CN215818640U - 车辆定位系统、车辆定位子系统以及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种车辆定位系统、车辆定位子系统以及车辆，其中，该车辆定位系统包括：车辆定位标签和车辆定位器，其中，车辆定位标签安装在待定位车辆上；车辆定位标签包括信号发射器，车辆定位器中包含信号接收器；信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；信号接收器被配置成确定接收到的定位广播信号的目标角，并根据目标角确定待定位车辆相对于车辆定位器的方位信息，方位信息包括：角度信息和距离信息，目标角包括：到达角或者出发角。在本实用新型中，通过车辆定位器确定待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。

Description

车辆定位系统、车辆定位子系统以及车辆

技术领域

本实用新型涉及车辆定位技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位系统、车辆定位子系统以及车辆。

背景技术

目前，随着出行需求的增加，出行工具的种类也越来越多，例如，私家车，共享单车，共享电动车，共享汽车等各类私有车辆和共享车辆。随着出行工具种类和数量的增多，停车位也变的越来越紧张，车辆乱停乱放的现的也日益严重，车辆的乱停乱放导致用户无法准确的对车辆进行定位。特别是共享车辆，用户将车辆停放在非指定的停车区域内，此时，在寻找该车辆时，往往需要消耗大量的时间和精力，非常不方便。在现有的寻车技术方案中，可以确定车辆的大概停车范围，但是无法对车辆进行精准的定位，在停车地形和周边环境复杂的情况下，增加了寻车的难度。

实用新型内容

本实用新型实施例至少提供一种车辆定位系统、车辆定位子系统以及车辆。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种车辆定位系统，包括：车辆定位标签和车辆定位器，其中，所述车辆定位标签安装在待定位车辆上；所述车辆定位标签包括信号发射器，所述车辆定位器中包含信号接收器；所述信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；所述信号接收器被配置成确定接收到的定位广播信号的目标角，并根据目标角确定所述待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息，所述目标角包括：到达角或者出发角。

在本实用新型实施例中，通过车辆定位器确定待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。

一种可选的实施方式中，所述信号发射器中包含信号发射天线，所述信号接收器中包含信号定位天线，所述信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式，所述信号定位天线的信号定位模式为多天线定位模式；所述信号发射器被配置成通过单个信号发射天线按照所述单天线发射模式发射预设格式的定位广播信号；所述信号接收器被配置成通过多个信号定位天线按照所述多天线定位模式接收所述信号发射天线发射的所述定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的到达角，以根据所述到达角确定所述方位信息。

一种可选的实施方式中，所述信号接收器包括：第一天线阵列和处理器，其中，所述第一天线阵列中包含多个信号定位天线；所述第一天线阵列中的每个信号定位天线被配置成接收所述信号发射器发射的所述定位广播信号；所述处理器被配置成确定每个所述信号定位天线接收到的定位广播信号的到达角，并根据所述到达角确定所述待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息。

一种可选的实施方式中，所述信号发射器中包含信号发射天线，所述信号接收器中包含信号定位天线，所述信号发射天线的信号发射模式为多天线发射模式，所述信号定位天线的信号定位模式为单天线定位模式；所述信号发射器中的多个信号发射天线被配置成按照所述多天线发射模式发射预设格式的所述定位广播信号；所述信号接收器被配置成通过单个信号定位天线按照所述单天线定位模式接收所述信号发射器中每个信号发射天线发射的定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的出发角，并根据所述出发角确定所述方位信息。

一种可选的实施方式中，所述信号发射器包括第二天线阵列，所述第二天线阵列中包含多个信号发射天线；所述第二天线阵列中的每个所述信号发射天线被配置成发射所述定位广播信号。

一种可选的实施方式中，所述车辆定位标签为蓝牙车辆定位标签，且安装在所述待定位车辆的车锁内部；所述车辆定位器为蓝牙定位终端。

一种可选的实施方式中，所述车辆定位器还包括：显示装置，其中，所述显示装置被配置成显示所述方位信息。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种应用于车辆待定位区域的车辆定位子系统，所述车辆定位子系统包括如上述第一方面中任一项所述的车辆定位器。

第三方面，本实用新型实施例提供了一种应用于车辆的车辆定位子系统，所述车辆定位子系统包括如上述第一方面中任一项所述的车辆定位标签。

第四方面，本实用新型实施例提供了一种应用于车辆的车辆定位子系统，包括：车辆定位标签，其中，所述车辆定位标签安装在待定位车辆上；且所述车辆定位标签包括信号发射器；所述信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；其中，所述定位广播信号被配置成确定所述待定位车辆相对于接收所述定位广播信号的车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息。

一种可选的实施方式中，所述信号发射器中包含信号发射天线，所述信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式，或者，多天线发射模式；所述信号发射器被配置成通过所述信号发射天线按照所述单天线发射模式发射预设格式的定位广播信号；或者，所述信号发射器中的所述信号发射天线被配置成按照所述多天线发射模式发射预设格式的所述定位广播信号。

一种可选的实施方式中，所述车辆定位标签安装在所述待定位车辆的车锁内部。

第五方面，本实用新型实施例提供了一种应用于车辆待定位区域的车辆定位子系统，包括：车辆定位器，其中，所述车辆定位器中包括：信号接收器；所述信号接收器被配置成接收车辆定位标签发送的定位广播信号，并确定所述定位广播信号的目标角，并根据目标角确定所述待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息，所述目标角包括：到达角或者出发角。

一种可选的实施方式中，所述车辆定位器中包含信号定位天线，其中，所述信号定位天线的信号定位模式为多天线定位模式，或者，单天线定位模式；所述信号接收器被配置成通过所述信号定位天线按照所述多天线定位模式接收信号发射器发射的所述定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的到达角，并根据所述到达角确定所述方位信息；或者，所述信号接收器被配置成通过所述信号定位天线按照所述单天线定位模式接收所述信号发射器发射的定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的出发角，并根据所述出发角确定所述方位信息。

第六方面，本实用新型实施例提供了一种车辆，包括上述第一方面中任一项所述的车辆定位标签，或者包括第三方面所述的车辆定位子系统；所述车辆定位标签安装在待定位车辆上；所述车辆定位标签包括信号发射器；所述信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；其中，所述定位广播信号被配置成确定所述待定位车辆相对于接收所述定位广播信号的车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息。

一种可选的实施方式中，所述车辆还包括车锁，所述车辆定位标签且安装在所述待定位车辆的车锁内部。

在本实用新型实施例中，包括车辆定位标签和车辆定位器，该车辆定位标签安装在待定位车辆上，该车辆定位标签可以发射预设格式的定位广播信号，车辆定位器在接收到该定位广播信号之后，确定该定位广播信号的到达角或者出发角，从而根据该到达角或者出发角确定待定位车辆相对于车辆定位器的角度信息和距离信息。相对于现有的技术方案，本实用新型通过车辆定位器确定待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于说明本实用新型的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本实用新型实施例所提供的一种车辆定位系统的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例所提供的一种车辆定位器的显示装置的示意图；

图3示出了本实用新型实施例所提供的一种可选地信号接收器和信号发射器之间的工作原理图；

图4示出了本实用新型实施例所提供的一种第一天线阵列的排布方式的示意图；

图5示出了本实用新型实施例所提供的另一种可选地信号接收器和信号发射器之间的工作原理图；

图6示出了本实用新型实施例所提供的一种车辆定位子系统的结构示意图；

图7示出了本实用新型实施例所提供的另一种车辆定位子系统的结构示意图；

图8示出了本实用新型实施例所提供的一种车辆的结构示意图；

图9示出了本实用新型实施例所提供的一种可选地车辆定位系统的结构示意图；

图10示出了本实用新型实施例所提供的另一种可选地车辆定位子系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

经研究发现，在现有的寻车技术方案中，可以确定车辆的大概停车范围，但是无法对车辆进行精准的定位，在停车地形和周边环境复杂的情况下，增加了寻车的难度。

基于上述研究，本实用新型提供了一种车辆定位系统、车辆定位子系统以及车辆，通过车辆定位器确定待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本实用新型针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本实用新型过程中对本实用新型做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本实用新型实施例所实用新型的一种车辆定位系统进行详细介绍。

参见图1所示，为本实用新型实施例提供的一种车辆定位系统的结构示意图，所述车辆定位系统包括：车辆定位标签10和车辆定位器20。车辆定位标签10安装在待定位车辆上；如图1所示，所述车辆定位标签10包括信号发射器11，所述车辆定位器20中包含信号接收器21。

在本实用新型实施例中，所述信号发射器11被配置成发射预设格式的定位广播信号；所述信号接收器21被配置成确定接收到的定位广播信号的目标角，并根据目标角确定所述待定位车辆相对于所述车辆定位器20的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息，所述目标角包括：到达角或者出发角。

在本实用新型实施例中，包括车辆定位标签和车辆定位器，该车辆定位标签安装在待定位车辆上，该车辆定位标签可以发射预设格式的定位广播信号，车辆定位器在接收到该定位广播信号之后，确定该定位广播信号的到达角或者出发角，从而根据该到达角或者出发角确定待定位车辆相对于车辆定位器的角度信息和距离信息。相对于现有的技术方案，本实用新型通过车辆定位器确定待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。

应理解的是，上述待定位车辆可以是任意可以安装车辆定位标签10的车辆，例如共享单车、共享电动车、共享汽车等任意共享车辆；待定位车辆还可以为非共享车辆，比如私有车辆，该私有车辆的车辆类型可以为自行车，电动车，轿车等任意能够安装车辆定位标签的车辆。

若待定位车辆为共享车辆，则可能会出现共享车辆乱停乱放的现象，此时，共享车辆的运维人员在寻找车辆时，可以确定共享车辆的大致停车范围，但是无法对共享车辆进行精准定位。此时，采用本实用新型实施例所提供的车辆定位系统可以确定待定位车辆的角度信息和距离信息，从而辅助运维人员寻找待定位车辆。

若待定位车辆为私有车辆，则可能会出现车主忘记停车位置的现象。例如，车主将车辆停放在地下车库中，由于地下车库环境较为复杂，容易出现车主忘记车辆停放位置的现象。此时，采用本实用新型实施例所提供的车辆定位系统可以确定待定位车辆的角度信息和距离信息，供车主按照角度信息和距离信息寻找车辆。

在本实用新型实施例中，车辆定位标签10可以预先安装在待定位车辆的指定部位上，其中，车辆定位标签10可拆卸的安装在待定位车辆的指定部位上，例如，该指定部位可以为待定位车辆的车锁内部。如果待定位车辆为共享车辆，该车锁可以为共享车辆的智能锁。

在本实用新型实施例中，车辆定位标签10包含一个信号发射器，该信号发射器被配置以广播包的形式，发射固定帧格式的定位广播信号，另外的，该广播包中包含该信号发射器所属待定位车辆的标识信息，例如车牌号。

需要说明的是，上述车辆定位标签10中包含的信号发射器可以按照预设信号频率发射预设格式的定位广播信号。安装在不同待定位车辆上的车辆定位标签，发射定位广播信号的发射频率可以相同，还可以不相同。本实用新型对此不作具体限定。

在本实用新型实施例中，还可以设置动态调整每个车辆定位标签的预设信号频率。例如，可以通过信号频率调整终端调整车辆定位标签的预设信号频率，其中，该信号频率调整终端可以为本实用新型中的车辆定位器，还可以为除该车辆定位器之外其他终端设备。具体地，信号频率调整终端可以和车辆定位标签的信号发射器建立无线通信连接。当用户(例如，运维人员)想要对某个信号发射器的预设信号频率进行更改时，可以利用信号频率调整终端的蓝牙功能，匹配该信号发射器的ID，并与该信号发射器建立蓝牙连接，其中，每个信号发射器都有不同的ID。在信号频率调整终端成功和该信号发射器建立连接后，通过信号频率调整终端重新设定该信号发射器的预设信号频率。

另外的，在信号频率调整终端和车辆定位标签中，可以分别预先设置一个插口。当需要对该信号发射器的预设信号频率进行更改时，用户可以通过该插口将信号发射器和信号频率调整终端进行连接，此时，信号频率调整终端就可以通过该插口对车辆定位标签的预设信号频率进行更新。

若待定位车辆的数量为多个时，车辆定位器可能在同一时刻检测到多个待定位车辆的车辆定位标签发送的定位广播信号。此时，车辆定位器可以根据定位广播信号中携带的标识信息确定所属于每个车辆定位标签的定位广播信号，从而根据每个车辆定位标签的定位广播信号的目标角确定每个待定位车辆相对于车辆定位器的方位信息。

此时，如果待定位车辆停放比较聚集，那么可能会出现车辆定位器在同一时刻检测到的定位广播信号的数量较多，此时，会增加车辆定位器的处理时间，从而降低车辆定位器的处理效率。基于此，通过信号频率调整终端来调整车辆定位标签的预设信号频率的方式，可以调整车辆定位标签发射定位广播信号的时间，从而减少车辆定位接收到的定位广播信号的数量，以缩短车辆定位器的处理时间，从而提高车辆定位器的处理效率。

在本实用新型实施例中，还可以为该车辆定位标签设置一个开关装置，其中，该开关装置可以安装在待定位车辆上，该开关装置用于控制信号发射器的开启和关闭状态。当用户寻找到待定位车辆，可以通过该开关装置关闭信号发射器，以达到节能的效果。

在一个可选的实施方式中，在将开关装置安装在待定位车辆上之后，可以将上述开关装置设为常开或常闭状态；并在设置完成之后，为该开关装置设置一个切换触发条件，在开关装置满足该切换触发条件后，开关装置进行开关状态的切换，例如，由开启状态转换为关闭状态，或者由关闭状态转换为开启状态。

假设上述待定位车辆为共享单车，开关装置处于常闭状态，信号发射器不发射定位广播信号。运维人员在寻找该待定位车辆时，如果确定出待定位车辆的停车范围，则可以通过车辆定位器向开关装置发送一个脉冲电流，该脉冲电流用以改变当前开关装置的状态，例如，开关装置的状态变为打开状态。在变为打开状态之后，信号发射器就可以发送定位广播信号，此时，运维人员可以通过车辆定位器接收该定位广播信号，并确定接收到的定位广播信号的目标角，并根据目标角确定所述待定位车辆相对于车辆定位器的方位信息。

在本实用新型的一个可选实施例中，车辆定位标签为蓝牙车辆定位标签，且安装在待定位车辆的车锁内部；车辆定位器为蓝牙定位终端。具体地，车辆定位器20可以为一个支持蓝牙功能(例如，蓝牙5.1版本)的蓝牙定位终端，该蓝牙定位终端可以为手持终端设备，例如，移动终端，或者智能穿戴设备等任意类型的终端设备，本实用新型对该蓝牙定位终端的种类不做具体限定。车辆定位标签可以安装在待定位车辆的车身上，例如，可以安装在待定位车辆的车锁的内部，且该车辆定位标签为支持蓝牙功能(例如，蓝牙5.1版本)的蓝牙车辆定位标签。此时，蓝牙车辆定位标签和蓝牙定位终端之间可以通过蓝牙车辆定位标签发送的蓝牙信号(即，上述定位广播信号)确定待定位车辆的方位信息。

在本实用新型的另一个可选实施例中，该车辆定位器20还包括：显示装置，其中，所述显示装置被配置成显示所述方位信息。在本实用新型实施例中，可以通过该显示装置显示待定位车辆相对于车辆定位器20的角度信息和距离信息。该距离信息是指待定位车辆和车辆定位器20之间的直线距离，该角度信息是指待定位车辆相对于目标坐标系的角度，该目标坐标系为基于车辆定位器构建的直角坐标系，该直角坐标系的Y轴为车辆定位器20的指向，X轴与Y轴垂直。此时，角度信息可以为待定位车辆相对于目标坐标系中X轴的角度，或者相对于目标坐标系中Y轴的角度。

车辆定位器20的显示装置可以为如图2所示的显示装置，此时，车辆定位器20可以为移动终端，显示装置可以为该移动终端的显示屏幕。例如，如图2所示，73°表示待定位车辆相对于车辆定位器20的角度信息，30米表示待定位车辆相对于车辆定位器20的角度信息。通过如图2所示的显示装置可以确定出待定位车辆位于该车辆定位器左前方73°，距离30米处的位置。从图2中可以看出，在该显示装置中，不仅表示出角度信息和距离信息，还包含角度信息的指示信息(图2中的三角指示标志)，以指示待定位车辆相对于车辆定位器的角度。

需要说明的是，显示在车辆定位器20的显示装置上的方位信息随着该车辆定位器20的移动而实时更新。当用户携带该车辆定位器20移动时，可以根据车辆定位器20的显示装置上的方位信息，向待定位车辆靠近。在用户移动的过程中，车辆定位器20的显示装置上所显示的方位信息可以实时的进行更新，例如，实时的更新距离信息，以及实时的更新角度信息。当用户靠近该待定位车辆时，车辆定位器20可以通过提示音等方式向用户提示已靠近该待定位车辆，例如，可以通过蜂鸣器来提示用户已靠近该待定位车辆，其中，蜂鸣器发出的提示声音可以随着距离信息的变化而变化。

通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，通过车辆定位器20获取待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率；通过设置方位信息实时更新的方式，可以动态的显示待定位车辆的方位信息，以便于用户寻找该待定位车辆；同时，通过设置提示信息的方式，还可以在用户靠近待定位车辆时对用户进行提示，从而缩短车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。

通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，目标角包含到达角和出发角，其中，当目标角为到达角和出发角时，车辆定位标签和车辆定位器的结构是不相同的，基于此，在下述实施方式中，将分别对到达角和出发角进行详细描述。

情况一、目标角为到达角。

在此情况下，信号发射器中包含信号发射天线，信号接收器中包含信号定位天线，信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式，信号定位天线的信号定位模式为多天线定位模式。

在本实用新型实施例中，到达角(Angle Of Arrival，简称AOA)为基于蓝牙技术的到达角，此时，信号接收器和信号发射器为包含蓝牙AOA功能的设备。

具体地，当信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式时，该信号发射器可以理解为单天线发射器；当信号定位天线的信号定位模式为多天线定位模式时，该信号接收器可以理解为多天线接收器。单天线发射器是指通过一个信号发射天线发射定位广播信号，多天线接收器是指通过多个信号定位天线接收一个信号发射天线发射的定位广播信号。

基于此，在本实用新型实施例中，上述信号发射器被配置成通过单个信号发射天线按照所述单天线发射模式发射预设格式的定位广播信号；信号接收器被配置成通过多个信号定位天线按照所述多天线定位模式接收所述信号发射天线发射的所述定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的到达角，以根据所述到达角确定所述方位信息。

在本实用新型实施例中，信号接收器包括：第一天线阵列和处理器，其中，所述第一天线阵列中包含多个信号定位天线；所述第一天线阵列中的每个信号定位天线被配置成接收所述信号发射器发射的定位广播信号；处理器被配置成确定每个信号定位天线接收到的定位广播信号的到达角，并根据到达角确定待定位车辆相对于车辆定位器的方位信息。

具体地，第一天线阵列中信号定位天线的排布方式可以为如图4所示的排布方式，若如图4所示的为第一天线阵列，那么1a即为信号定位天线。在本实用新型实施例中，通过信号发射器中信号发射天线发射一个定位广播信号。此时，在第一天线阵列中，每个信号定位天线接收该信号发射天线发射的定位广播信号；信号接收器中的处理器确定每个信号定位天线接收到的定位广播信号的到达角AOA，并根据到达角AOA确定待定位车辆相对于车辆定位器的方位信息，即角度信息和距离信息。

如图3所示，第一天线阵列中包含多个信号定位天线，信号发射器包含一个信号发射天线，此时，该信号发射天线发射定位广播信号，第一天线阵列中的每个信号定位天线接收该定位广播信号，其中，该定位广播信号到达每个信号定位天线的角度即为到达角AOA，即图3中所示的α。如果第一天线阵列中包含i个信号定位天线，那么i个信号定位天线接收到的定位广播信号的到达角依次为α₁～α_i，此时，处理器根据到达角α₁～α_i确定待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息。

第一天线阵列中的每个信号定位天线到信号发射天线的距离不同，因而每个信号定位天线所接收到的定位广播信号存在相位差，此时，处理器就可以对定位广播信号之间的相位差进行数据计算，从而得出定位广播信号的相对方位，即待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息。

在本实用新型实施例中，通过基于蓝牙AOA功能的车辆定位系统确定待定位车辆的方位信息的方式，可以实现厘米级位置精度，从而能够准确的确定车辆的位置。通过设置信号发射器为单天线发射器，信号接收器为多天线接收器的方式，通过一个信号发射天线就可以确定待定位车辆的方位信息，因此，基于蓝牙AOA功能的车辆定位系统还可以在待定位车辆的数量较多时节省信号发射器的安装成本。

情况二、目标角为出发角。

在此情况下，信号发射器中包含信号发射天线，所述信号接收器中包含信号定位天线，所述信号发射天线的信号发射模式为多天线发射模式，所述信号定位天线的信号定位模式为单天线定位模式。

在本实用新型实施例中，出发角(Angle of Departure，简称AOD)为基于蓝牙技术的出发角，此时，信号接收器和信号发射器为包含蓝牙AOA功能的设备。

具体地，当信号发射天线的信号发射模式为多天线发射模式时，该信号发射器可以理解为多天线发射器；当信号定位天线的信号定位模式为单天线定位模式时，该信号接收器可以理解为单天线接收器。多天线发射器是指通过多个信号发射天线发射定位广播信号，单天线接收器是指通过单个信号定位天线接收多个信号发射天线发射的定位广播信号。

基于此，在本实用新型实施例中，上述信号发射器中的多个信号发射天线被配置成按照所述多天线发射模式发射预设格式的所述定位广播信号；信号接收器被配置成通过单个信号定位天线按照所述单天线定位模式接收所述信号发射器中每个信号发射天线发射的定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的出发角，并根据所述出发角确定方位信息。

在本实用新型实施例中，信号发射器包括第二天线阵列，第二天线阵列中包含多个信号发射天线；第二天线阵列中的每个信号发射天线被配置成发射定位广播信号。

具体地，第二天线阵列中信号定位天线的排布方式可以为如图4所示的排布方式，若如图4所示的为第二天线阵列，那么1a即为信号发射天线。在本实用新型实施例中，通过第二天线阵列中的每个信号发射天线发射定位广播信号。此时，信号接收器中的信号定位天线接收每个信号发射天线发射的定位广播信号；信号接收器中的处理器确定信号定位天线接收到的每个定位广播信号的出发角AOD，并根据出发角AOD确定待定位车辆相对于车辆定位器的方位信息，即角度信息和距离信息。

如图5所示，第二天线阵列中包含多个信号发射天线，信号定位器包含一个信号定位天线，此时，第二天线阵列中的每个信号发射天线发射定位广播信号，信号定位器中的信号定位天线接收每个信号发射天线发射的定位广播信号，其中，每个定位广播信号发射至信号定位天线的角度即为出发角AOD，即图5中所示的θ。如果第二天线阵列中包含j个信号发射天线，那么j个信号发射天线发射的定位广播信号的出发角依次为θ₁～θ_i，此时，处理器根据出发角θ₁～θ_i，确定待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息。

在本实用新型实施例中，通过基于蓝牙AOD功能的车辆定位系统确定待定位车辆的方位信息的方式，可以实现厘米级位置精度，从而能够准确的确定车辆的位置。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种应用于车辆的车辆定位子系统，如图6所示，该车辆定位子系统包括：车辆定位标签10，其中，所述车辆定位标签10安装在待定位车辆上；且车辆定位标签包括信号发射器11。

在本实用新型实施例中，信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；其中，所述定位广播信号被配置成确定所述待定位车辆相对于接收所述定位广播信号的车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息。

应理解的是，上述待定位车辆可以是任意可以安装车辆定位标签10的车辆，例如共享单车、共享电动车、共享汽车等任意共享车辆；待定位车辆还可以为非共享车辆，比如私有车辆，该私有车辆的车辆类型可以为自行车，电动车，骑车等任意能够安装车辆定位标签的车辆。

本实用新型通过车辆定位标签发送定位广播信号，并通过车辆定位器确定待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。

在本实用新型实施例中，车辆定位标签10可以预先安装在待定位车辆的指定部位上，其中，车辆定位标签10可拆卸的安装在待定位车辆的指定部位上，例如，该指定部位可以为待定位车辆的车锁内部。如果待定位车辆为共享车辆，该车锁可以为共享车辆的智能锁。

在本实用新型实施例中，车辆定位标签为基于蓝牙AOA功能的车辆定位标签，车辆定位标签安装在待定位车辆的车锁内部。所述车辆定位标签包括信号发射器；所述信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号，该广播包中包含该信号发射器所属待定位车辆的标识信息，例如车牌号；所述定位广播信号被配置成确定所述待定位车辆相对于接收所述定位广播信号的车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息。

在本实用新型的一个可选实施方式中，信号发射器中包含信号发射天线，所述信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式，或者，多天线发射模式。

当信号发射器的信号发射模式为单天线发射模式时，该信号发射器可以理解为单天线发射器；当信号发射器的信号发射模式为多天线发射模式时，该信号发射器可以理解为多天线发射器。

当信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式时，所述信号发射器被配置成通过所述信号发射天线按照所述单天线发射模式发射预设格式的定位广播信号。

在此情况下，信号发射器通过单个信号发射天线按照所述单天线发射模式发射预设格式的定位广播信号；信号接收器通过多个信号定位天线按照所述多天线定位模式接收所述信号发射天线发射的所述定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的到达角，以根据所述到达角确定所述方位信息。

当信号发射天线的信号发射模式为多天线发射模式时，所述信号发射器中的所述信号发射天线被配置成按照所述多天线发射模式发射预设格式的所述定位广播信号。

在此情况下，信号发射器中的多个信号发射天线按照所述多天线发射模式发射预设格式的所述定位广播信号；信号接收器通过单个信号定位天线按照所述单天线定位模式接收所述信号发射器中每个信号发射天线发射的定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的出发角，并根据所述出发角确定方位信息。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种应用于车辆的车辆定位子系统，如图7所示，该车辆定位子系统包括：车辆定位器20，其中，所述车辆定位器20中包括：信号接收器21。

具体地，所述信号接收器21被配置成接收车辆定位标签发送的定位广播信号，并确定所述定位广播信号的目标角，并根据目标角确定所述待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息，所述目标角包括：到达角或者出发角。

在本实用新型实施例中，车辆定位器20可以为一个支持蓝牙功能(例如，蓝牙5.1版本)的蓝牙定位终端，该蓝牙定位终端可以为手持终端设备，例如，移动终端，或者智能穿戴设备等任意类型的终端设备，本实用新型对该蓝牙定位终端的种类不做具体限定。

本实用新型通过车辆定位器确定待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。

在本实用新型的一个可选实施方式中，车辆定位器中包含信号定位天线，其中，所述信号定位天线的信号定位模式为多天线定位模式，或者，单天线定位模式。

信号接收器被配置成通过所述信号定位天线按照所述多天线定位模式接收信号发射器发射的所述定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的到达角，并根据所述到达角确定所述方位信息。

在此情况下，信号发射器通过单个信号发射天线按照所述单天线发射模式发射预设格式的定位广播信号；信号接收器通过多个信号定位天线按照所述多天线定位模式接收所述信号发射天线发射的所述定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的到达角，以根据所述到达角确定所述方位信息。

信号接收器被配置成通过所述信号定位天线按照所述单天线定位模式接收所述信号发射器发射的定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的出发角，并根据所述出发角确定所述方位信息。

在此情况下，信号发射器中的多个信号发射天线按照所述多天线发射模式发射预设格式的所述定位广播信号；信号接收器通过单个信号定位天线按照所述单天线定位模式接收所述信号发射器中每个信号发射天线发射的定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的出发角，并根据所述出发角确定方位信息。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种车辆，如图8所示，该车辆包括：车辆定位标签10，其中，所述车辆定位标签10中包括：信号发射器11，车辆定位标签安装在待定位车辆上；车辆定位标签包括信号发射器。

信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；其中，所述定位广播信号被配置成确定所述待定位车辆相对于接收所述定位广播信号的车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息。

应理解的是，上述待定位车辆可以是任意可以安装车辆定位标签10的车辆，例如共享单车、共享电动车、共享汽车等任意共享车辆；待定位车辆还可以为非共享车辆，比如私有车辆，该私有车辆的车辆类型可以为自行车，电动车，骑车等任意能够安装车辆定位标签的车辆。

本实用新型通过车辆定位标签发送定位广播信号，并通过车辆定位器确定待定位车辆的方位信息的方式，能够准确的确定车辆的位置，缩短确定车辆的定位时间，提高车辆定位的效率。

在本实用新型实施例中，车辆定位标签10可以预先安装在待定位车辆的指定部位上，其中，车辆定位标签10可拆卸的安装在待定位车辆的指定部位上，例如，该指定部位可以为待定位车辆的车锁内部。如果待定位车辆为共享车辆，该车锁可以为共享车辆的智能锁。

在本实用新型实施例中，车辆定位标签为基于蓝牙AOA功能的车辆定位标签，车辆定位标签安装在待定位车辆的车锁内部。所述车辆定位标签包括信号发射器；所述信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号，该广播包中包含该信号发射器所属待定位车辆的标识信息，例如车牌号；所述定位广播信号被配置成确定所述待定位车辆相对于接收所述定位广播信号的车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息。

下面结合图9和图10分不同应用场景对车辆定位系统的工作原理进行介绍。如图9和图10所示的为一种可选的车辆定位系统的结构示意图。从图9和图10中可以看出，车辆定位标签10安装在待定位车辆上，车辆定位器20为可移动的终端设备。

场景一：待定位车辆为共享单车。

在共享单车出现故障需要进行检修，或者，共享单车需要更换投放位置时，共享车辆的运维人员需要确定共享单车的位置，从而对该共享单车进行修理或者投放位置的更换。但是，在现有的寻车技术中，运维人员在寻找该待定位车辆时，运维人员可以确定出共享单车的停车范围，例如，该共享单车位于以运维人员为中心，r为半径的圆形区域内，现有的寻车技术无法确定该共享单车的准确位置，此时，就增加了寻车的难度。

基于此，在本实用新型实施例中，可以在共享单车的智能锁内部内置一个车辆定位标签，以通过该车辆定位标签发射预设格式的定位广播信号。需要说明的是，车辆定位标签可以为基于蓝牙5.1技术的智能锁内的固件，例如，可以为该智能锁的单片机等控制器。如果车辆定位标签为该智能锁内的单片机，此时，可以通过单片机发射预设格式的定位广播信号。

车辆定位标签在发射预设格式的定位广播信号之后，如图9所示的车辆定位器中的每个信号定位天线就可以接收该定位广播信号，并通过车辆定位器中的处理器确定每个信号定位天线接收到的定位广播信号的到达角，从而根据该到达角确定共享单车相对于车辆定位器的距离信息和角度信息。此时，就可以将距离信息和角度信息显示在车辆定位器的显示装置上，例如，该显示装置的显示界面可以为如图2所示的显示界面。

通过上述描述可知，在本实用新型实施例中，通过车辆定位标签发射预设格式的定位广播信号，以及车辆定位器确定接收到的定位广播信号的到达角，并根据到达角确定所述待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息的方式，可以在共享单车的数量较多时节省车辆定位标签的安装成本。

场景二：待定位车辆为私家车。

随着人们生活水平的提高，在很多社区以及购物场所都设置了对应的地下车库，以方便人们停放车辆。但是，随着车辆数量的增多，停车场的停车位置也在逐渐增多，且停车场的环境也越来越复杂，很容易出现用户由于不了解停车场的环境导致忘记车辆停放位置的现象。

基于此，在本实用新型实施例中，可以在私家车上安装一个车辆定位标签，以通过该车辆定位标签发射预设格式的定位广播信号。需要说明的是，车辆定位标签可以为基于蓝牙5.1技术的智能锁内的固件。

车辆定位标签在发射预设格式的定位广播信号之后，如图10所示的车辆定位器中的每个信号定位天线就可以接收该定位广播信号，并通过车辆定位器中的处理器确定每个信号定位天线接收到的定位广播信号的到达角，从而根据该到达角确定共享单车相对于车辆定位器的距离信息和角度信息。此时，就可以将距离信息和角度信息显示在车辆定位器的显示装置上，例如，该显示装置的显示界面可以为如图2所示的显示界面。

需要说明的是，如图10所示的车辆定位标签的安装方式表示车辆定位标签安装在私家车上，并不表示为车辆定位标签在私家车上的安装位置。

在确定出距离信息和角度信息之后，用户就可以按照显示装置所指示的距离信息和方位信息寻找对应的车辆，从而节省用户的找车时间，提高用户的找车效率。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：车辆定位标签和车辆定位器，其中，所述车辆定位标签安装在待定位车辆上；所述车辆定位标签包括信号发射器，所述车辆定位器中包含信号接收器；

所述信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；

所述信号接收器被配置成确定接收到的定位广播信号的目标角，并根据目标角确定所述待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息，所述目标角包括：到达角或者出发角。

2.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，所述信号发射器中包含信号发射天线，所述信号接收器中包含信号定位天线，所述信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式，所述信号定位天线的信号定位模式为多天线定位模式；

所述信号发射器被配置成通过单个信号发射天线按照所述单天线发射模式发射预设格式的定位广播信号；

所述信号接收器被配置成通过多个信号定位天线按照所述多天线定位模式接收所述信号发射天线发射的所述定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的到达角，以根据所述到达角确定所述方位信息。

3.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，所述信号接收器包括：第一天线阵列和处理器，其中，所述第一天线阵列中包含多个信号定位天线；

所述第一天线阵列中的每个信号定位天线被配置成接收所述信号发射器发射的所述定位广播信号；

所述处理器被配置成确定每个所述信号定位天线接收到的定位广播信号的到达角，并根据所述到达角确定所述待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息。

4.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，所述信号发射器中包含信号发射天线，所述信号接收器中包含信号定位天线，所述信号发射天线的信号发射模式为多天线发射模式，所述信号定位天线的信号定位模式为单天线定位模式；

所述信号发射器中的多个信号发射天线被配置成按照所述多天线发射模式发射预设格式的所述定位广播信号；

所述信号接收器被配置成通过单个信号定位天线按照所述单天线定位模式接收所述信号发射器中每个信号发射天线发射的定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的出发角，并根据所述出发角确定所述方位信息。

5.根据权利要求4所述的车辆定位系统，其特征在于，所述信号发射器包括第二天线阵列，所述第二天线阵列中包含多个信号发射天线；

所述第二天线阵列中的每个所述信号发射天线被配置成发射所述定位广播信号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆定位系统，其特征在于，所述车辆定位标签为蓝牙车辆定位标签，且安装在所述待定位车辆的车锁内部；所述车辆定位器为蓝牙定位终端。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆定位系统，其特征在于，所述车辆定位器还包括：显示装置，其中，所述显示装置被配置成显示所述方位信息。

8.一种应用于车辆的车辆定位子系统，其特征在于，包括：车辆定位标签，其中，所述车辆定位标签安装在待定位车辆上；且所述车辆定位标签包括信号发射器；

所述信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；其中，所述定位广播信号被配置成确定所述待定位车辆相对于接收所述定位广播信号的车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息。

9.根据权利要求8所述的车辆定位子系统，其特征在于，所述信号发射器中包含信号发射天线，所述信号发射天线的信号发射模式为单天线发射模式，或者，多天线发射模式；

所述信号发射器被配置成通过所述信号发射天线按照所述单天线发射模式发射预设格式的定位广播信号；

或者

所述信号发射器中的所述信号发射天线被配置成按照所述多天线发射模式发射预设格式的所述定位广播信号。

10.根据权利要求9所述的车辆定位子系统，其特征在于，所述车辆定位标签安装在所述待定位车辆的车锁内部。

11.一种应用于车辆待定位区域的车辆定位子系统，其特征在于，包括：车辆定位器，其中，所述车辆定位器中包括：信号接收器；

所述信号接收器被配置成接收车辆定位标签发送的定位广播信号，并确定所述定位广播信号的目标角，并根据目标角确定所述待定位车辆相对于所述车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息，所述目标角包括：到达角或者出发角。

12.根据权利要求11所述的车辆定位子系统，其特征在于，所述车辆定位器中包含信号定位天线，其中，所述信号定位天线的信号定位模式为多天线定位模式，或者，单天线定位模式；

所述信号接收器被配置成通过所述信号定位天线按照所述多天线定位模式接收信号发射器发射的所述定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的到达角，并根据所述到达角确定所述方位信息；

或者

所述信号接收器被配置成通过所述信号定位天线按照所述单天线定位模式接收所述信号发射器发射的定位广播信号，并确定所述信号定位天线接收到的所述定位广播信号的出发角，并根据所述出发角确定所述方位信息。

13.一种车辆，其特征在于，包括车辆定位标签，或者包括权利要求8-10中任一项所述的车辆定位子系统；所述车辆定位标签安装在待定位车辆上；所述车辆定位标签包括信号发射器；

所述信号发射器被配置成发射预设格式的定位广播信号；其中，所述定位广播信号被配置成确定所述待定位车辆相对于接收所述定位广播信号的车辆定位器的方位信息，所述方位信息包括：角度信息和距离信息。

14.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括车锁，所述车辆定位标签且安装在所述待定位车辆的车锁内部。

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