CN215840251U - 一种下肢外骨骼康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板，还包括：驱动单元，分别安装在大腿固定板和小腿固定板上以驱动分别大腿和小腿摆动训练；限位单元，对驱动单元转动角度进行限制防止关节转动过度；调节单元，调节髋关节限位板位置以适应更多患者。本实用新型中通过对髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板位置进行调节，适应不同体型的患者，同时设置限位单元若电机在使用过程不受控制，可通过此限位保护使用者关节免受二次伤害，起到一个机械保护的作用。

Description

一种下肢外骨骼康复训练机器人

技术领域

本实用新型涉及康复机器人领域，具体的说是一种下肢外骨骼康复训练机器人。

背景技术

康复训练机器人一般用于患者运动功能的恢复，由于患者的身形各种不同，市面上现有的康复机器人存在无法使用不同身形的患者，主要在于不同腿长调节步骤繁琐，安装不便；康复机器人在经电机驱动进行运动时没有有效的机械防护，运行过程中偶尔会发生电机故障导致运动过度致使患者二次受伤的情况，同时现有的外骨骼康复设备庞大繁琐，对使用者造成一种畏惧，导致对康复训练表现抗拒，无法达到理想的恢复效果。

发明内容

现为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种下肢外骨骼康复训练机器人。本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板，还包括：

驱动单元，分别安装在大腿固定板和小腿固定板上以驱动分别大腿和小腿摆动训练；

限位单元，对驱动单元转动角度进行限制防止关节转动过度；

调节单元，调节髋关节限位板位置以适应更多患者。

所述驱动单元包括驱动电机，所述驱动电机均连接有连接板；

安装在大腿固定板上的驱动单元中的连接板与髋关节限位板相连并调整大腿固定板与髋关节限位板之间的距离；

安装在小腿固定板上的驱动电机中的连接板与大腿固定板相连并调整小腿固定板和大腿固定板之间的距离。

所述连接板均设有沿高度方向平行分布且对应的髋关节限位板和大腿固定板配合的螺栓孔。

所述限位单元包括与对应的驱动单元相连的转盘，所述转盘上均设有将驱动单元的转动角度限定在固定范围内的角度限定机构。

所述角度限定机构包括设置至对应的转盘上的限位槽，所述限位槽配合有分别安装在大腿固定板和小腿固定板以限制大腿固定板和小腿固定板运动的限位杆。

所述调节单元包括与髋关节限位板配合的升降台，所述升降台螺纹配合有带动升降台升降的丝杠，所述丝杠连接有固定台，所述固定台上设有调节丝杠的手轮。

所述髋关节限位板上设有与升降台配合以调节髋关节限位板水平方向位置的滑槽，所述升降台上设有与滑槽配合以锁定髋关节限位板位置的锁紧螺钉。

所述大腿固定板和小腿固定板的上下两端均设有便与布线的通孔。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中通过对髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板位置进行调节，适应不同体型的患者，同时设置限位单元若电机在使用过程不受控制，可通过此限位保护使用者关节免受二次伤害，起到一个机械保护的作用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为本实用新型的立体结构示意图二；

图3为本实用新型的局部立体结构示意图；

图4为本实用新型的调节单元的立体结构示意图；

图5为本实用新型的小腿固定板的立体结构示意图；

图6为本实用新型的大腿固定板的立体结构示意图；

图7为本实用新型的图3中I的放大视图。

图中所示：1、髋关节限位板；2、大腿固定板；3、小腿固定板；4、脚掌固定板；5、驱动单元；6、限位单元；7、调节单元；8、滑槽；9、通孔；10、固定圈；11、定位孔；51、驱动电机；52、连接板；53、螺栓孔；61、转盘；62、角度限定机构；63、限位槽；64、限位杆；71、升降台；72、丝杠；73、手轮； 74、锁紧螺钉；75、直线导轨；76、固定台。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好的理解本实用新型的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本实用新型进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本实用新型的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本实用新型的保护范围内。

如图1至图7所示，一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括髋关节限位板1、大腿固定板2、小腿固定板3及脚掌固定板4，还包括：

驱动单元5，分别安装在大腿固定板2和小腿固定板3上以驱动分别大腿和小腿摆动训练；

限位单元6，对驱动单元5转动角度进行限制防止关节转动过度；

调节单元7，调节髋关节限位板1位置以适应更多患者；所述大腿固定板2 和小腿固定板3上设有分布大腿和小腿的固定圈10；所述固定圈10沿竖直方向可调，固定圈10上设有沿高度平行分布的若干个定位孔11；所述髋关节限位板 1截面为L形。

所述驱动单元5包括驱动电机51，所述驱动电机51均连接有连接板52；

安装在大腿固定板2上的驱动单元5中的连接板52与髋关节限位板1相连并调整大腿固定板2与髋关节限位板1之间的距离；

安装在小腿固定板3上的驱动电机51中的连接板52与大腿固定板2相连并调整小腿固定板3和大腿固定板2之间的距离；安装在大腿固定板2上的驱动电机51驱动髋关节运动运动，对腰部及大腿进行恢复性训练；安装在小腿固定板3上的驱动电机51驱动膝关节运动，对小腿进行恢复性训练。

所述连接板52均设有沿高度方向平行分布且对应的髋关节限位板1和大腿固定板2配合的螺栓孔53；安装在大腿固定板2上的连接板52与髋关节限位板 1相连，通过不同位置的螺栓孔53与髋关节限位板1相连，调整大腿固定板2 到髋关节限位板1的位置；安装在小腿固定板3上的连接板52与大腿固定板2 相连，通过不同位置的螺栓孔53与大腿固定板2相连，调整小腿固定板3到大腿固定板2的位置；所述脚掌固定板4上也设有螺栓孔53，调节脚掌固定板4 与小腿固定板3之间的距离。

所述限位单元6包括与对应的驱动单元5相连的转盘61，所述转盘61上均设有将驱动单元5的转动角度限定在固定范围内的角度限定机构62。

所述角度限定机构62包括设置至对应的转盘61上的限位槽63，所述限位槽63配合有分别安装在大腿固定板2和小腿固定板3以限制大腿固定板2和小腿固定板3运动的限位杆64；所述转盘61与驱动电机51相连；通过对应的限位杆64和限位槽63配合控制对应的驱动电机51的转动角度，以防止驱动电机 51过度转动对患者产生二次伤害；

与安装在大腿固定板2上驱动电机51相连的转盘61限制髋关节运动角度为-30至36度；与安装在小腿固定板3上驱动电机51相连的转盘61限制膝关节运动角度为0至84度。

所述调节单元7包括与髋关节限位板1配合的升降台71，所述升降台71螺纹配合有带动升降台71升降的丝杠72，所述丝杠72连接有固定台76，所述固定台76上设有调节丝杠72的手轮73；所述固定台76内设有与升降台71配合的直线导轨75；转动丝杠72带动升降台71升降以调节髋关节限位板1的高度；手轮73可替换为电机或其他动力设备带动丝杠72转动。

所述髋关节限位板1上设有与升降台71配合以调节髋关节限位板1水平方向位置的滑槽8，所述升降台71上设有与滑槽8配合以锁定髋关节限位板1位置的锁紧螺钉74；通过锁紧螺钉74和滑槽8直接滑动配合调节髋关节限位板1 水平方向的位置，同时利用锁紧螺钉74将髋关节限位板1锁紧，防止发生晃动。

所述大腿固定板2和小腿固定板3的上下两端均设有便与布线的通孔9；所述通孔9包括引入孔和引出孔；大腿固定板2靠近小腿固定板3一端的通孔9 为引入孔，靠近髋关节限位板1一端的通孔9为引出孔；小腿固定板3靠近脚掌固定板4一端的通孔9为引入孔，靠近大腿固定板2一端的通孔9为引出孔。

在本实用新型中，当患者需要康复时，调节连接板52及脚掌固定板4上螺栓孔53至合适位置，并通过转动手轮73，带动丝杠72转动调节髋关节限位板 1高度，通过松动锁紧螺钉74调节髋关节限位板水平方向位置；调节完成后，将患者腰部、大腿、小腿、脚掌固定后，开启驱动电机51对患者进行康复训练。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括髋关节限位板(1)、大腿固定板(2)、小腿固定板(3)及脚掌固定板(4)，其特征在于：还包括：

驱动单元(5)，分别安装在大腿固定板(2)和小腿固定板(3)上以驱动分别大腿和小腿摆动训练；

限位单元(6)，对驱动单元(5)转动角度进行限制防止关节转动过度；

调节单元(7)，调节髋关节限位板(1)位置以适应更多患者。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述驱动单元(5)包括驱动电机(51)，所述驱动电机(51)均连接有连接板(52)；

安装在大腿固定板(2)上的驱动单元(5)中的连接板(52)与髋关节限位板(1)相连并调整大腿固定板(2)与髋关节限位板(1)之间的距离；

安装在小腿固定板(3)上的驱动电机(51)中的连接板(52)与大腿固定板(2)相连并调整小腿固定板(3)和大腿固定板(2)之间的距离。

3.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述连接板(52)均设有沿高度方向平行分布且对应的髋关节限位板(1)和大腿固定板(2)配合的螺栓孔(53)。

4.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述限位单元(6)包括与对应的驱动单元(5)相连的转盘(61)，所述转盘(61)上均设有将驱动单元(5)的转动角度限定在固定范围内的角度限定机构(62)。

5.根据权利要求4所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述角度限定机构(62)包括设置至对应的转盘(61)上的限位槽(63)，所述限位槽(63)配合有分别安装在大腿固定板(2)和小腿固定板(3)以限制大腿固定板(2)和小腿固定板(3)运动的限位杆(64)。

6.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述调节单元(7)包括与髋关节限位板(1)配合的升降台(71)，所述升降台(71)螺纹配合有带动升降台(71)升降的丝杠(72)，所述丝杠(72)连接有固定台(76)，所述固定台(76)上设有调节丝杠(72)的手轮(73)。

7.根据权利要求6所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述髋关节限位板(1)上设有与升降台(71)配合以调节髋关节限位板(1)水平方向位置的滑槽(8)，所述升降台(71)上设有与滑槽(8)配合以锁定髋关节限位板(1)位置的锁紧螺钉(74)。

8.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复训练机器人，其特征在于：所述大腿固定板(2)和小腿固定板(3)的上下两端均设有便与布线的通孔(9)。

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