CN215777891U - 餐具套数确定装置及洗碗机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种餐具套数确定装置及洗碗机，通过设置于洗碗机的预设位置的图像采集模块采集洗碗机的餐具搁架的图像；通过控制模块接收图像，基于图像得到餐具搁架中的餐具数量参数，并基于餐具搁架中的餐具数量参数，向洗碗机的控制器输出餐具搁架中的餐具套数，以使洗碗机的控制器根据餐具套数确定洗涤参数，控制洗碗机的洗涤模块对餐具搁架中放置的餐具进行洗涤。该方式通过图像采集模块采集的图像数据确定洗碗机的餐具搁架上的餐具数量，进而合理地确定餐数套数，便于洗碗机基于餐数套数进行餐具洗涤，提高洗碗机的工作效率。

Description

餐具套数确定装置及洗碗机

技术领域

本实用新型涉及洗碗机技术领域，尤其是涉及一种餐具套数确定装置及洗碗机。

背景技术

相关技术中，洗碗机通常容量较大，洗碗机的内部餐具搁架和其中摆放的餐具，互相遮挡较为严重，通过传统的RGB(red green blue)图像对餐具搁架中的餐具进行识别，得到的餐具数量及种类结果并不准确；而通过重量对餐具搁架中的餐具进行估计，也难以确定餐具种类及对应的数量，导致洗碗机的洗涤效果较差，效率较低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种餐具套数确定装置及洗碗机，以精确地确定洗碗机的餐具搁架上的餐具数量，从而合理地确定餐具套数，便于洗碗机基于餐具套数进行餐具洗涤，提高洗碗机的工作效率。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种餐具套数确定装置，餐具套数确定装置与洗碗机连接；洗碗机包括依次连接的控制器、洗涤模块及餐具搁架；餐具套数确定装置包括图像采集模块及控制模块；图像采集模块设置于洗碗机的预设位置；控制模块与控制器连接；图像采集模块用于采集餐具搁架的图像；控制模块用于接收图像，基于图像得到餐具搁架中的餐具数量参数；基于餐具搁架中的餐具数量参数，向控制器输出餐具搁架中的餐具套数，以使控制器根据餐具套数确定洗涤参数，控制洗涤模块对餐具搁架中放置的餐具进行洗涤。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，图像采集模块包括深度图像采集模块；图像包括多个点云图像；餐具数量参数包括餐具种类及餐具种类对应的数量；控制模块还用于接收多个点云图像，通过多个点云图像的融合图像及预先保存的餐具搁架的空载状态点云图像得到餐具搁架中的餐具种类及餐具种类对应的数量，基于餐具种类及餐具种类对应的数量，向控制器输出餐具搁架中的餐具套数。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述控制模块预先保存餐具种类对应的尺寸阈值；控制模块还用于通过多个点云图像的融合图像及预先保存的餐具搁架的空载状态点云图像得到餐具搁架中的多个餐具尺寸，基于餐具尺寸及尺寸阈值得到餐具搁架中的餐具种类及餐具种类对应的数量。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，当碗数量和\或杯数量不为零时，如果深盘数量大于或等于第一预设正整数，且深盘数量大于或等于浅盘数量，将深盘数量作为餐具套数输出至控制器；当碗数量和\或杯数量不为零时，如果浅盘数量大于或等于第一预设正整数，碗数量和\或杯数量不为零，且深盘数量小于浅盘数量，将浅盘数量作为餐具套数输出至控制器；当碗数量和\或杯数量不为零时，如果浅盘数量小于第一预设正整数且大于零，且深盘数量小于第一预设正整数且大于零，将第一预设正整数作为餐具套数输出至控制器。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述餐具种类包括深盘类、浅盘类、碗类及杯类；深盘类对应于深盘数量；浅盘类对应于浅盘数量；碗类对应于碗数量；杯类对应于杯数量；控制模块还用于：当深盘数量、浅盘数量均为零，如果碗数量不为零，且碗数量大于或等于杯数量时，将碗数量的相关数量输出至控制器；碗数量的相关数量为通过对碗数量的三分之一进行向上取整得到的整数值；当深盘数量、浅盘数量均为零，如果杯数量不为零，且碗数量小于杯数量时，将杯数量的相关数量输出至控制器；杯数量的相关数量为通过对杯数量的三分之一进行向上取整得到的整数值。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述餐具种类包括深盘类、浅盘类、碗类及杯类；深盘类对应于深盘数量；浅盘类对应于浅盘数量；碗类对应于碗数量；杯类对应于杯数量；控制模块还用于：当碗数量及杯数量均为零，如果深盘数量不为零，且深盘数量大于或等于浅盘数量时，将深盘数量的相关数量输出至控制器；深盘数量的相关数量为通过对深盘数量的二分之一进行向上取整得到的整数值；当碗数量及杯数量均为零，如果浅盘数量不为零，且深盘数量小于浅盘数量时，将浅盘数量的相关数量输出至控制器；浅盘数量的相关数量为通过对浅盘数量的二分之一进行向上取整得到的整数值。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上述控制模块还用于当餐具种类对应的数量均为零，向控制器输出警报消息，以提示控制器餐具搁架处于空载状态。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，上述深度图像采集模块包括第一深度摄像头及第二深度摄像头；洗碗机包括壳体；餐具搁架设置于壳体中；第一深度摄像头设置于壳体的第一位置，第二深度摄像头设置于壳体的第二位置；第一深度摄像头用于采集餐具搁架中放置的餐具的第一点云图像；第一点云图像包含餐具搁架的预设原点；第二深度摄像头用于采集餐具搁架中放置的餐具的第二点云图像；第二点云图像包含餐具搁架的预设原点。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，上述深度图像采集模块包括第三深度摄像头、电机及转盘；电机固定于壳体的顶部，转盘与电机连接，第三深度摄像头固定于转盘；电机用于带动转盘转动至预设角度；第三深度摄像头用于当转盘转动至预设角度时，采集餐具搁架的点云图像；预设角度包括至少两个角度；点云图像包括至少两个。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，上述控制模块还用于通过多个点云图像的融合图像及预先保存的餐具搁架的空载状态点云图像得到餐具的极限尺寸；当极限尺寸大于或等于第一尺寸阈值且小于第二尺寸阈值时时，向控制器输出第一报警信息；当极限尺寸大于或等于第二尺寸阈值时，向控制器输出第二报警信息。

结合第一方面的第九种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第十种可能的实施方式，其中，上述装置还包括报警模块，报警模块用于接收第一报警信息或第二报警信息，生成报警信号。

第二方面，本实用新型实施例还提供一种洗碗机，包括上述餐具套数确定装置及洗碗机本体。

本实用新型实施例带来了以下有益效果：

本实用新型实施例提供了一种餐具套数确定装置及洗碗机，通过设置于洗碗机的预设位置的图像采集模块采集洗碗机的餐具搁架的图像；通过控制模块接收图像，基于图像得到餐具搁架中的餐具数量参数，并基于餐具搁架中的餐具数量参数，向洗碗机的控制器输出餐具搁架中的餐具套数，以使洗碗机的控制器根据餐具套数确定洗涤参数，控制洗碗机的洗涤模块对餐具搁架中放置的餐具进行洗涤。该方式通过图像采集模块采集的图像数据确定洗碗机的餐具搁架上的餐具数量，进而合理地确定餐数套数，便于洗碗机基于餐数套数进行餐具洗涤，提高洗碗机的工作效率。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种餐具套数确定装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种应用餐具套数确定装置的洗碗机的透视三视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种应用餐具套数确定装置的洗碗机的顶部透视结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种洗碗机的正面结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种洗碗机的侧面结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的一种洗碗机的顶部透视图；

图7为本实用新型实施例提供的一种上搁架深度采集部分的侧视结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的一种洗碗机的结构示意图。

图标：10-图像采集模块；20-控制模块；21-壳体；22-餐具搁架；101-第一深度摄像头；102-第二深度摄像头；103-第三深度摄像头；104-电机；105-转盘；a01下搁架；a02-上搁架；b01-下喷淋；b02-中喷淋；b03-顶喷淋；d02-内胆桶身右侧壁；d01-内胆顶部；e02-旋转盘；e01-摄像头三；c01-摄像头一；c02-摄像头二；1-餐具套数确定装置；2-洗碗机本体。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

随着生活水平的提高和洗碗机的普及，越来越多的用户选择使用洗碗机，而洗碗机也确实给用户的生活带来了方便。传统洗碗机通常容量比较大，以家庭聚餐为主，家庭人数为3-4人时，往往需要攒一天或者数天才能使用一次；此时，洗碗机基本按照固定的方式进行洗涤，往往洗涤周期都比较长，导致洗碗机的使用频率较低，洗碗机需要更加智能自主洗涤才能满足用户需求，但由于洗碗机内部搁架和餐具的摆放，互相遮挡非常严重，导致提取数据非常困难，智能自主洗涤始终无法实现。

基于此，本实用新型实施例提供的一种餐具套数确定装置及洗碗机，可以应用于餐具洗涤或其他物品洗涤的场景中。

为便于对本实施例进行理解，首先对本实用新型实施例所公开的一种餐具套数确定装置进行详细介绍。

本实用新型实施例提供了一种餐具套数确定装置，该餐具套数确定装置与洗碗机连接；洗碗机包括依次连接的控制器、洗涤模块及餐具搁架；如图1所示，餐具套数确定装置包括图像采集模块10及控制模块20。图像采集模块设置于洗碗机的预设位置；控制模块与控制器连接。

图像采集模块用于采集餐具搁架的图像；控制模块用于接收图像，基于图像得到餐具搁架中的餐具数量参数；基于餐具搁架中的餐具数量参数，向控制器输出餐具搁架中的餐具套数，以使控制器根据餐具套数确定洗涤参数，控制洗涤模块对餐具搁架中放置的餐具进行洗涤。

上述图像采集模块可以为深度图像采集模块，深度图像采集模块可以为设定数量的深度摄像头或可用于采集点云图像的图像传感器。对应地，深度图像采集模块采集的图像可以为多个点云图像。上述预设位置可以根据餐具搁架在洗碗机的设置位置进行具体设置，深度图像采集模块在该预设位置可以采集到餐具搁架的完整图像；由于餐具搁架与餐具、以及餐具与餐具之间可能会互相遮挡，因此，可以在洗碗机的合适位置设置多个深度摄像头进行点云图像的采集，以得到较为完整的餐具图像。

相关技术中，深度摄像头可以采用双目匹配(基于双RGB摄像头和照明系统实现)技术、一般结构光(基于一个RGB摄像头、结构光投射器及结构光深度感应器实现)技术或激光散斑光源技术实现。深度图像采集模块采集得到的点云图像可以显示餐具搁架中的餐具的尺寸及形状。

当深度图像采集模块包括多个深度摄像头时，点云图像包括多个子图像；控制模块接收多个点云图像，通过多个点云图像的融合图像及预先保存的餐具搁架的空载状态点云图像得到餐具搁架中的餐具种类及餐具种类对应的数量，将餐具种类及餐具种类对应的数量作为餐具数量参数，并基于餐具数量参数，向控制器输出餐具搁架中的餐具套数。上述空载状态点云图通常为深度图像采集模块在餐具搁架处于空载状态下采集的。

通常而言，上述控制模块需要预先保存餐具种类对应的尺寸阈值；控制模块在得到餐具搁架中的餐具种类及餐具种类对应的数量时，通过多个点云图像的融合图像及预先保存的餐具搁架的空载状态点云图像得到餐具搁架中的多个餐具尺寸，基于餐具尺寸及尺寸阈值确定各个餐具所属的餐具种类，进而确定各个餐具种类对应的数量。

上述餐具套数为基于餐具种类及数量得到的，将不同种类的餐具“归一化”为同一个数量参数。例如，洗碗机以餐具套数作为餐具数量参数来确定洗涤参数，其中，一套餐具可以包括一个深盘、一个浅盘、一个碗及一个杯；而对于洗涤而言，一个深盘或一个浅盘可以分别相当于三分之一套餐具，一个碗或一个杯子可以分别相当于六分之一套餐具等。在确定了各个餐具种类及对应的数量之后，可以根据种类及数量信息确定餐具套数，以使洗碗机的控制器基于预设的餐具数量参数与洗涤参数之间的关系，确定洗涤参数；例如，该对应关系可以为餐具套数为1～3套时，洗涤参数为清洁剂为10g，水量1kg，洗涤时间10分钟；餐具套数为4～6套时，洗涤参数为清洁剂为20g，水量2kg，洗涤时间15分钟等。

本实用新型实施例提供了一种餐具套数确定装置，通过设置于洗碗机的预设位置的图像采集模块采集洗碗机的餐具搁架的图像；通过控制模块接收图像，基于图像得到餐具搁架中的餐具数量参数，并基于餐具搁架中的餐具数量参数，向洗碗机的控制器输出餐具搁架中的餐具套数，以使洗碗机的控制器根据餐具套数确定洗涤参数，控制洗碗机的洗涤模块对餐具搁架中放置的餐具进行洗涤。该方式通过图像采集模块采集的图像数据确定洗碗机的餐具搁架上的餐具数量，进而合理地确定餐数套数，便于洗碗机基于餐数套数进行餐具洗涤，提高洗碗机的工作效率。

在具体实现过程中，由于餐具在餐具搁架上的放置状态与洗碗机进行餐具清洗时需要其所处的位置具有较大偏差，会导致洗碗机运行不了，或清洗不干净。为了避免该情况，上述控制模块可以通过多个点云图像的融合图像及预先保存的餐具搁架的空载状态点云图像，得到餐具的极限尺寸；当极限尺寸大于或等于第一尺寸阈值且小于第二尺寸阈值时，向控制器输出第一报警信息；该第一报警信息可以为提醒用户注意摆放不当，但并不会对餐具的清洗造成影响；当极限尺寸大于或等于第二尺寸阈值时，向控制器输出第二报警信息；该第二警报信息可以为警示用户重新摆放餐具，否则洗碗机无法进行洗涤。上述第一尺寸阈值及第二尺寸阈值可以根据餐盘搁架、餐具以及洗碗机的尺寸进行具体设置。此时，上述装置还可以包括报警模块，报警模块用于接收第一报警信息或第二报警信息，生成报警信号。该报警模块可以为蜂鸣器或其他声光、语音报警模块。

在具体设置深度图像采集模块时，可以考虑到洗碗机的实际结构；当洗碗机具有壳体21，餐具搁架22设置于壳体中时，如图2所示，此时，深度图像采集模块可以包括两个深度摄像头，分别称为第一深度摄像头101及第二深度摄像头102；第一深度摄像头设置于壳体的第一位置，第二深度摄像头设置于壳体的第二位置，具体参见图2；当洗碗机的壳体为中空的圆柱体时，第一位置和第二位置的连线可以为壳体的横截面圆的直径。在该情况下，第一深度摄像头采集餐具搁架中放置的餐具的第一点云图像；第一点云图像包含餐具搁架的预设原点；第二深度摄像头用于采集餐具搁架中放置的餐具的第二点云图像；第二点云图像包含餐具搁架的预设原点；此时第一点云图像和第二点云图像之间可以21有部分重合，对二者上述预设原点可以为餐具搁架的横截面的几何中心。

此外，上述深度图像采集模块也可以由一个深度摄像头、电机及转盘组成，该深度摄像头称为第三深度摄像头103；如图3所示，固定于壳体21的顶部，转盘105与电机连接，第三深度摄像头固定于转盘；电机带动转盘转动至预设角度；当转盘转动至预设角度时，第三深度摄像头采集餐具搁架的点云图像；预设角度包括至少两个角度；点云图像至少为两个。两个点云图像分别为第三深度摄像头在对应的预设角度拍摄的点云图像。

具体而言，餐具种类可以包括深盘类、浅盘类、碗类及杯类；深盘类对应于深盘数量；浅盘类对应于浅盘数量；碗类对应于碗数量；杯类对应于杯数量。上述在控制模块确定餐具数量参数时有以下几种情况：

一、当碗数量和\或杯数量不为零时：

(1)如果深盘数量大于或等于第一预设正整数，且深盘数量大于或等于浅盘数量，将深盘数量作为餐具套数输出至控制器。

(2)如果浅盘数量大于或等于第一预设正整数，碗数量和\或杯数量不为零，且深盘数量小于浅盘数量，将浅盘数量作为餐具套数输出至控制器。

(3)如果浅盘数量小于第一预设正整数且大于零，且深盘数量小于第一预设正整数且大于零，将第一预设正整数作为餐具套数输出至控制器。

二、当深盘数量、浅盘数量均为零：

(1)如果碗数量不为零，且碗数量大于或等于杯数量时，将碗数量的相关数量输出至控制器；碗数量的相关数量为通过对碗数量的三分之一进行向上取整得到的整数值；

(2)如果杯数量不为零，且碗数量小于杯数量时，将杯数量的相关数量输出至控制器；杯数量的相关数量为通过对杯数量的三分之一进行向上取整得到的整数值。

三、当碗数量及杯数量均为零时：

(1)如果深盘数量不为零，且深盘数量大于或等于浅盘数量时，将深盘数量的相关数量输出至控制器；深盘数量的相关数量为通过对深盘数量的二分之一进行向上取整得到的整数值；

(2)如果浅盘数量不为零，且深盘数量小于浅盘数量时，将浅盘数量的相关数量输出至控制器；浅盘数量的相关数量为通过对浅盘数量的二分之一进行向上取整得到的整数值。

四、当餐具种类对应的数量均为零时，向控制器输出警报消息，以提示控制器餐具搁架处于空载状态。

通过上述几种情况的处理方式，可以确定餐具搁架中的餐具对应的餐具套数，便于洗碗机采用适宜的洗涤参数对餐具进行清洗。

本实用新型实施例还提供了另一种餐具套数确定装置，该装置包括三个深度摄像头(相当于上述“图像采集模块”，简称为“摄像头一”、“摄像头二”及“摄像头三”)及系统后台(相当于上述“控制模块”)。该装置应用于具有双层餐具搁架的洗碗机。设置了该装置的洗碗机的正面结构示意图如图4所示，侧面结构示意图如图5所示。

从图4及图5可知，洗碗机的餐具搁架分为两个部分，分别为下搁架a01及上搁架a02；洗碗机还包括下喷淋b01、中喷淋b02及顶喷淋b03，d02为内胆桶身右侧壁(相当于上述“壳体”的一部分内壁)；c01为摄像头一，c02为摄像头二；从图4及图5可知，c01、c02摄像头均设置在桶壁，处在同一水平位置。c01摄像头一和c02摄像头二用来识别a01下搁架的装载状态。

当需要对下搁架内的餐具数量进行识别时，启动预设的控制程序启动，启动c01和c02，c01和c02对下搁架局部进行点云图片提取，分别得到下搁架装载情况的两个点云图片(相当于上述“点云图像”)，将两个图片的原点设置为同一原点，即将图片统一至同一个坐标系中，将提取的图片反馈到系统后台，系统后台进行融合合并后，得到完整的下搁架装载区域点云，并对比预设下搁架空载图片；由于提取的是点云体积图片，即使得到的是局部尺寸照片，仍可根据餐具的局部尺寸反向计算出实际的单个餐具整体尺寸；上述两个摄像头的设置方式避免了一个摄像头被完全遮挡的情况下，无法读取下搁架完整装载状态的情况。

由于顶喷淋的遮挡作用，无法从图4和图5中看到摄像头三。图6为该洗碗机的顶部透视图，图7为上搁架深度采集部分的侧视结构示意图。由于受单个摄像头的视场角(FOV)的影响，空间比较小的情况下，无法拍摄完整的上搁架(也称为“顶搁架”)的点云图片，并且顶部有可能还有顶喷淋(直臂喷淋、三角喷淋等)，喷臂位置不固定，单摄像头会很容易被遮挡。因此，在内胆顶部d01上设置一个电机104，带动旋转盘e02进行旋转，摄像头三e01固定在旋转盘上；电机启动后带动选转盘旋转，摄像头三随之旋转。

当需要对下搁架内的餐具数量进行识别时，启动预设的控制程序，控制电机104转动带动旋转盘e02，从而带动摄像头三e01作旋转运动，摄像头自身有一定的FOV，旋转盘可不用转到360°即可拍摄到完整上搁架装载状态的点云图片，将拍摄的点云图片反馈给系统后台，系统后台基于该点云图片形成对a02上搁架的完整图片，并对比预设上搁架空载图片。旋转盘旋转角度较小时，利于摄像头连接线的走线，有助于结构的简化。

在进行上述操作之前，需要提前将a01下搁架和a02上搁架空载状态的预设图片存储到数据库里，同时将标准盘(深盘、浅盘、鱼盘)和碗(面碗、饭碗)、杯子(马克杯、玻璃杯)、锅的体积尺寸图片存储到系统后台的数据库中。a01下搁架和a02上搁架有负载时，程序启动后，c01和c02摄像头提取a01下搁架图片后合并，将提取的图片数据跟预设的图片进行比对，e01摄像头提取a02图片，将提取的图片跟预设的图片进行比对(装载套数以深浅盘和碗、水杯的数量进行为准，即按照洗碗机的标准规定，不同的餐具套数采用的洗涤参数不同)。

在判断图片中各个餐具的种类时，当该餐具的尺寸大于或等于深盘尺寸，判断该餐具为深盘，深盘数量以M表示；当该餐具的尺寸小于深盘大于或等于浅盘预设尺寸，判断该餐具为浅盘，浅盘数量以N表示；当该餐具的尺寸为饭碗类似尺寸，判断该餐具为饭碗，饭碗数量以X表示；当该餐具的尺寸为类盘餐具尺寸，且小于浅盘尺寸，判断该餐具为浅盘，但其对应的数量相当于二分之一个浅盘(即N/2)；当该餐具的尺寸为杯子类似尺寸，判断该餐具为水杯，水杯数量以Y表示。

在得到各类餐具的数值后，对比M、N、X/2、Y/2的数值，当M、N不为零时，优先选择M、N中较大的数值作为餐具数量参数，当数值小于3时，餐具数量参数默认为3套。

当只有M或者N不为零时，并且取其中为最大值时，M、N为偶数时，实际装载套数(相当于上述“餐具数量参数”)为M/2或N/2，M、N为奇数时，实际装载套数为M/2+1或N/2+1。

当只有X或者Y不为零时，并且其为最大值时，实际装载套数为X/3或Y/3，数值为小数时，自动+1。

当搁架中的餐具的尺寸大于预设鱼盘和面碗图片尺寸，以实际数量作为参考值。

在系统后台识别到具体的餐具装载套数后，可适应性的调整洗碗机的洗涤程序，例如，当检测到装载8套餐具时，就不需要启动强力洗的程序，这样可实现节能省电，优化资源配置的目的。

此外，还可以根据深度摄像头采集的点云图片进行纠错报警。在将餐具放置在搁架上时，可能会出现餐具放反，放置区域不合理，产品运行受限的情况，也可能出现餐具放置不规范，超出合理摆放区域，影响洗净的情况。

洗碗机内部启动摄像头，通过对比空载和有放置物确认每个搁架的放置情况，分别搜集每个搁架的放置情况，对比预设图片或点云，提示摆放不当的点反馈给用户，提高用户对洗碗机的了解。其中错误报警类型分为两种，一种为必须纠正后才能运行程序，一种为可正常运行，给用户提供合理建议。

具体而言，在接收到点云图片后，系统后台可以将当前的点云图片跟预设图片作对比，读取差异极限点；然后将差异极限点大于设定的不合理阈值但小于设定的报警阈值的图片确定为不合理图片，进行标识，并不打扰洗碗机运行程序，仅在洗涤期间反馈给用户经过标识的不合理图片，增加用户对洗碗机的了解；当差异极限点大于或等于预设的报警阈值时，通过蜂鸣器报警或进行语音报警，将图片中的差异极限点进行单独标识，并展示出来，此时会停止洗碗机的程序运行，待纠正后，再自动根据选择程序启动洗涤程序。

上述方法利用深度摄像头采集点云图片信息，通过将采集图片中的尺寸信息与预存的深盘尺寸、浅盘尺寸、碗、杯等的尺寸相对比，以判断餐具的套数。由于采集的是点云信息，即使得到的是局部尺寸照片，仍可根据餐具的局部尺寸反向计算出实际的单个餐具整体尺寸，可准确的判断洗碗机内的餐具装载情况；同时考虑顶喷臂对采集的图像存在部分遮挡，因此通过结构设置，将顶部的摄像头装在可以旋转的圆盘上，保证采集的图片数据的可靠性。该方式方便实现智能洗涤，可根据提取数据自主选择洗涤程序，进一步节省了能耗及水耗。

本实用新型实施例还提供一种洗碗机，如图8所示，该洗碗机包括上述餐具套数确定装置1及洗碗机本体2。

本实用新型实施例提供的洗碗机，与上述实施例提供的餐具套数确定装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本实用新型实施例所提供的餐具套数确定装置以及洗碗机的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面开关实施例中所述的开关，具体实现可参见开关实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述开关实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例所述开关的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种餐具套数确定装置，其特征在于，所述餐具套数确定装置与洗碗机连接；所述洗碗机包括依次连接的控制器、洗涤模块及餐具搁架；

所述餐具套数确定装置包括图像采集模块及控制模块；所述图像采集模块设置于所述洗碗机的预设位置；所述控制模块与所述控制器连接；

所述图像采集模块用于采集所述餐具搁架的图像；

所述控制模块用于接收所述图像，基于所述图像得到所述餐具搁架中的餐具数量参数；基于所述餐具搁架中的餐具数量参数，向所述控制器输出所述餐具搁架中的餐具套数，以使所述控制器根据所述餐具套数确定洗涤参数，控制所述洗涤模块对所述餐具搁架中放置的餐具进行洗涤。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述图像采集模块包括深度图像采集模块；所述图像包括多个点云图像；所述餐具数量参数包括餐具种类及所述餐具种类对应的数量；

所述控制模块还用于接收多个点云图像，通过多个点云图像的融合图像及预先保存的所述餐具搁架的空载状态点云图像得到所述餐具搁架中的餐具种类及所述餐具种类对应的数量，基于所述餐具种类及所述餐具种类对应的数量，向所述控制器输出所述餐具搁架中的餐具套数。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制模块预先保存所述餐具种类对应的尺寸阈值；

所述控制模块还用于通过多个点云图像的融合图像及预先保存的所述餐具搁架的空载状态点云图像得到所述餐具搁架中的多个餐具尺寸，基于所述餐具尺寸及所述尺寸阈值得到所述餐具搁架中的餐具种类及所述餐具种类对应的数量。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述餐具种类包括深盘类、浅盘类、碗类及杯类；所述深盘类对应于深盘数量；所述浅盘类对应于浅盘数量；所述碗类对应于碗数量；所述杯类对应于杯数量；所述控制模块还用于：

当所述碗数量和\或所述杯数量不为零时，如果所述深盘数量大于或等于第一预设正整数，且所述深盘数量大于或等于所述浅盘数量，将所述深盘数量作为餐具套数输出至所述控制器；

当所述碗数量和\或所述杯数量不为零时，如果所述浅盘数量大于或等于第一预设正整数，所述碗数量和\或所述杯数量不为零，且所述深盘数量小于所述浅盘数量，将所述浅盘数量作为餐具套数输出至所述控制器；

当所述碗数量和\或所述杯数量不为零时，如果所述浅盘数量小于所述第一预设正整数且大于零，且所述深盘数量小于所述第一预设正整数且大于零，将所述第一预设正整数作为餐具套数输出至所述控制器。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述餐具种类包括深盘类、浅盘类、碗类及杯类；所述深盘类对应于深盘数量；所述浅盘类对应于浅盘数量；所述碗类对应于碗数量；所述杯类对应于杯数量；所述控制模块还用于：

当所述深盘数量、所述浅盘数量均为零，如果所述碗数量不为零，且所述碗数量大于或等于所述杯数量时，将所述碗数量的相关数量输出至所述控制器；所述碗数量的相关数量为通过对所述碗数量的三分之一进行向上取整得到的整数值；

当所述深盘数量、所述浅盘数量均为零，如果所述杯数量不为零，且所述碗数量小于所述杯数量时，将所述杯数量的相关数量输出至所述控制器；所述杯数量的相关数量为通过对所述杯数量的三分之一进行向上取整得到的整数值。

6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述餐具种类包括深盘类、浅盘类、碗类及杯类；所述深盘类对应于深盘数量；所述浅盘类对应于浅盘数量；所述碗类对应于碗数量；所述杯类对应于杯数量；所述控制模块还用于：

当所述碗数量及所述杯数量均为零，如果所述深盘数量不为零，且所述深盘数量大于或等于所述浅盘数量时，将所述深盘数量的相关数量输出至所述控制器；所述深盘数量的相关数量为通过对所述深盘数量的二分之一进行向上取整得到的整数值；

当所述碗数量及所述杯数量均为零，如果所述浅盘数量不为零，且所述深盘数量小于所述浅盘数量时，将所述浅盘数量的相关数量输出至所述控制器；所述浅盘数量的相关数量为通过对所述浅盘数量的二分之一进行向上取整得到的整数值。

7.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于当所述餐具种类对应的数量均为零，向所述控制器输出警报消息，以提示所述控制器所述餐具搁架处于空载状态。

8.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述深度图像采集模块包括第一深度摄像头及第二深度摄像头；所述洗碗机包括壳体；所述餐具搁架设置于所述壳体中；

所述第一深度摄像头设置于所述壳体的第一位置，所述第二深度摄像头设置于所述壳体的第二位置；

所述第一深度摄像头用于采集所述餐具搁架中放置的餐具的第一点云图像；所述第一点云图像包含所述餐具搁架的预设原点；

所述第二深度摄像头用于采集所述餐具搁架中放置的餐具的第二点云图像；所述第二点云图像包含所述餐具搁架的预设原点。

9.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述洗碗机包括壳体；所述餐具搁架设置于所述壳体中；所述深度图像采集模块包括第三深度摄像头、电机及转盘；所述电机固定于所述壳体的顶部，所述转盘与所述电机连接，所述第三深度摄像头固定于所述转盘；

所述电机用于带动所述转盘转动至预设角度；

所述第三深度摄像头用于当所述转盘转动至预设角度时，采集所述餐具搁架的点云图像；所述预设角度包括至少两个角度；所述点云图像包括至少两个。

10.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于通过多个点云图像的融合图像及预先保存的所述餐具搁架的空载状态点云图像得到餐具的极限尺寸；

当所述极限尺寸大于或等于第一尺寸阈值且小于第二尺寸阈值时，向所述控制器输出第一报警信息；

当所述极限尺寸大于或等于所述第二尺寸阈值时，向所述控制器输出第二报警信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括报警模块，所述报警模块用于接收所述第一报警信息或所述第二报警信息，生成报警信号。

12.一种洗碗机，其特征在于，包括如权利要求1-11任一项所述的餐具套数确定装置及洗碗机本体。

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