槽(2)的外表面固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹具更换装置，其特征在于：所述连接柱(4)的外表面转动连接转动环(8)，所述转动环(8)的外表面固定连接有一组导向杆(9)，所述安装槽(2)的上表面开设有一组斜槽(10)，且导向杆(9)的外表面与斜槽(10)的内壁滑动连接。

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