CN215821097U - 一种用于操作刚性或柔性穿刺针的装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例中提供了一种用于操作刚性或柔性穿刺针的装置，包括第一丝杠机构、与所述第一丝杠机构平行设置的第二丝杠机构、针固定装置和夹持器，其中所述第一丝杠机构被设置于第一底座，并且包括第一丝杠螺母和第一丝杠螺杆；所述第二丝杠机构被设置于第二底座，并且包括第二丝杠螺母和第二丝杠螺杆；所述针固定装置被配置为连接所述第一丝杠螺母和所述第二底座，并且穿刺针被固定于所述针固定装置；所述夹持器的一端与所述第二丝杠螺母连接，并且另一端被配置为连接所述穿刺针的手柄，所述手柄与穿刺针的内部机构连接。本公开实施例的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置能够精确、可靠地将穿刺针导入到病灶位置，并且还能够适应诸如柔性针之类的多种类型的穿刺针。

Description

一种用于操作刚性或柔性穿刺针的装置

技术领域

本公开涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于操作刚性或柔性穿刺针的装置。

背景技术

穿刺，是将穿刺针刺入体腔抽取分泌物做化验，或向体腔注入气体或造影剂做造影检查，或在体腔内进行能量治疗或注入药物的一种诊疗技术。穿刺的目的是抽血化验，输血、输液、血管造影及置入穿刺针做治疗等。

在穿刺过程中，首先需要将穿刺针引导到病灶位置处，然后通过穿刺针内部机构向病灶位置进行注入药物等操作。在此过程，穿刺针以及穿刺针内部机构的引导和转向要求良好的三维协调，传统的依靠医生手动穿刺严重依赖于医生的经验，因此有可能出现穿刺准确度不高，需要反复多次进行影像扫描和穿刺，存在诸多额外的安全隐患以及手术时间长的缺点。

因此需要一种自动化装置，其能够精确、可靠地将穿刺针导入到病灶位置，并且还能够适应诸如柔性针之类的多种类型的穿刺针。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种用于操作刚性或柔性穿刺针的装置，至少部分解决现有技术中存在的问题。

本公开实施例提供了一种用于操作刚性或柔性穿刺针的装置，包括第一丝杠机构、与所述第一丝杠机构平行设置的第二丝杠机构、针固定装置和夹持器，其中

所述第一丝杠机构被设置于第一底座，并且包括第一丝杠螺母和第一丝杠螺杆；

所述第二丝杠机构被设置于第二底座，并且包括第二丝杠螺母和第二丝杠螺杆；

所述针固定装置被配置为连接所述第一丝杠螺母和所述第二底座，并且穿刺针被固定于所述针固定装置；以及

所述夹持器的一端与所述第二丝杠螺母连接，并且另一端被配置为连接所述穿刺针的手柄，所述手柄与穿刺针的内部机构连接。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述用于操作刚性或柔性穿刺针的装置还包括：

可拆卸的柔性针引导装置，所述柔性针引导装置包括引导杆和引导杆适配器，所述引导杆适配器与所述第一底座固定连接，并且所述引导杆与所述引导杆适配器能够旋转地连接，所述引导杆包括能够引导所述穿刺针的方向的引导装置。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述引导杆与所述引导杆适配器的旋转角度可控，并且所述引导装置为设置于所述引导杆顶部的圆柱，并且所述圆柱设置有供所述穿刺针穿过的通孔。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述引导杆和/或所述引导杆适配器设置有刻度，所述刻度的数值指示所述引导杆(8)和所述引导杆适配器之间的角度。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述第一丝杠机构和所述第二丝杠机构具有自锁功能。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述第一底座和所述第二底座垂直设置，并且所述针固定装置连接所述第二底座的侧边和所述第一丝杠螺母。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述针固定装置为设置有安装槽，穿刺针能够被放置于所述安装槽，并且所述安装槽的两侧设置有螺纹孔。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述第一丝杠螺母与所述第二底座的侧边平齐。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述夹持器为L形，L形的夹持器的短边与所述第二丝杠螺母固定连接，并且L形的夹持器的长边顶部设置有U形槽，所述U形槽用于夹持所述手柄。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述针固定装置和所述夹持器采用以下中的一种或多种方式固定所述穿刺针和所述手柄：螺钉连接、卡扣连接和粘接。

本公开实施例中的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置，包括第一丝杠机构、与所述第一丝杠机构平行设置的第二丝杠机构、针固定装置和夹持器，其中所述第一丝杠机构被设置于第一底座，并且包括第一丝杠螺母和第一丝杠螺杆；所述第二丝杠机构被设置于第二底座，并且包括第二丝杠螺母和第二丝杠螺杆；所述针固定装置被配置为连接所述第一丝杠螺母和所述第二底座，并且穿刺针被固定于所述针固定装置；以及所述夹持器的一端与所述第二丝杠螺母连接，并且另一端被配置为连接所述穿刺针的手柄，所述手柄与穿刺针的内部机构连接。本公开实施例的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置能够精确、可靠地将穿刺针导入到病灶位置，并且还能够适应诸如柔性针之类的多种类型的穿刺针。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是用于操作刚性或柔性穿刺针的装置的示意图；

图2是用于操作刚性或柔性穿刺针的装置的示意图；

图3是针驱动装置的示意图；

图4是针驱动装置的示意图；

图5是针内部机构驱动装置的示意图；

图6是针内部机构驱动装置的示意图；

图7是针固定装置的示意图；并且

图8是针固定装置的示意图。

在图中，1-用于操作刚性或柔性穿刺针的装置；2-针驱动装置；3-针固定装置；4-针内部机构驱动装置；5-丝杠螺杆；6-底座；7-引导杆适配器；8-引导杆；9-丝杠螺母；10-穿刺针；11-卡扣；12-固定板；13-丝杠螺杆；14-夹持器；15-丝杠螺母；16-手柄；17、18-马达。

具体实施方式

下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本公开的基本构想，图式中仅显示与本公开中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。

接下来，参考附图，描述本公开实施例的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置。

图1和图2展示的是具有两个自由度的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置1，其中一个自由度是针穿刺的穿刺和退回运动，而另一个自由度是针内部机构的推出/回收运动。

本公开实施例的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置1包括针驱动装置2、针固定装置3、针内部机构驱动装置4。

如图3和图4所示，针驱动装置2用于驱动和控制穿刺针的穿刺和退回，并且包括底座6、设置于底座6上的运动转换装置以及用于驱动运动转换装置的马达17。

运动转换装置能够使回转运动与直线运动彼此转换，并且包括相互配合的回转运动部分和直线运动部分。在本公开实施例中，运动转换装置例如可以是丝杠机构，并且包括作为回转运动部分的示例的丝杠螺杆5以及作为直线运动部分的示例的丝杠螺母9。

此外，本发明的针驱动装置2还可以包括可拆卸的柔性针引导装置，柔性针引导装置被设置于底座6上，以引导穿刺针的方向。在使用柔性针的情况下，可以通过手动或者自动预设柔性针引导装置的方向，调节穿刺针的穿刺角度。应当理解，在使用刚性针的情况下，可以不安装柔性针引导装置。

具体地，如图4所示，柔性针引导装置包括引导杆8和引导杆适配器7，引导杆适配器7可以包括安装座和连接部，其中安装座与底座6的底部通过螺钉固定连接，并且连接部与引导杆8能够旋转地连接。例如，连接部与引导杆8的连接部分均设置有孔，这些孔沿圆弧均匀布置，并且二者的圆心通过可转动的轴连接，如此实现连接部与引导杆8的旋转连接，在这种情况下，通过改变连接部与引导杆8的连接部分的孔的对准，即可改变控制引导杆8和引导杆适配器7之间的角度。应当理解，引导杆8和引导杆适配器7之间还可以通过其他的方式连接，只要这种连接方式可以改变二者之间的角度即可。

在一个实施例中，为了清楚地显示引导杆8和引导杆适配器7之间的角度，可以在引导杆8和引导杆适配器7中的至少一者上设置刻度，并且该刻度的值指示二者之间的角度，如此能够方便地调整二者之间的角度，并且方便穿刺针的方向的确定。

在本公开实施例中，为了实现对穿刺针的方向的引导，引导杆8包括能够引导穿刺针的方向的引导装置，具体地，引导装置可以是设置于引导杆8的顶部的圆柱，并且圆柱设置有供穿刺针穿过的通孔。也就是说，穿刺针通过引导杆8顶部的通孔，如此通孔的方向即限定了穿刺针的方向。

如图5和图6所示，针内部机构驱动装置4用于驱动和控制穿刺针的内部机构(例如消融针的电极、活检针的套管等)的推出和回收。与针驱动装置2的结构类似，针内部机构驱动装置4括底座、设置于底座上的运动转换装置以及用于驱动运动转换装置的马达18。

运动转换装置能够使回转运动与直线运动彼此转换，并且包括相互配合的回转运动部分和直线运动部分。在本发明中，运动转换装置例如可以是丝杠机构，并且包括作为回转运动部分的示例的丝杠螺杆13以及作为直线运动部分的示例的丝杠螺母15。

如图7和图8所示，针固定装置3用于固定穿刺针10，它是连接针驱动装置2和针内部机构驱动装置4的连接件。具体地，针固定装置3的一端可以安装在针驱动装置2的丝杠螺母9，并且另一端可以安装在针内部机构驱动装置4的底座上。

在一个实施例中，针内部驱动装置4通过螺钉固定在针固定装置3的固定板12上，穿刺针10也被安装在针固定装置3的固定板12上，安装方式可以是通过卡扣、螺钉或粘接。例如，可以在针固定装置3上设置安装槽，穿刺针10能够被放置于安装槽，并且在安装槽的两侧设置螺纹孔，并通过卡扣11的方式将穿刺针10固定于安装槽中。如此，在马达驱动丝杠螺母9进行线性运动时，丝杠螺母9能够通过针固定装置3带动穿刺针和针内部机构驱动装置4作为整体运动。

在安装针内部驱动装置4时，可以将其丝杠机构的驱动方向与针驱动装置2的丝杠机构的驱动方向设置为相同，即针内部驱动装置4和针驱动装置2的驱动方向相同，并且为了节省空间，对于底座6和底座的设置，可以使二者垂直设置，例如可以使得底座6的底面与底座的侧面相对，如此能够使得空间更加紧凑。此外，为了进一步增加整个装置的紧凑性，可以使得针驱动装置2的丝杠螺母9与底座的侧边平齐，如此只需要将针固定装置3设置为平板状即可。

另外，在针驱动装置2和针内部驱动装置4包括丝杠机构的情况下，丝杠机构优选的具有自锁功能，如此能够防止穿刺针行程过大，并且能够使得整个机构更加平稳。

在本公开实施例中，夹持器14用于夹持穿刺针10的手柄16，并且被安装在带动针内部机构运动的丝杠螺母15上。换句话说，夹持器14一端用于夹持穿刺针的手柄16以带动穿刺针的内部机构的推出和回收，并且另一端与丝杠螺母15固定连接。手柄16与穿刺针的内部机构连接，如此通过控制手柄16的推出和回收可以控制穿刺针内部机构的推出和回收。

根据一个实施例，夹持器14可以被设置为L形，L形的夹持器14的短边与丝杠螺母15固定连接，并且L形的夹持器14的长边顶部设置有U形槽，U形槽用于夹持手柄16。将夹持器14设置为L形是特别有用的，通过使L形的夹持器14的短边与丝杠螺母15固定连接，增大了接触面，如此能够使得接触更加平稳，此外，通过U形槽夹持手柄16，一方面操作简单，只需要将手柄16从开口处卡接入U形槽即可。在这种情况下，优选使得U形槽为具有弹性的材料制成。

在工作时，在马达的驱动下，丝杠螺杆13可以带动固定在丝杠螺母15上的夹持器14进行线性运动，从而实现穿刺针内部机构的推出和退回运动。

本发明的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置1能够同时实现穿刺针的穿刺和退回以及穿刺针内部机构的推出和退回，不仅能够提供定位功能，而且还能提供完整的手术功能。此外，柔性针引导装置的设置还允许手术机器人支持使用柔性针的手术。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，包括第一丝杠机构、与所述第一丝杠机构平行设置的第二丝杠机构、针固定装置(3)和夹持器(14)，其中

所述第一丝杠机构被设置于第一底座(6)，并且包括第一丝杠螺母(9)和第一丝杠螺杆(5)；

所述第二丝杠机构被设置于第二底座，并且包括第二丝杠螺母(15)和第二丝杠螺杆(13)；

所述针固定装置(3)被配置为连接所述第一丝杠螺母(9)和所述第二底座，并且穿刺针被固定于所述针固定装置(3)；

所述夹持器(14)的一端与所述第二丝杠螺母(15)连接，并且另一端被配置为连接所述穿刺针的手柄(16)，所述手柄(16)与穿刺针的内部机构连接。

2.根据权利要求1所述的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，所述用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)还包括：

可拆卸的柔性针引导装置，所述柔性针引导装置包括引导杆(8)和引导杆适配器(7)，所述引导杆适配器(7)与所述第一底座(6)固定连接，并且所述引导杆(8)与所述引导杆适配器(7)能够旋转地连接，所述引导杆(8)包括能够引导所述穿刺针的方向的引导装置。

3.根据权利要求2所述的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，所述引导杆(8)与所述引导杆适配器(7)的旋转角度可控，并且所述引导装置为设置于所述引导杆(8)顶部的圆柱，并且所述圆柱设置有供所述穿刺针穿过的通孔。

4.根据权利要求2所述的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，所述引导杆(8)和/或所述引导杆适配器(7)设置有刻度，所述刻度的数值指示所述引导杆(8)和所述引导杆适配器(7)之间的角度。

5.根据权利要求1所述的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，所述第一丝杠机构和所述第二丝杠机构具有自锁功能。

6.根据权利要求1所述的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，所述第一底座(6)和所述第二底座垂直设置，并且所述针固定装置(3)连接所述第二底座的侧边和所述第一丝杠螺母(9)。

7.根据权利要求6所述的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，所述针固定装置(3)为设置有安装槽，穿刺针能够被放置于所述安装槽，并且所述安装槽的两侧设置有螺纹孔。

8.根据权利要求6所述的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，所述第一丝杠螺母(9)与所述第二底座的侧边平齐。

9.根据权利要求6所述的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，所述夹持器(14)为L形，L形的夹持器(14)的短边与所述第二丝杠螺母(15)固定连接，并且L形的夹持器(14)的长边顶部设置有U形槽，所述U形槽用于夹持所述手柄(16)。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的用于操作刚性或柔性穿刺针的装置(1)，其特征在于，所述针固定装置(3)和所述夹持器(14)采用以下中的一种或多种方式固定所述穿刺针和所述手柄(16)：螺钉连接、卡扣连接和粘接。

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