CN215748896U - 一种螺钉输送拧紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于医疗辅助系统技术领域，尤其涉及一种螺钉输送与拧紧装置。包括外壳和转换轴，转换轴上套设有第一驱动机构，转换轴上分别设有钻孔机构、螺钉旋入机构的行进轨道，外壳与支撑座相连，支撑座上设有夹持机构，夹持机构包括位于供钉机构两端的头部夹持机构和尾部夹持机构，通过夹持机构使螺钉与拧紧螺钉手柄同轴心；头部夹持机构和尾部夹持机构在水平方向上相互平行，二者均包括在竖直方向上相互平行的一上部件和一下部件，头部夹持机构的上部件与第三驱动机构相连，头部夹持机构的上部件通过顺序卡位连杆与所述尾部夹持机构的上部件相连；本实用新型提高了骨折钢板固定的效率与精度。

Description

一种螺钉输送拧紧装置

技术领域

本实用新型属于医疗辅助系统技术领域，尤其涉及一种螺钉输送与拧紧装置。

背景技术

四肢长管骨创伤骨折多发生于各种较为重大的物理损伤之中，比如交通事故，器械砸伤，高空坠落等。通常需要经过手术治疗，使患者受伤骨折部位可以恢复骨功能与连续性。针对四肢长管骨创伤骨折，内固定技术是治疗四肢长管骨创伤骨折在医学界较为常用的手术方式，目前为治疗四肢长管骨创伤骨折这种病状，此时手术过程同传统螺钉内固定术，需要开刀以放钢板，再利用夹子隔开软组织，由于螺钉头部与尾部的直径差，将会导致螺钉在植入口即转盘内发生一定程度的偏转，目前对于螺钉内固定术的钻孔与拧入螺钉还缺乏比较完善的医用机械臂末端螺钉输送与紧固机械手，无法解决螺钉偏移问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种螺钉输送与拧紧装置，以解决上述背景技术中存在的至少一项技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的一个或多个实施例提供了如下技术方案：

一种螺钉输送与拧紧装置，包括外壳和转换轴，所述转换轴上套设有第一驱动机构，所述转换轴上分别设有钻孔机构、螺钉旋入机构的行进轨道，所述壳体与支撑座相连，所述支撑座上设有夹持机构，所述夹持机构包括位于供钉机构两端的头部夹持机构和尾部夹持机构，通过夹持机构使螺钉与拧紧螺钉手柄同轴心；

所述头部夹持机构和尾部夹持机构在水平方向上相互平行，二者均包括在竖直方向上相互平行的一上部件和一下部件，所述头部夹持机构的上部件与第三驱动机构相连，所述头部夹持机构的上部件通过顺序卡位连杆与所述尾部夹持机构的上部件相连，从而实现头、尾部夹持机构的先后打开。

进一步的，所述第一驱动机构为滚珠丝杆套装，包括步进电机通过联轴器与丝杆螺母相连，丝杆螺母上套设有与转换轴相套的连接件，所述连接件设有两圆环，上圆环与丝杠螺母相套，下圆环与转换轴相套，且下圆环下端设有凸台。

进一步的，所述沿转换轴的长度方向分别设有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨上分别设有第一滑块和第二滑块；第一滑块底面与钻孔机构的第一电批固连，第二滑块的底面与螺钉旋入机构的第二电批固连；第一滑块、第二滑块上端面设有凹槽，所述凹槽和连接件下圆环下端凸台配合；凸台的作用是为了推动电批前进。

进一步的，所述钻孔机构包括第一电批和钻头，所述螺钉旋入机构包括第二电批和螺钉推杆。

进一步的，所述供钉机构通过连接壳体与上壳体可经螺栓安装连接，所述连接壳体的两端分别与供钉机构转换轴相连，拨盘与转换轴通过螺母紧固在一起；所述供钉机构的轴心与转换轴的轴心位于同一直线上。

进一步的，所述供钉机构包括内层转盘和与内层转盘连接的转盘，转盘上依次设有中间层转盘、外层转盘。

进一步的，所述内层转盘的后端面均布有若干拨动槽，所述每个拨动槽由平底槽和斜面槽两部分组成，与拨盘配合实现转盘单向旋转；所述拨盘末端连接有拨杆，拨杆与拨盘之间通过弹簧连接，通过拨杆拨动拨动槽转动。

进一步的，所述外层转盘前端设有容纳顶销和顶销弹簧的若干定位凹槽，与顶销配合实现外层转盘定位。

进一步的，所述转盘中心设有通孔，通孔两端具有放置轴承的轴承座；通孔中设有转盘中间芯轴，转盘中间芯轴两端设有可伸缩弹簧柱塞；转盘中间芯轴通过轴承与转盘相连，转盘与转盘中间芯轴可相对转动。

进一步的，所述第三驱动机构包括驱动电机和凸轮，所述头部夹持机构的上部件通过凸轮与驱动电机相连，头部夹持机构的上部件还通过顺序卡位连杆与所述尾部夹持机构的上部件相连，带动上部件沿竖直杆上下运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型所述的装置，可连续、准确地置入非自攻自钻螺钉，实现先钻孔，再置钉的功能，提高了骨折钢板固定的效率与精度。

2、本实用新型所述的装置，不仅可用于非自攻自钻螺钉的置入，也可用于置入自攻自钻螺钉，置入自攻自钻螺钉时，仅需跳过钻孔机构工作的相关步骤，直接使用螺钉旋入机构置入自攻自钻螺钉即可，适用范围更广。

3、本实用新型供钉机构的底盘转盘、中间层转盘上均布有若干个通孔用于钻头伸出和容纳螺钉，拨盘通过螺母和凹槽与转换轴固连，转盘、拨盘、转换轴和顶销的机械结构，可实现舵机旋转带动转换轴和拨盘同步旋转，转换轴旋转完成钻孔机构与螺钉旋入机构的切换的同时，拨盘旋转拨动转盘，完成钻头伸出通孔与螺钉容纳通孔的切换，整个装置结构紧凑，工作高效。

4、本实用新型更换钻头时，控制直线电机将钻孔机构伸出，且钻孔机构不工作，便可在不拆卸外壳的情况下更换钻头，钻头的更换十分便捷。

5、本实用新型装填螺钉时，仅需将所述上外壳的前半段卸下，通过所述弹簧柱塞结构，便可拆下转盘，进行螺钉装填，转盘拆卸方便，且整个手术过程只需进行一次螺钉装填。

6、本实用新型置钉过程中所需的人为干预较少，对医生的要求较低，可降低新任医生的学习难度，还可减少医生由于经常暴露于辐射环境下所带来的影响。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本实用新型的螺钉输送拧紧装置的结构示意图；

图2是本实用新型的螺钉输送拧紧装置外壳体的结构示意图

图3是本实用新型的螺钉输送拧紧装置的驱动机构的结构示意图；

图4是本实用新型的螺钉输送拧紧装置的钻孔机构和螺钉旋入机构结构示意图；

图5是本实用新型的螺钉输送拧紧装置的供钉机构示意图；

图6是本实用新型的螺钉输送拧紧装置供钉机构的转盘结构示意图；

图7是本实用新型的螺钉输送拧紧装置供钉机构的部分分解图；

图8是本实用新型的螺钉输送拧紧装置夹持机构的结构示意图；

图9是本实用新型的螺钉输送拧紧装置夹持机构的主视图。

图中标记分别代表：1.上壳体；2.下壳体；3.支撑座；4.第一驱动机构；5.第二驱动机构；6.供钉机构；7.夹持机构；8.支撑架；

4-1.连接件；4-2.凸台；4-3.步进电机；4-4丝杆螺母；4-5.联轴器；

5-1.转换轴；5-2.第一轨道；5-3.第二轨道；5-4.钻孔机构；5-5.螺钉旋入机构；

6-1.底盘转盘；6-2中间层转盘；6-3.外层转盘；6-4.转盘；6-5.连接壳体；

6-6.拨盘；6-7.拨杆；6-8.凸块；6-9.顶销；6-10.弹簧柱塞；6-11.转盘中间芯轴；6-12.轴承；

7-1.头部夹持机构；7-2.尾部夹持机构；7-3.第三驱动机构；7-4.凸轮；7-5.顺序卡位连杆；7-6.竖直杠。

具体实施方式：

下面详细叙述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制，为便于理解本实用新型，下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步解释说明，且具体实施例并不构成对本实用新型实施例的限定。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。

为便于理解本实用新型，下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步解释说明，且具体实施例并不构成对本实用新型实施例的限定。

本领域技术人员应该理解，附图只是实施例的示意图，附图中的部件并不一定是实施本实用新型所必须的。

请参阅如图1-9，一种螺钉输送与拧紧装置，包括如图1、图2所示，作为本实用新型的一种实施例，记其面向图中正视方向靠左的一侧为螺钉内固定置入装置的前端，相对右侧的另一端记为后端；壳体前端设有支撑架8，用于支撑安装供钉机构6，供钉机构6后设有第二驱动机构5，第二驱动机构包括舵机5-7、转换轴5-1和位于转换轴两侧的钻孔机构5-4和螺钉旋入机构5-5，舵机5-7驱动转换轴5-1和供钉机构6同步旋转，第二驱动机构上方设有第一驱动机构，转换轴5-1旋转完成钻孔机构5-4与螺钉旋入机构5-5的切换的同时，第一驱动机构依次驱动钻孔机构5-4与螺钉旋入机构5-5配合供钉机构完成钻头伸出通孔与螺钉容纳通孔的切换。

外壳，外壳包括上壳体和下壳体，所述上壳体顶面设有沿轴向设置的第一驱动机构，所述下壳体空腔内沿轴向设有舵机和与舵机相连的转换轴；所述转换轴上分别设有钻孔机构、螺钉旋入机构的行进轨道；钻孔机构、螺钉旋入机构上设有凹槽；第一驱动机构通过连接件套设于舵机驱动机构的转换轴上，连接件上设有与钻孔机构和螺钉旋入机构凹槽相匹配的凸台，舵机驱动转换轴旋转，使凸台分别与钻孔机构、螺钉旋入机构连接并驱动其进入供钉机构的放置孔中；

外壳分为上壳体1和下壳体2和支撑座3三个部分，上外壳1主要用于承载第一驱动机构4，第一驱动机构为滚珠丝杆套装4，上壳体1上设有导槽，滚珠丝杆套装4沿导槽前进，保持竖直状态，以防发生偏转。支撑座3用于通过螺钉连接至下外壳处，其是为了支撑夹持机构7至指定位置，保证螺钉植入的同轴心问题。

壳体空腔内轴向设有第二驱动机构5，第二驱动机构5包括舵机5-7与转换轴5-1，舵机转轴与转换轴固连，转换轴的一端与壳体内腔的一端相连，转换轴另一端通过舵机与供钉机构相连；转换轴沿轴向分别设有第一导轨和第二导轨，第一导5-2轨上设有钻孔机构5-3；第二导轨5-3上设有螺钉旋入机构5-5；转换轴的一端与供钉机构6连接；

如图3所示，第一驱动机构4包括滚珠丝杆套装和连接件4-1，连接件4-1设有上、下两圆环，上圆环与滚珠丝杆套装的丝杠螺母4-4相套，下圆环与转换轴5-1相套，且下圆环下端设有凸台4-2。

如图4所示，钻孔机构包括第一电批、钻头与第一滑块，所述第一滑块顶面上设有凹槽，用于和连接件下圆环下端凸台配合，所述钻头安装于电批结尾末端，第一电批与第一滑块固连，第一电批再通过第一滑块安装在第一导轨上，第一导轨与转换轴通过螺钉连接。

螺钉旋入机构包括第二电批、螺钉推杆与第二滑块，所述第二滑块顶面设有凹槽，用于和连接件下圆环下端凸台配合，螺钉推杆安装于第二电批末端，第二电批与第二滑块固连，通过第二滑块安装在第二导轨上，第二导轨与转换轴通过螺钉连接。

进一步的理解，连接件的下圆环下端加工有凸台，凸台作用是为了推动电批前进。

如图5所示，供钉机构与转换轴同轴设置，其后端通过连接壳体6-5与上壳体1连接，其前端通过凸块6-8搭接在支撑架8上，连接壳体6-5的前端与供钉机构6相连，后端与拨盘6-6相连，拨盘6-6与转换轴5-1通过螺母紧固在一起，相对位置通过键槽确定；供钉机构6包括内层转盘和与内层转盘6-1垂直连接的转盘6-4，转盘6-4上依次设有中间层转盘6-2、外层转盘6-3；

如图6所示，内层转盘6-1与转盘6-4后端面一体化连接，内层转盘6-3上均匀设有钻头和螺钉推杆的通孔，转盘后端面均匀的设有定位槽，每个定位孔由平底槽和斜面槽两部分组成，与拨盘配合实现转盘单向旋转；拨盘末端连接有拨杆，拨杆与拨盘之间通过弹簧连接，通过拨杆拨动定位槽，实现转盘单向旋转。

外层转盘与转盘前端面平齐，外层转盘前端面竖直中心线设有凸块6-8和开口；凸块6-8位于转盘上方，开口位于转盘下方，外层转盘6-3该点的开口，使夹持机构7的卡位设计可卡住螺钉头部，防止螺钉滑出，转盘6-4前端面均匀的设有定位孔，定位孔与支撑架8之间设有顶销，顶销6-9后部安装有弹簧，顶销头部在弹簧作用下与转盘前端面的凹槽紧密贴合，产生防止转盘随意旋转的阻力，实现转盘定位。

如图7所示，转盘6-4中心设有通孔，通孔两端具有放置轴承的轴承座6-12；通孔中设有转盘中间芯轴，转盘中间芯轴6-11两端设有可伸缩弹簧柱塞507；转盘中间芯轴通过轴承6-12与转盘6-4相连，转盘6-4与转盘中间芯轴6-11可相对转动。

转换轴5-1逆时针旋转时，拨杆6-7可沿转盘后端面上的斜面凹槽滑出，所产生的拨力小于顶销提供的阻力，转盘6-4不发生转动；转换轴5-1顺时针旋转时，拨杆6-7与转盘6-4后端面上的平底凹槽部分配合，所产生的拨力大于顶销提供的阻力，转盘发生转动；后挡板设有斜面凹槽，转换轴逆时针旋转时，拨杆滑出所在转盘定位槽后进入后挡板定位槽，转换轴顺时针旋转时，拨杆从后挡板定位槽滑出，直接进入既定的转盘定位槽，整个过程中与其他转盘的定位槽没有接触，实现每次拨动都能准确定位到下一个孔。

如图8、图9所示，本公开的支撑座3通过螺钉连接至下壳体2处，其是为了支撑夹持机构7至指定位置，保证螺钉植入的同轴心问题，通过第三驱动机构打开或合并夹持机构，第三驱动机构为驱动电机；夹持机构包括水平设置的头部夹持机构7-1和尾部夹持机构7-2，头部夹持机构位于供钉机构后端，尾部夹持机构位于供钉机构前端；二者都包括在竖直方向上平行设置的上部件和下部件，头部夹持机构的上部件通过凸轮7-4与驱动电机相连，电机驱动凸轮旋转，带动头部夹持机构的上部件上升，使头部夹持机构打开，头部夹持机构的上部件还通过顺序卡位连杆与所述尾部夹持机构的上部件相连，连杆再因头部夹持机构上部件抬升的角度限制，在打开至一定距离时带动尾部夹持机构的上部件上升，从而实现头尾部夹持机构的先后打开，保证螺钉输入时的同轴心问题。

更换钻头时，控制电机使特定连接件回到最初位置且电批不工作，在下壳体开口处或上壳体镂空处即可将钻头更换，可在不拆卸外壳的情况下更换钻头，装填螺钉时，仅需将整体已安装好螺钉的转盘压下弹簧柱塞，使其回缩，便可拆下转盘，进行钻孔步骤与螺钉的植入。

夹持机构设计主要目的：为辅助现有传统医师人为操作螺钉内固定术提供一种螺钉输送与拧紧方案。和传统手术过程类似，需要开刀以放钢板，再利用夹子隔开软组织后，通过夹持机构的加入保持螺钉的的同轴心，防止螺钉的偏倒导致螺钉植入的误差造成手术过程对人体的二次伤害。

除了可保持螺钉的的同轴心的主要功能外，还需考虑的螺钉植入过程的问题有：

1)准备植入的螺钉可能因多方位工作角度的重力作用下滑出的问题；

2)螺钉六角头槽口可能在拧入机构电批进给的过程时无法与电批精确配合，仅为推动螺钉前进。

在进行完打孔操作后，随着拨盘拨杆驱动转盘的旋转，准备植入的螺钉将顺位至与拧入螺钉电批相同轴心的位置，但此时因为外层转盘该处为可能因多方位工作角度的重力作用下滑出，导致在拧入螺钉电批还未与螺钉相配合，螺钉便以掉入患者伤口，造成手术误差与对患者的二次伤害。

设计原理为利用螺钉头部与尾部的直径差，通过夹持机构的上半部分的头部夹持机构所设的凸台，限制螺钉头部，使其不会因多方位工作角度的重力作用下滑出。

夹持机构的上半部分的头部夹持机构所设的特殊凸台尺寸设计原理如下：现设螺钉头部直径10mm，尾部直径6mm。则凸台离螺钉中心位置距离因大于3mm且小于5mm。台离螺钉中心位置距离均设置为4mm；故可达到使其不会因多方位工作角度的重力作用下滑出的作用。

螺钉六角头槽口与电批精确配合设计原理：在螺钉拧入的过程中，螺钉六角头槽口可能在拧入机构电批进给的过程时无法与电批精确配合，仅为推动螺钉前进。

采用夹持机构中的头部夹持机构夹持住螺钉头部的时间，进给螺钉拧入机构，并在此夹持时间段内，步进电机驱动滚珠丝杆副工作，连接件开始前行，直至螺钉推杆移动至恰好顶入螺钉头部的六角头槽口，螺钉推杆开始旋转，并在此过程中，找到与螺钉头部的六角头槽口可精确配合的位置点，直至螺钉推杆可正确配合入螺钉头部的六角头槽口；最终解决螺钉六角头槽口与电批可能无法精确配合的设计问题。

需要注意的是，头部夹持机构与尾部夹持机构均跟随装置倾斜,需要保持与装置上壳体表面相平行的状态，而使头部夹持机构保持与装置上壳体相平行的状态的是夹持凸轮外壳，见图8，使尾部夹持机构保持水平状态的是竖直杠。

本实用新型实施例所述的一种螺钉内固定置入装置的使用方法具体如下：

步骤一：在转盘上选择一个螺钉放置孔作为初始的钻头伸缩孔，根据术前规划，装入螺钉10个，以螺钉长度为基准，使用外层转盘轻微夹紧螺钉；假若需要不同高度的螺钉，则可加入一个增高台，辅助使螺钉达到相同高度；设目前需植入螺钉大小为头部直径10mm，尾部直径6mm。而内层转盘的孔直径为7mm，即可通过钻孔，但不可通过螺钉头部；中间层转盘的孔直径为11mm，可通过螺钉头部，钻孔等。

步骤二：通过弹簧柱塞结构将组合好的转盘安装至既定位置，通过顶销保证初始内层转盘开口处起始打孔位置，使外层转盘固定于下壳体卡位处，以限制外层转盘转动。

步骤三：根据已插入钢板的螺纹孔的轴线位置和方向，移动机械臂，舵机旋转，将钻孔机构转至工作位置，使钻头轴线与尾部夹持机构夹持轴线重合。打开夹持机构。

步骤四：步进电机驱动滚珠丝杆副工作，连接件开始前行，使钻孔机构伸出。

步骤五：钻孔机构前伸至预定位置时，钻孔机构的电批工作，驱动钻头旋转，同时步进电机驱动滚珠丝杆副工作，连接件继续前行，驱动钻头继续外伸，完成钻孔。

步骤六：步进电机驱动滚珠丝杆副反转，驱动连接件回缩，进而驱动钻孔机构缩回，缩回至预定位置时钻孔机构的电批停转。缩回至极限位置电机停止运动；

步骤七：舵机旋转，带动拨盘由植入螺钉头部至尾部方向观察为逆时针旋转，将装有一号螺钉的通孔转至预定位置，同时，舵机将螺钉旋入机构转至工作位置。此时由于外层转盘该点处设有开口，夹持机构的卡位设计可卡住螺钉头部，防止螺钉滑出。

步骤八：夹持机构进入完全夹紧状态，使螺钉与拧紧螺钉手柄同轴心，且此时螺钉头部与尾部均已达到稳定状态。步进电机驱动滚珠丝杆副工作，连接件开始前行，直至螺钉推杆移动至恰好顶入螺钉头部的六角头槽口；螺钉推杆开始旋转，并在此过程中，找到与螺钉头部的六角头槽口可精确配合的位置点，直至螺钉推杆可正确配合入螺钉头部的六角头槽口。

步骤九：夹持机构头部开始打开(速度配合滚珠丝杆进给速度)，开始将螺钉打入人体，到达预定位置后，螺钉旋入机构的电批工作，驱动螺钉推杆旋转，此时螺钉已打进钻孔位置，夹持机构尾部仍然于扶持螺钉，以防螺钉拧入方向偏移。

步骤十：随着夹持机构指定角度的卡位，使夹持机构尾部也随之打开，使螺钉头部亦可通过。同时步进电机驱动螺钉推杆继续外伸，螺钉旋入力到达设定值，螺钉旋入机构电批停转，完成螺钉置入；

步骤十一：步进电机驱动滚珠丝杆副工作，驱动连接件回缩，进而驱动螺钉旋入机构缩回，缩回至极限位置电机停止运动。

步骤十二：机械臂沿一号螺纹孔轴线退出，运动至二号螺纹孔处，使尾部夹持机构夹持轴线与钢板上二号螺纹孔的轴线重合，打开夹持机构；重复上诉步骤，至最后一个螺钉置入。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种螺钉输送拧紧装置，包括外壳和转换轴，所述转换轴上套设有第一驱动机构，所述转换轴上分别设有钻孔机构、螺钉旋入机构的行进轨道，其特征在于，所述外壳与支撑座相连，所述支撑座上设有夹持机构，所述夹持机构包括位于供钉机构两端的头部夹持机构和尾部夹持机构，通过夹持机构使螺钉与拧紧螺钉手柄同轴心；

所述头部夹持机构和尾部夹持机构在水平方向上相互平行，二者均包括在竖直方向上相互平行的一上部件和一下部件，所述头部夹持机构的上部件与第三驱动机构相连，所述头部夹持机构的上部件通过顺序卡位连杆与所述尾部夹持机构的上部件相连。

2.如权利要求1所述的螺钉输送拧紧装置，其特征在于，所述第一驱动机构为滚珠丝杆套装，包括步进电机通过联轴器与丝杆螺母相连，丝杆螺母上套设有与转换轴相套的连接件，所述连接件设有两圆环，上圆环与丝杠螺母相套，下圆环与转换轴相套，且下圆环下端设有凸台。

3.如权利要求1所述的螺钉输送拧紧装置，其特征在于，沿所述转换轴的长度方向分别设有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨上分别设有第一滑块和第二滑块；第一滑块底面与钻孔机构的第一电批固连，第二滑块的底面与螺钉旋入机构的第二电批固连；第一滑块、第二滑块上端面设有凹槽，所述凹槽和连接件下圆环下端凸台配合；凸台作用是为了推动电批前进。

4.如权利要求3所述的螺钉输送拧紧装置，其特征在于，所述钻孔机构包括第一电批和钻头，所述螺钉旋入机构包括第二电批和螺钉推杆。

5.如权利要求1所述的螺钉输送拧紧装置，其特征在于，所述供钉机构通过连接壳体与上壳体可经螺栓安装连接，所述连接壳体的两端分别与供钉机构与转换轴相连，拨盘与转换轴通过螺母紧固在一起；所述供钉机构的轴心与转换轴的轴心位于同一直线上。

6.如权利要求1所述的螺钉输送拧紧装置，其特征在于，所述供钉机构包括内层转盘和与内层转盘连接的转盘，转盘上依次设有中间层转盘、外层转盘。

7.如权利要求6所述的螺钉输送拧紧装置，其特征在于，所述内层转盘的后端面均布有若干拨动槽，所述每个拨动槽由平底槽和斜面槽两部分组成，与拨盘配合实现转盘单向旋转；所述拨盘末端连接有拨杆，拨杆与拨盘之间通过弹簧连接，通过拨杆拨动拨动槽转动。

8.如权利要求6所述的螺钉输送拧紧装置，其特征在于，所述外层转盘前端设有容纳顶销和顶销弹簧的若干定位凹槽，与顶销配合实现外层转盘定位。

9.如权利要求6所述的螺钉输送拧紧装置，其特征在于，所述转盘中心设有通孔，通孔两端具有放置轴承的轴承座；通孔中设有转盘中间芯轴，转盘中间芯轴两端设有可伸缩弹簧柱塞；转盘中间芯轴通过轴承与转盘相连，转盘与转盘中间芯轴可相对转动。

10.如权利要求1所述的螺钉输送拧紧装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括驱动电机和凸轮，所述头部夹持机构的上部件通过凸轮与驱动电机相连，头部夹持机构的上部件还通过顺序卡位连杆与所述尾部夹持机构的上部件相连，带动上部件沿竖直杆上下运动。

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