CN215728801U - 一种激光雷达 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种激光雷达，该激光雷达包括底座、马达、测距组件和无线充电组件；马达的定子固定于底座上；测距组件固定于马达的转子上；无线充电组件包括发射线圈装置和接收线圈装置；发射线圈装置设于底座；接收线圈装置设于测距组件；接收线圈装置与发射线圈装置通过电磁感应对测距组件进行无线充电；发射线圈装置包括调制芯片，调制芯片用于发射调制信号；接收线圈装置包括解调芯片，解调芯片用于接收调制信号，接收线圈装置根据调制信号控制测距组件的测距模式。通过无线充电组件实现底座上控制装置向测距组件发送控制信号，避免影响马达中空轴中无线信号传输路径，如此，避免丢码、误触发等问题，提高该双向传输的稳定性和准确性。

Description

一种激光雷达

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达。

背景技术

目前激光雷达已广泛用于居家、环卫、医疗、交通等领域，随着智能化的提高，用户对激光雷达的性能以及体积都提出了更高的要求。其中以家用清洁机的应用最为广泛，清洁机器人通常采用激光雷达对周围环境进行扫描，进而实现障碍物测距、避障和清扫空间建图等功能。激光雷达利用可旋转并发射激光的测距模组来完成对周围环境的扫描，其中激光雷达中的马达驱动测距模组旋转。

现有技术中激光雷达包括马达，马达包括下部的定子和上部的转子。测距模组固定于转子上方，用于扫描障碍物；定子的下部设置有控制装置，控制装置用于根据实时调整测距组件的工作模式。测距模组将测距数据发送至控制装置；控制装置将控制信号发送至测距模组，因此激光雷达需要包括支持测距模组和底座进行双向传输的装置。现有技术中，双向传输的装置通常采用导电滑环，但是导电滑环的寿命有限，而且导电滑环采用金属接触导电，金属接触处因旋转而长期摩擦容易产生电火花，使信号传输的误码率比较高。

实用新型内容

为解决上述激光雷达中转子上侧的测距模组和定子下侧的控制装置之间双向信息传输误码率高的问题，本申请实施例提供一种激光雷达。

该激光雷达包括底座、马达、测距组件和无线充电组件；马达的定子固定于底座上；测距组件固定于马达的转子上；无线充电组件包括发射线圈装置和接收线圈装置；发射线圈装置设于底座；接收线圈装置设于测距组件；接收线圈装置与发射线圈装置通过电磁感应对测距组件进行无线充电；发射线圈装置包括调制芯片，调制芯片用于发射调制信号；接收线圈装置包括解调芯片，解调芯片用于接收调制信号，接收线圈装置根据调制信号控制测距组件的测距模式。

本实施例中，通过在无线充电组件中设置调制芯片和解调芯片，实现底座上的控制装置向测距组件发送控制信号，并稳定传输，进而避免影响测距组件将测距数据发送于控制装置的无线信号传输路径，例如，马达中空结构的轴线路径上采用光电传输的方式将测距组件的测距数据发送于控制装置，仅需在测距组件上设置发射装置，在控制装置上设置接收装置，该对发射接受装置设置于中空旋转轴的旋转轴线上，达到稳定传输测距数据的目的。如此，不同的传输方式完成测距组件和控制装置之间的双向信息传输，避免丢码和误触发等问题，提高该双向传输的稳定行和准确性。

在本申请的一些实施例中，上述激光雷达还包括光电传输组件，光电传输组件包括红外发光二极管和接收光电二极管；马达为中空结构；红外发光二极管设于测距组件靠近底座一侧，用于发射光信号；接收光电二极管设于底座靠近测试组件一侧，和红外发光二极管的连线重合于中空结构的轴线，用于接收穿过中空结构的光信号。

在本申请的一些实施例中，上述发射线圈装置的发射线圈和接收线圈装置的接收线圈绕着马达的旋转轴线设置于马达的外围。

本实施例中，一种可实施方式，发射线圈可以设置于马达与底座之间，如此可以减少激光雷达横向的体积；一种可实施方式，发射线圈可以设置于马达旋转面的外围，如此可以减少激光雷达纵向的体积。

在本申请的一些实施例中，上述接收线圈与发射线圈的间距为1mm～2mm。

在本申请的一些实施例中，上述调制芯片采用FM调制无线充电装置的电信号。

本实施例中接收线圈与发射线圈的间距可保证两线圈之间具有良好的耦合效率和两线圈之间互不干涉移动。

在本申请的一些实施例中，上述马达还包括轴承和卡紧结构；定子和转子通过轴承旋转连接；卡紧结构设于转子上，用于卡紧轴承上与转子抵紧的轴承钢圈于转子。

本实施例中，通过上述卡紧结构将与转子抵紧的轴承内钢圈卡紧于所述转子侧壁上，限制了轴承和转子在沿着轴向和径向的方向上相对移动，能够有效避免由于转子旋转时上下晃动而带动测距组件上下晃动，导致激光扫描路径不在同一平面，从而造成测距组件测距不准确的情况的发生。

在本申请的一些实施例中，上述转子包括转子本体和T型台阶轴，转子本体套设于T 型台阶轴外侧；卡紧结构形成于转子的内侧壁与T型台阶轴的外侧壁之间。

本实施例中，转子本体和T型台阶轴设置为可拆卸连接，方便拆装转子本体和维修马达。另外，T型台阶轴的台阶增加带动转子本体旋转，提高转子本体旋转的稳定性，使得转子本体不易上下晃动。

在本申请的一些实施例中，上述轴承包括沿着旋转轴间隔设置的第一轴承和第二轴承。

在本申请的一些实施例中，上述转子还包括T型中空螺帽，T型中空螺帽设于T型台阶轴背离台阶的一端，并沿着轴线方向抵接于轴承钢圈。

在本申请的一些实施例中，上述卡紧结构为转子的内侧壁开设的卡槽，卡槽用于卡紧轴承钢圈。

附图说明

图1为根据本申请的一些实施例的一种激光雷达的结构示意图，其中激光雷达包括壳体7；

图2为一种皮带式的激光雷达的结构示意图；

图3为根据本申请的一些实施例的一种马达2的结构示意图；

图4a为根据本申请的一些实施例的一种马达2的仰视图；

图4b为沿图4a中A-A剖面的剖视图；

图5a为根据本申请的一些实施例的一种无线充电组件4的结构示意图；

图5b为根据本申请的一些实施例的另一种无线充电组件4的结构示意图；

图6为根据本申请的一些实施例的一种无线充电组件4的电路示意图；

图7为根据本申请的一些实施例的一种激光雷达的结构示意图，其中激光雷达不包括壳体6。

附图中标号的含义为：

1-底座；11-底座本体；12-底座电路板；

2-马达；

21-定子；211-定子本体；212-定子中空轴；213-凸环；214-分角器；

22转子；221-转子本体；222-转子中空轴；223-紧配结构；2231-凹台；2232-凸台；

23-轴承；231-第一轴承；232-第二轴承；

24-卡紧结构；

25-T型中空螺帽；

26-电磁驱动组件；261-定子驱动绕线组；262-转子永磁铁；263-定子电路板；

3-测距组件；31-测距固定座；32-测距模组；33-光开关

4-无线充电组件；41-发射线圈装置；411-发射线圈；412-发射电路；42-接收线圈装置； 421-发射线圈；422-接收电路；

5-光电传输组件；51-红外发光二极管；52-接收光电二极管；

6-壳体组件；61-下盖；62-上盖；63-红外防护罩。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将对本申请进行更全面的描述。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

基于前述问题，本申请提供一种激光雷达，本申请提供的激光雷达，激光雷达中包括无线充电组件，以实现支持测距组件和底座进行双向传输的装置，其中，无线充电组件包括调制芯片和解调芯片，能够将底座上控制装置的控制测距组件的测距模式的信号传输于测距模组，测距组件在马达中空轴的轴线路径上通过无线信号传输方式向底座上的控制装置发送测距数据，如此，避免双向传输中丢码、误触发等问题，提高该双向传输的稳定行和准确性。

图1为根据本申请的一些实施例的一种激光雷达的结构示意图，如图1所示，该激光雷达包括底座1、马达2和测距组件3。

其中，底座1固定于马达2下侧，测距组件3固定于马达2的上侧。马达2为无刷马达，用于驱动测距组件3旋转。测距组件3用于发射激光，并在马达2的驱动下旋转以激光扫描周围环境和获取障碍物的测距信息。

在本申请的一些实施例中，上述激光雷达还包括壳体组件6，如图1所示，壳体组件6设置于激光雷达的外围，用于保护激光雷达。

其中壳体组件6包括下盖61、上盖62和红外防护罩63。下盖61固定于底座1的下侧，上盖62罩设于测距组件3，红外防护罩63罩设于下盖61。红外防护罩63和下盖61 构成的内部腔体容纳底座1、马达2、测距组件3和上盖62。

测距组件3发射的激光照射到红外防护罩63时，有部分的余光会在外防护罩63的内表面反射，上盖62是为了隔离发射与接收之间的串扰，避免从外防护罩63的内表面反射光线干扰从实际目标反射回的反射信号，提高测距组件3测距的准确性。

在一些实施方案中，如图2所示，激光雷达包括测距组件S102、皮带S103和有刷马达S105。有刷马达S105利用皮带S103带动测距组件S102旋转。

由于测距组件旋转轴心S101和有刷马达旋转轴心S104不在一条旋转轴线上，使得激光雷达的体积比较大，进而使得难以通过上述红外防护罩63将激光雷达设置成密封式的结构，造成激光雷达易进尘进水、皮带S103易卷入垃圾而产生故障，并且不方便维护等问题。

另外，由于有刷马达S105和测距组件S102通过皮带S103弹性连接，所以测距组件S102旋转面易上下晃动，导致测距组件S102产生测量误差。

上述激光雷达采用无刷马达2并设置红外防护罩63，可解决现有的图2所示的有刷马达S105的激光雷达易进尘进水、皮带S103易卷入垃圾、不方便维护等问题，另外，无刷马达2比有刷马达S105的使用寿命长，延长激光雷达的使用寿命。

图3为根据本申请的一些实施例的一种马达2的结构爆炸图；图4a为根据本申请的一些实施例的一种马达2的仰视图；图4b为沿图4a中A-A剖面的剖视图。

在本申请的一些实施例中，如图3所示，马达2包括定子21、转子22、和轴承23和卡紧结构24。定子21和转子22通过轴承23旋转连接；卡紧结构24设于转子22上，用于卡紧轴承23上与转子22抵紧的轴承23钢圈于转子22。

本实施例中，通过上述卡紧结构24将与转子22抵紧的轴承23内钢圈卡紧于转子22侧壁上，能够有效限制了轴承23和转子22在沿着轴向和径向的方向上相对移动，从而避免转子22旋转时上下晃动，带动测距组件3上下晃动的情况的发生，使得激光扫描路径不在同一平面，提高测距组件3测距的准确性。另外采用卡紧结构24方便拆装马达2，例如卡紧装置为开口向轴承23的卡槽结构，只需解除卡紧，无需拆装该卡槽结构。

在本申请的一些实施例中，上述定子22包括定子本体211和定子中空轴212；定子中空轴212设于定子本体211的一侧的中心，并沿着背离定子本体211方向延伸；定子本体211背离定子中空轴212的一侧固定于上述底座1。转子22包括转子本体221和转子中空轴222；转子中空轴222设于转子本体221的一侧的中心，并沿着背离转子本体221方向延伸；转子本体221背离转子中空轴222的一侧固定于上述测距组件3。轴承23的外钢圈抵紧于定子中空轴212的内侧壁，轴承23的内钢圈套紧于转子中空轴222的外侧壁，轴承23用于旋转连接定子中空轴212和转子中空轴222；卡紧结构24固定于转子22，用于卡紧轴承23的内钢圈靠近转子本体221的一端于转子中空轴222外侧壁。

本实施例中，在马达2的旋转轴线上进行光电传输等无线信号传输。

在本申请的一些实施例中，图4a所示的马达2的转子本体221和转子中空轴222可拆卸连接，如图4b所示，转子中空轴222为T型台阶轴；转子22包括紧配结构223，紧配结构223用于紧配连接转子本体221和T型台阶轴。如图4b所示，紧配结构223包括设置于转子本体221上上的凹台2231和T型台阶轴的凸台2232。凹台2231上设置有中心孔， T型台阶轴222穿过中心孔时，转子本体221套设于T型台阶轴台阶部的外侧；凹台2231 的上表面支撑凸台2232的下表面。定子中空轴212套设于T型台阶轴延伸部的外侧；卡紧结构24形成于转子22的内侧壁与T型台阶轴的外侧壁之间。

本实施例中，转子本体221和T型台阶轴可拆卸连接，方便拆装转子本体221和维修马达2。另外，T型台阶轴的台阶增加带动转子本体221旋转，提高转子本体221旋转的稳定性，使得转子本体221不易上下晃动。

在本申请的一些实施例中，卡紧结构24为转子22的内侧壁开设的卡槽，卡槽卡紧轴承23钢圈。

在本申请的一些实施例中，上述卡紧结构24为突出转子中空轴222外侧壁且与转子中空轴222的外壁成锐角的I型结构，该I型结构的开口朝向轴承23，轴承23的上端卡紧于I型结构和转子中空轴222的侧壁之间的V型结构间隙。I型结构与转子中空轴222的侧壁构成上述卡槽，I型结构环绕该V型结构转子中空轴222一圈，可进一步提高卡紧轴承23的效果。

在本申请的一些实施例中，上述卡紧结构24为突出转子中空轴222外侧壁的L型结构，该L型结构的开口朝向轴承23，轴承23的上端卡紧于L型结构和转子中空轴222的侧壁之间的间隙。L型结构与转子中空轴222的侧壁构成上述卡槽。

在本申请的一些实施例中，如图4b所示，中心孔的侧壁与T型台阶轴的侧壁之间间隙构成卡槽。

本实施例中，采用金属件加工的上述定子21和转子22，装配公差较小，使转子22上带动旋转测距组件3上的测距模组32射出光线的水平线高度一致，避免扫描线忽高忽低，影响测距精度。

在本申请的一些实施例中，如图4b所示，T型台阶轴与中心孔的侧壁相对的侧壁上部分向外凸出，形成环形圆柱和环形圆锥的组合体，圆锥头朝向轴承23，环形圆锥体的外壁与中心孔的侧壁形成V型结构间隙的卡槽，轴承23一端卡紧于该V型结构间隙内。

在本申请的一些实施例中，如图3和图4b所示，轴承23包括第一轴承231和第二轴承232。如图4b所示，第一轴承231设于定子中空轴212延伸端，卡紧结构24卡紧第一轴承231的内钢圈；第二轴承232设于定子中空轴212固定端，第一轴承231和第二轴承 232配合用于调节转子中空轴222在旋转的过程中受力均匀，减小转子本体221的旋转平面上下晃动和倾斜，保证转子中空轴222在转动过程中的平稳性，从而保证激光雷达的激光测距组件3在扫描测距时的稳定性。

在其他实施例中，轴承23设置一个，轴承23的轴向宽度设置为转子中空轴222的轴向宽度。

在本申请的一些实施例中，如图3和图4b所示，马达2还包括设T型中空螺帽25，T型台阶轴背离转子本体221的一端与T型中空螺帽25螺纹连接，抵接于轴承23的内壁一端，以防止轴承23的下端相对于转子中空轴222向下移动，进一步提高转子本体221的旋转平面的平稳性。另外，相比于在转子中空轴222上设置外螺纹，本实施中轴承23更易套设转子中空轴222，以及减小转子中空轴222的长度，进而减小马达2的体积。

在本申请的一些实施例中，如图4b所示，定子中空轴212内壁设有凸环213；第一轴承231和第二轴承232分别位于凸环213的上下两侧，并抵在轴承23的外钢圈端部，以将两个轴承23间隔设置；从而使得第一轴承231和第二轴承232互不干扰。

上述实施例，通过设置卡紧结构24、凸环213、T型中空螺帽25和第一轴承231和第二轴承232，解决了现有技术中空结构的定子21和转子22之间采用轴承23进行旋转连接时，装配困难和旋转稳定性差的问题，进而造成测距模组32的扫瞄平面上下晃动且倾斜，以及测距模组32和控制装置之间的信息传输的稳定性差的问题。

在本申请的一些实施例中，如图3所示，转子本体221为圆柱形的罩壳，在装配好的马达2中，转子本体221罩设于定子本体211，以保护马达2的内部结构，并方便设置充电线圈。

在本申请的一些实施例中，如图3所示，上述马达2包括电磁驱动组件26，电磁驱动组件26用于驱动转子22旋转，以带动上述测距组件3旋转。该电磁驱动组件26包括定子驱动绕线组261和转子永磁铁262。定子驱动绕线组261套设于定子中空轴212，转子永磁铁262为环形结构，设于转子本体221的罩壳内壁，例如，在转子本体221的罩壳内壁点胶，再将转子永磁体262装配至转子本体221的罩壳内壁，随着上述罩壳绕着转子本体221的中心旋转。定子电路板263设置有上述控制装置。定子驱动绕线组261通过电磁驱动转子永磁铁262旋转，以带动转子本体221旋转。定子电路板263为圆形片状结构，固定设于定子21上，例如，定子电路板263通过点胶固定于定子21，套设于定子中空轴 212。定子电路板263用于电连接定子驱动绕线组261，控制定子驱动绕线组261的电流，以控制转子永磁铁262的旋转角度。

在本申请的一些实施例中，如图5a所示，上述激光雷达包括光电传输组件5，光电传输组件5包括红外发光二极管51和接收光电二极管52；测距组件3设置于转子本体221上，红外发光二极管51设于测距组件3靠近转子22的一侧，用于发射测距信息；接收光电二极管52设于底座1靠近定子21的一侧，和红外发光二极管51的连线与上述转子中空轴222的轴线一致，用于接收测距信息。图5a中X箭头示出测距组件3与底座1之间信号传输的方向。

本实施例中，测距组件3的下侧和定子21的上侧通过上述马达2的中空结构(即转子中空轴222)连通，在马达2旋转的过程中，红外发光二极管51和接收光电二极管52 在马达2旋转的旋转轴线上形成稳定的通信通道，保证光电传输的质量。

在本申请的一些实施例中，如图1所示，测距组件3包括测距固定座31和测距模组32，测距固定座31固定于转子22的上方，测距模组32固定于测距固定座31上方。

在本申请的一些实施例中，如图1所示，底座1包括底座本体11和底座电路板12；底座本体11用于固定定子21，底座电路板12设置有接收光电二极管52。

如上，测距模组32和底座电路板12需要进行双向传输。本申请的一些实施例中，上述测距模组32和上述控制装置之间可以采用双向光电传输的方式在马达2中空结构中进行信息传输，在测距模组32和控制装置上均设置发射装置和接收装置。

本实施例中，由于2对发射装置和接收装置不能同时设置于上述马达2的旋转轴线上，而设置于在测距模组32和控制装置的发射装置和接受装置会相对旋转，如此导致光电传输时易产生丢码和误触发。

在本申请的一些实施例中，上述激光雷达还包括无线充电组件4，如图6所示，无线充电组件包括发射线圈装置41和接收线圈装置42。接收线圈装置42与发射线圈装置41 通过电磁感应对测距组件3进行无线充电。发射线圈装置41包括发射线圈411和发射电路 412(上述调制芯片)；接收线圈装置42包括接收线圈421和接收电路422(上述解调芯片)。发射线圈411设于底座本体11，连接于发射电路412，发射电路412设置于定子电路板263，用于在无线充电电路信号的基础上用于发射调制信号；接收线圈421设于测距固定座31，连接于接收电路422，接收电路422设置于测距模组32，接收电路422用于为测距模组32供电，以及用于接收调制信号。接收线圈装置42根据调制信号控制测距组件 3的测距模式。

在本实施例中，通过无线充电组件4添加发射电路412和接收电路422，实现底座1向测距模组32通过无线充电来传输控制信号，解决了双向传输信号时，信号质量差或者传输装置易损坏、寿命短等问题。

在本申请的一些实施例中，如图6所示，发射电路412采用FM调制发射线圈的电信号，以传输控制信号。采用FM频率调制，相较于AM幅度调制，在接收电路422整流后，输出的电压更稳定，提高激光雷达测距稳定性。

如图6所示，发射电路412中包括两种不同频率的振荡器，以产生两种具有一定频率差的频率F1、F2，其中F1、F2的频率范围为50KHz～200KHz之间，F1和F2的频率差异维持在10％以内，防止频率差异过大导致无线传输功率差异过大，使接收线圈421接收后整流得到的电压波动过大。需要传输的控制信号从串行接口的发射端UART TX以 TTL/CMOS电平输出至二选一选择器MUX:2:1，二选一选择器MUX:2:1的输出与N沟道的MOSFET的栅极相连，当S＝0时，选择器的输出端与频率F1相连；当S＝1时，选择器的输出端与频率F2相连。

选择器的输出端与上述N沟道的MOSFET的栅极相连，当选择器输出端输出频率F2时，MOSFET漏极与源极以频率F2进行导通和截止，此时发射线圈411通过MOSFET以频率F2放电和储能，当选择器输出端输出频率F1时，MOSFET漏极与源极以频率F1进行导通和截止，此时发射线圈411通过MOSFET以频率F1放电和储能，如此，发射线圈 411中电流为交流电，发射线圈411与接收线圈421互感，在接收线圈421中产生电流，如此反复，电容和发射线圈411电感构成的串联谐振电路。

接收线圈421通过桥式整流电路，将交变电压整流成直流电压，驱动其后的测距负载。同时交变电流通过F/V频率电压转换芯片将频率信号转为对应的电压信号，具体的，当接收线圈421接收的频率为F1时，F/V芯片输出电压V1，当接收线圈421接收的频率为F2 时，F/V芯片输出电压为V2。F/V芯片的输出端与电压比较器的正端+IN相连，设定比较器的负端的-IN比较电平为Vth，其中V1<Vth<V2，则当接收的频率为F1时，+IN电压 V1<Vth，比较器输出低电平0；当接收的频率为F2时，比较器输出高电平1；输出的电平发送给信号接收装置UART RX，如此发射端UART TX输出的状态与接收端UART RX 接收的信号一致，从而实现了控制信号的传输。

在本申请的一些实施例中，如图5所示，发射线圈411和接收线圈421绕着马达2的旋转轴线相对设置于马达2的外围。图5a和图5b中S箭头示出测距组件3与底座1之间信号传输的方向。

例如，如图5a所示，发射线圈411和接收线圈421绕着马达2的旋转轴线环绕马达2的侧面一周，发射线圈411设置于马达2的侧面一周，接收线圈421设置于发射线圈411 的侧面一周，如此可以减小激光雷达的高度，同时提高无线充电的效果。

例如，如图5b所示，发射线圈411和接收线圈421绕着中空轴的轴线相对设置于马达 2的下侧。其中，避开旋转轴线穿过转子中空轴222，避免阻挡光电传输的通道；并且接收线圈421的固定结构在马达2的下侧横向延伸，以横向排列并固定接收线圈421。在底座1上设置有与接收线圈421平行且相对的接收线圈421。如此可以减小激光雷达的径向尺寸宽度。

在本申请的一些实施例中，上述接收线圈421与发射线圈411的间距保持在1mm～2mm 之间。上述接收线圈421与发射线圈411的间距可保证两线圈之间具有良好的耦合效率和两线圈之间互不干涉移动。

在本申请的一些实施例中，如图7所示，底座1上发射线圈装置41的上部设有空挡和齿交替排列的分角器214，如分角器214所处的M区域的放大图所示，上述旋转测距模组32上设有光开关33。当光开关33旋转时，光开关33打出的光线会被该分角器214上的空挡和齿轮流遮挡，这样测距模组32就会输入高电平1和低电平0的信号，用测距模组32上的MCU对该0/1信号进行捕获，可以计算出马达2转速的角度值。另外，可以通过设定其中一个齿的宽度为其他齿的1/2，作为起始角度0。如此，可以计算出任意时刻测距模组32所处的角度值。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括底座、马达、测距组件和无线充电组件；

所述马达的定子固定于所述底座上；

所述测距组件固定于所述马达的转子上；

所述无线充电组件包括发射线圈装置和接收线圈装置；

所述发射线圈装置设于所述底座；所述接收线圈装置设于所述测距组件；

所述接收线圈装置与所述发射线圈装置通过电磁感应对所述测距组件进行无线充电；

所述发射线圈装置包括调制芯片，所述调制芯片用于发射调制信号；

所述接收线圈装置包括解调芯片，所述解调芯片用于接收所述调制信号，所述接收线圈装置根据所述调制信号控制测距组件的测距模式。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括光电传输组件，所述光电传输组件包括红外发光二极管和接收光电二极管；

所述马达为中空结构；

所述红外发光二极管设于所述测距组件上靠近所述底座的一侧，用于发射光信号；

所述接收光电二极管设于所述底座上，并和所述红外发光二极管的连线与所述中空结构的轴线一致，用于接收穿过所述中空结构的所述光信号。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述发射线圈装置的发射线圈和所述接收线圈装置的接收线圈绕着所述马达的旋转轴线相对设置于所述马达的外围。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述接收线圈与所述发射线圈的间距为1mm～2mm。

5.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述调制芯片采用FM调制所述无线充电组件的电信号。

6.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，所述马达还包括：轴承和卡紧结构；

所述定子和所述转子通过所述轴承旋转连接；

所述卡紧结构设于所述转子上，用于卡紧所述轴承上与所述转子抵紧的轴承钢圈于所述转子。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述转子包括转子本体和中空结构的T型台阶轴，所述定子包括定子中空轴，

所述转子本体套设于所述T型台阶轴台阶部的外侧；

所述定子中空轴套设于所述T型台阶轴延伸部的外侧；

所述卡紧结构形成于所述转子的内侧壁与T型台阶轴的外侧壁之间。

8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述卡紧结构为所述转子的内侧壁开设的卡槽，所述卡槽用于卡紧所述轴承钢圈。

9.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述转子还包括T型中空螺帽，

所述T型中空螺帽设于所述T型台阶轴背离台阶的一端，并沿着轴线方向抵接于所述轴承钢圈。

10.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述轴承包括沿着旋转轴间隔设置的第一轴承和第二轴承。

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