CN215763114U - 一种减速器、动力模组及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于减速器技术领域，涉及一种减速器、动力模组及机器人，该减速器包括凸轮、柔轮、刚轮、第一轴承和柔性轴承；所述第一轴承、所述凸轮、所述柔性轴承、所述柔轮和所述刚轮，从里到外依次套设，所述第一轴承、所述柔性轴承和所述刚轮均位于所述凸轮轴向的第一端；所述柔轮的第一端与所述刚轮啮合。通过将第一轴承设置于凸轮内孔中，且设置第一轴承和柔性轴承在凸轮轴向方向上的同一端，缩短凸轮的长度尺寸进而缩短减速器的轴向尺寸，增加凸轮的稳定性，降低凸轮的跳动程度，提高减速器的运行速度及精度，并且可以增加减速器的刚性。

Description

一种减速器、动力模组及机器人

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，尤其涉及一种减速器、动力模组及机器人。

背景技术

在机器人采用模块化设计应用中，减速器是无法取代的一个重要部件，尤其是在通过电机、长轴谐波减速器、编码器等集成到一起组成的机器人的关节模组中起到不可替代的作用。但现有的减速器的尺寸都比较长，减速器整体结构不紧凑，存在的凸轮转动时凸轮的径向跳动大、减速器刚性低等的缺陷，从而影响机器人的运行速度和运行精度。

故，现亟需一款能解决上述问题的产品。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在解决如何提高减速器运行速度和运行精度的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种减速器，采用了如下所述的技术方案：

该减速器包括：包括凸轮、柔轮、刚轮、第一轴承和柔性轴承；所述第一轴承、所述凸轮、所述柔性轴承、所述柔轮和所述刚轮，从里到外依次套设，所述第一轴承、所述柔性轴承和所述刚轮均位于所述凸轮轴向的第一端；所述柔轮的第一端与所述刚轮啮合。

可选地，所述减速器还包括低速轴，所述低速轴插设于所述第一轴承的内孔中，所述低速轴的第一端固设于所述刚轮的第一端面上。

可选地，所述减速器还包括第二轴承；所述第二轴承套设于所述凸轮的外壁上，所述第二轴承位于所述凸轮的第二端。

可选地，所述第一轴承和第二轴承均为深沟球轴承。

可选地，所述减速器还包括卡位件，所述卡位件固设于所述凸轮上，分别与所述第一轴承的第一端和第二轴承的第二端连接，以限制所述第一轴承和第二轴承移动。

可选地，所述减速器还包括交叉滚子轴承，所述柔轮穿过所述交叉滚子轴承与所述刚轮内壁连接，所述柔轮的第二端与所述刚轮的第二端分别固设于所述交叉滚子轴承的外圈和内圈上。

可选地，所述减速器还包括前盖板、后盖板和压板，所述前盖板与所述低速轴的第一端可拆卸连接，并固设于所述刚轮的第一端面上；所述压板固设于所述后盖板上，所述后盖板与所述柔轮第二端面连接，并固设于所述交叉滚子轴承的第二端面，且所述后盖板与所述凸轮过盈配合。

可选地，所述第一轴承和第二轴承均包括第一外圈和第一内圈，所述第一外圈套设于所述第一内圈，所述第一轴承的第一外圈和所述第二轴承的第一内圈均与所述凸轮过盈配合；所述第一轴承的第一内圈和所述第二轴承的第一外圈分别与所述低速轴和所述后盖板径向紧配合。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供一种动力模组，包括电机，所述电机的输出端设置有上述的减速器。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供一种机器人，所述机器人包括上述的动力模组。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的减速器、动力模组及机器人主要有以下有益效果：

该减速器的第一轴承位于凸轮内孔中，且第一轴承和柔性轴承在凸轮轴向方向上的第一端，可以缩短凸轮的长度尺寸进而缩短减速器的轴向尺寸，增加凸轮的稳定性，降低凸轮的跳动程度，提高减速器的运行速度及精度，并且可以增加减速器的刚性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本实用新型一个实施例中减速器的立体爆炸示意图；

图2是本实用新型一个实施例中减速器的立体结构示意图；

图3是图2中减速器的半剖视图。

附图中的标号如下：

100、减速器；

1、低速轴；

2、第一轴承；21、第一外圈；22、第一内圈；

3、凸轮；31、凸轮内孔；

4、柔性轴承；

5、第二轴承；51、第一外圈；52、第一内圈；

6、柔轮；61、柔轮本体；62、法兰边；63、柔轮内孔；

7、刚轮

8、交叉滚子轴承；

9、前盖板；10、后盖板；11、卡位件；12、压板；13、螺钉。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本实用新型技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，例如，“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本实用新型的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。

此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本实施例提供一种减速器100，如图1至图3所示，该减速器100包括包括凸轮3、柔轮6、刚轮7、第一轴承2和柔性轴承4；第一轴承2、凸轮3、柔性轴承4、柔轮6和刚轮7，从里到外依次套设，第一轴承2、柔性轴承4和刚轮7均位于凸轮3轴向的第一端；柔轮6的第一端与刚轮7啮合。可以理解地，第一轴承2、凸轮3、柔性轴承4、柔轮6和刚轮7如俄罗斯套娃式，从里到外依次套设，第一轴承2、凸轮3、柔性轴承4、柔轮6和刚轮7的直径依次递增。

需说明的是，为方便理解各部件的相对位置关系，将柔性轴承4套设于凸轮3轴向的一端定义为凸轮3的第一端，对应地，另一端则为凸轮3的第二端。以此为基准，各部件中朝向凸轮3第二端至第一端的延伸方向的一端均定义为该部件的第一端，对应地，各部件中朝向凸轮3第一端至第二端延伸线方向的一端均定义为该部件的第二端。

具体在本实施例中，优选地，第一轴承2和柔性轴承4均位于凸轮3轴向方向上第一端的同一位置，可以增加减速的刚性，在其他实施例中第一轴承2和柔性轴承4可位于凸轮3轴向方向上第一端的不同位置。

可以理解地，将第一轴承2设置于凸轮内孔31中，凸轮3轴向方向上与柔性轴承4位置一致，相比现有技术，该减速器100至少具有以下有益效果：

1、第一轴承2位于凸轮内孔31中，与现有减速器100中，第一轴承2套于凸轮3外部，可减少凸轮3尺寸，降低凸轮3跳动，提高减速器100的运行速度及精度；

2、凸轮3尺寸减小，可整体缩短整个减速器100尺寸，使减速器100结构紧凑；

3、第一轴承2和柔性轴承4分别设置于凸轮3轴向方向上的同一位置，器件叠加于同一位置，可提高减速器100的刚性及稳定性。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合附图1至图3，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在一些实施例中，如图1和图3所示，第一轴承2、凸轮3、柔性轴承4、柔轮6和刚轮7，从里到外依次套设；以凸轮3为安装基轴，柔性轴承4套设于凸轮3外壁的第一端上，形成波发生器；第一轴承2内嵌于凸轮内孔31中，与柔性轴承4共同位于凸轮3的第一端；柔轮6套设于柔性轴承4外壁，且柔轮6的第一端与刚轮7内壁啮合；波发生器转动将带动柔轮6与刚轮7转动，以达到减速效果。同时，第一轴承2、凸轮3、柔性轴承4、柔轮6和刚轮7之间都紧密配合，保证了减速器100的整体紧凑性，提高减速器100的精度。

在一些实施例中，如图1和图3所示，减速器100还包括低速轴1，低速轴1插设于所述第一轴承2的内孔中，低速轴1的第一端固设于刚轮7的第一端面上。可以理解地，减速器100的部件均套设于低速轴1上，具体地，第一轴承2的内壁与低速轴1外壁连接，低速轴1的第一端固设于凸轮3的第一端面上，则低速轴1与刚轮7共同运动。

具体在本实施例中，如图2所示，低速轴1长度大于凸轮3长度大于柔轮6长度，从减速器100的立体整体结构看，柔轮6整体套设于凸轮3上，凸轮3整体套设于低速轴1上。

在一些实施例中，如图1和图3所示，减速器100还包括第二轴承5；第二轴承5套设于凸轮3的外壁上，且内嵌于后盖板10中；第一轴承2与第二轴承5分别位于凸轮3的第一、第二端；可以理解地，第二轴承5与第一轴承2支撑凸轮3旋转，使减速器100转动更加精准。

具体在本实施中，凸轮3外壁上设有凸起部，可固定柔性轴承4的位置，将第二轴承5与柔性轴承4隔开。

在一些实施例中，如图1所示，第一轴承2和第二轴承5均包括第一外圈(具体为第一轴承2的第一外圈21和第二轴承5的第一外圈51)和第一内圈(具体为第一轴承2的第一内圈22和第二轴承5的第一内圈52)，第一外圈套设于第一内圈，第一轴承2的第一外圈21和第二轴承5的第一内圈52均与凸轮3过盈配合；第一轴承2的第一内圈22和第二轴承5的第一外圈51分别与低速轴1和后盖板10径向紧配合，以在对凸轮3起到良好的支撑作用的同时还增加了减速器100的密闭性。

在一些实施例中，第一轴承2和第二轴承5可以是深沟球轴承，以提高减速器100运行速度和运行精度。当然可以根据实际需求采用其他类型的轴承。

在一些实施例中，如图1和图3所示，减速器100还包括卡位件11，卡位件11与第一轴承2与第二轴承5连接，以限制第一轴承2和第二轴承5移动。

具体在本实施例中，卡位件11为卡环，卡环设有两个，分别套设于凸轮3的内径与外径，分别与第一轴承2的第一端和第二轴承5的第二端连接，以限制第一轴承2和第二轴承5移动。在其他实施例中，卡位件11可为其他零部件，也可设置多个，以限制第一轴承2与第二轴承5的位置。

在一些实施例中，如图1和图3所示，减速器100还包括交叉滚子轴承8，柔轮6穿过交叉滚子轴承8与刚轮7内壁连接，柔轮6的第二端与刚轮7的第二端分别固设于交叉滚子轴承8的外圈和内圈上。可以理解地，交叉滚子轴承8套设于柔轮6外壁上，柔轮6第一端与刚轮7内壁连接，柔轮6的第二端固设于交叉滚子轴承8的第二端面的外圈上；刚轮7固设于交叉滚子轴承8第一端面的内圈上，提高减速器的密闭性。

具体在本实施例中，柔轮6包括管状的柔轮本体61及连接在柔轮本体61第二端的法兰边62；交叉滚子轴承8套设于柔轮本体61上，柔轮6的法兰边62可以通过螺钉13固定在交叉滚子轴承8的第二端面上。刚轮7和柔轮6与交叉滚子轴承8的连接，及低速轴1与刚轮7的连接均可采用螺钉13连接，也可以采用其他方式，在此不做唯一限定。

在一些实施例中，如图1和图3所示，减速器100还包括前盖板9、后盖板10和压板12，前盖板9与低速轴1的第一端连接，并固定于刚轮7的第一端面上；前盖板9与低速轴1可通过螺钉13连接，前盖板9与低速轴1分离，非一体成型连接，有利于低速轴1的加工，以降低成本并利于安装。压板12固设于后盖板10上并与第二轴承5紧密配合，用于固定第二轴承5以及提高减速器100的密封性；后盖板10与柔轮6第二端面连接，并固设于交叉滚子轴承8的第二端面上，后盖板10与柔轮6也可通过螺钉13连接，且后盖板10与第二轴承5过盈配合，增加了减速器100的密闭性。

本实用新型实施例还提供一种动力模组，该动力模组包括电机，电机的输出端设置有上述的减速器100。

可以理解地，电机的输出端具体是设置于减速器100中的低速轴1与凸轮3的第二端，可以提高动力模组运行速度及运行精度。

本实用新型实施例还提供一种机器人，该机器人包括上述的动力模组，动力模组可应用于机器人的机械臂上，以精准的运行速度达到优质生产作用。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种减速器，其特征在于，包括凸轮、柔轮、刚轮、第一轴承和柔性轴承；所述第一轴承、所述凸轮、所述柔性轴承、所述柔轮和所述刚轮，从里到外依次套设，所述第一轴承、所述柔性轴承和所述刚轮均位于所述凸轮轴向的第一端；所述柔轮的第一端与所述刚轮啮合。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括低速轴，所述低速轴插设于所述第一轴承的内孔中，所述低速轴的第一端固设于所述刚轮的第一端面上。

3.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括第二轴承；所述第二轴承套设于所述凸轮的外壁上，所述第二轴承位于所述凸轮的第二端。

4.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述第一轴承和第二轴承均为深沟球轴承。

5.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括卡位件，所述卡位件固设于所述凸轮上，分别与所述第一轴承的第一端和第二轴承的第二端连接，以限制所述第一轴承和第二轴承移动。

6.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括交叉滚子轴承，所述柔轮穿过所述交叉滚子轴承与所述刚轮内壁连接，所述柔轮的第二端与所述刚轮的第二端分别固设于所述交叉滚子轴承的外圈和内圈上。

7.根据权利要求6所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括前盖板、后盖板和压板，所述前盖板与所述低速轴的第一端可拆卸连接，并固设于所述刚轮的第一端面上；所述压板固设于所述后盖板上，所述后盖板与所述柔轮第二端面连接，并固设于所述交叉滚子轴承的第二端面。

8.根据权利要求7所述的减速器，其特征在于，所述第一轴承和第二轴承均包括第一外圈和第一内圈，所述第一外圈套设于所述第一内圈，所述第一轴承的第一外圈和所述第二轴承的第一内圈均与所述凸轮过盈配合；所述第一轴承的第一内圈和所述第二轴承的第一外圈分别与所述低速轴和所述后盖板径向紧配合。

9.一种动力模组，包括电机，其特征在于，所述电机的输出端设置有根据权利要求1至8任一项所述的减速器。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求9所述的动力模组。

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