CN215695961U - 分拣机及基于分拣机的分拣系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种分拣机及分拣系统，所述分拣机包括底座，连接转轴，旋转工作台，驱动装置以及容器固定装置，其中所述底座和所述旋转工作台通过所述连接转轴连接，所述旋转工作台安装至少两个容器固定装置，所述容器固定装置用于固定物品收集容器，所述物品收集容器用于接收分拣机器人投放的物品，所述驱动装置与所述连接转轴连接，用于驱动所述连接转轴旋转，所述连接转轴带动所述旋转工作台旋转，以使得所述旋转工作台上的所述至少两个容器固定装置中的目标容器固定装置旋转至面对所述分拣机器人到达的投放位置。

Description

分拣机及基于分拣机的分拣系统

技术领域

本说明书涉及仓储物流技术领域，特别涉及分拣机及基于分拣机的分拣系统。

背景技术

随着用户对物流业务需求的越来越大，物流拣选成为了发货前上游业务的主要业务处理节点。物流拣选是指通过人工分箱操作将拣选的物品进行分配，即在订单拣选完成后，由人工进行动手拆箱再重新组箱的操作，以实现将物品有序的进行分配和装箱，从而发往下游业务时，可以避免下游业务找货难、盘点难等问题。现有技术中，在进行物品拣选时通常采用全人工拣选方式和自动化二次分拣方式。全人工拣选方式由于会涉及到大量的人工消耗，不仅会导致成本增高，还会严重影响操作效率，使得拣选处理整体效率低下。而自动化二次分拣方式是指由人工创建分拣任务后，再采用输送线与分拣机器人自动对接的方式将物品运输到目的集货容器，但是由于输送线占地面积大，由于设备比较刚性，难以进行扩展，也会对拣选过程产生较大的限制性，因此亟需一种有效的方案以解决上述问题。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供分拣机及基于分拣机的分拣系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种分拣机，所述分拣机包括底座，连接转轴，旋转工作台，驱动装置以及容器固定装置，其中所述底座和所述旋转工作台通过所述连接转轴连接，所述旋转工作台安装至少两个容器固定装置，所述容器固定装置用于固定物品收集容器，所述物品收集容器用于接收分拣机器人投放的物品，所述驱动装置与所述连接转轴连接，用于驱动所述连接转轴旋转，所述连接转轴带动所述旋转工作台旋转，以使得所述旋转工作台上的所述至少两个容器固定装置中的目标容器固定装置旋转至面对所述分拣机器人到达的投放位置。

可选地，还包括急停装置，所述急停装置固定于所述底座的上表面，用于控制所述旋转工作台改变工作状态。

可选地，各个容器固定装置上分别粘贴有标签，所述标签用于标记所在的容器固定装置。

可选地，所述标签为条形码、二维码或RFID标签。

可选地，还包括容器检测装置和显示装置，所述容器检测装置设置于各个容器固定装置上，所述显示装置设置于所述旋转工作台上；

所述容器检测装置用于检测所在的容器固定装置中是否存在所述物品收集容器；

所述显示装置用于显示未放置所述物品收集容器的容器固定装置的信息，和/或，显示已完成分拣任务的容器固定装置的信息。

可选地，所述旋转工作台为正多边形结构。

可选地，所述至少两个容器固定装置中的各个容器固定装置以所述旋转工作台的中心点为中心，分布在所述旋转工作台的上表面。

可选地，所述底座为圆形结构。

可选地，所述驱动装置设置有传动箱，所述传动箱的输出端与所述连接转轴连接，所述连接转轴的下端位于所述底座的圆心处，所述连接转轴的上端与所述旋转工作台的中心箱连接。

可选地，所述急停装置为按钮。

根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种基于分拣机的分拣系统，所述系统包括上述的分拣机、控制系统和分拣机器人，所述控制系统分别与所述分拣机以及所述分拣机器人进行通信；其中，

所述控制系统，被配置为接收物品分拣请求；根据所述物品分拣请求确定需要分拣的目标物品，为所述目标物品分配收集所述目标物品的目标物品收集容器以及固定所述目标物品收集容器的目标容器固定装置；针对所述目标物品收集容器以及所述目标容器固定装置分配所述目标品对应的分拣任务；根据所述分拣任务创建分拣路径，并向所述分拣机器人下发所述分拣路径；以及根据所述分拣任务控制所述分拣机将所述目标容器固定装置旋转至面对所述分拣机器人到达的投放位置；

所述分拣机器人，被配置为根据所述分拣路径移动至物品供应位置取得所述目标物品，并将所述目标物品运送到所述投放位置，向所述目标物品收集容器投放所述目标物品。

可选的，所述目标物品为具有相同属性的物料或者具有相同目的地的包裹。

可选的，所述控制系统，还被配置为在容器检测装置检测出其所在的容器固定装置中未放置物品收集容器的情况下，控制显示装置显示未放置物品收集容器所在的容器固定装置的信息。

可选的，所述控制系统，还被配置为在容器检测装置检测出其所在的容器固定装置中放置有物品收集容器的情况下，若检测到所述物品收集容器处于已满状态，控制显示装置显示处于已满状态的物品收集容器所在的容器固定装置的信息。

可选的，所述控制系统，进一步被配置为若检测到所述目标物品收集容器的容量为未满状态的情况下，确定所述目标容器固定装置的当前位置；根据所述投放位置和所述目标容器固定装置的当前位置计算旋转角度，按照所述旋转角度控制所述分拣机旋转所述旋转工作台，以便将所述目标容器固定装置旋转至面对所述投放位置。

可选的，所述控制系统，还被配置为接收通过扫描所述目标容器固定装置和所述目标物品收集容器上的标签获得的扫描信息；根据所述扫描信息建立所述目标容器固定装置和所述目标物品收集容器的绑定关系。

可选的，所述控制系统，进一步被配置为根据所述分拣机器人向所述物品收集容器投放物品的投放次数对所述物品收集容器是否已满进行检测。

可选的，所述控制系统，进一步被配置为在所述目标容器固定装置旋转至面对所述投放位置后，向所述分拣机器人下发投放指令；

所述分拣机器人，进一步被配置为根据所述投放指令向所述目标容器固定装置中固定的所述目标物品收集容器投放所述目标物品。

可选的，所述分拣机器人，还被配置为在投放所述目标物品之前，对面对所述投放位置的当前容器固定装置上的标签进行扫描；若所述当前容器固定装置为所述目标容器固定装置，则向所述目标容器固定装置中固定的所述目标物品收集容器投放所述目标物品。

可选的，所述分拣机器人，还被配置为在投放所述目标物品之前，对面对所述投放位置的当前容器固定装置上的标签进行扫描，并将扫描结果上传至所述控制系统；

所述控制系统，还被配置为根据扫描结果确定所述当前容器固定装置为所述目标容器固定装置的情况下，向所述分拣机器人下发投放指令。

可选的，所述控制系统，还被配置为确定卸载位置，并根据所述卸载位置和所述目标容器固定装置的当前位置计算旋转角度；基于所述旋转角度控制所述分拣机将存放所述目标物品的所述目标容器固定装置旋转至面对所述卸载位置，在所述卸载位置，所述目标物品收集容器从所述目标容器固定装置上卸载或者所述目标物品从所述目标物品收集容器中卸载。

可选的，所述控制系统，还被配置为若所述分拣机处于运行状态，在接收到通过急停装置触发的信号的情况下，控制所述分拣机将工作状态从运行状态切换为停止状态；或者，若所述分拣机处于停止状态，在接收到通过急停装置触发的信号的情况下，控制所述分拣机将工作状态从停止状态切换为运行状态。

本申请提供一种分拣机，该分拣机包括底座，连接转轴，旋转工作台，驱动装置和容器固定装置，其中，所述底座和旋转工作台通过连接转轴连接，旋转工作台安装至少两个容器固定装置，容器固定装置用于固定物品收集容器，物品收集容器用于接收分拣机器人投放的物品，驱动装置与连接转轴连接，用于驱动连接转轴旋转，连接转轴带动旋转工作台旋转，以使得旋转工作台上的至少两个容器固定装置中的目标容器固定装置旋转至面对分拣机器人到达的投放位置；通过所述分拣机不仅可以减少人工成本，还能够达到一次投线两次分拣的目的，不仅提高了分拣效率，还提高了分拣物品的灵活性，同时通过上述结构可以有效的节省分拣过程中所使用的作业面积，以实现在固定的空间中最大化完成分拣任务，从而促进分拣上下游业务的处理效率。

附图说明

图1是本说明书一实施例提供的第一种分拣机的结构示意图；

图2是本说明书一实施例提供的第二种分拣机的结构示意图；

图3是本说明书一实施例提供的第三种分拣机的结构示意图；

图4是本说明书一实施例提供的一种基于分拣机的分拣系统的示意图；

图5是本说明书一实施例提供的一种应用于分拣场景中的基于分拣机的分拣系统的示意图；

图6是本说明书一实施例提供的一种基于分拣机的分拣方法的流程图。

附图标记

100-分拣机，101-底座，102-连接转轴，103-旋转工作台，104-驱动装置，105-容器固定装置，106-物品收集容器，107-急停装置，108-容器检测装置，109-显示装置，110-标签。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

实际应用中，鞋服行业的门店订单，通常都会涉及到多种物料，而物料的款式又有很多种，每个款式下有很多不同的型号，因此在进行拣货作业时，很难做到订单内部排序拣选，且机器人在进行移动的过程中，也难以做到完全智能，所以在货到人拣选的过程中，很难在拣选阶段实现同一款式不同的型号商品有序拣选并保存被拣选到同一料箱内，不做分箱操作将会使得供应链末端的门店找货难、盘点难的问题凸显。因此在拣货环节后，非常需要增加分拣动作将同一款式的不同型号商品分拣到同一个料箱内。

现有的物流领域拣选过程中，大都是通过人工分箱操作，在订单拣选完成后，人工进行手动拆箱再重新组箱的动作，但是人工操作会使得配送物流中心作业环节增多，且该操作效率偏低，使得库内整体效率低下。此外，也存在使用自动化设备进行二次分拣的操作。人工将需要分拣的物料扫描后投线到分拣机器人，或先投线到双线，再采用输送线与分拣机器人自动对接的方式继而将物料投线到分拣机器人上，分拣机器人根据负载物料的信息，得出该物料的目的集货容器，之后按照预定的行进路径运动，机器人到达指定集货容器，机器本体进行减速，停止之后，机器人上面的投递机构开始分拣动作，即，将投递机构上的物料自动投入到指定集货容器内，完成物料的分拣任务。使用自动化分拣设备进行二次分拣的方案，成本太高，占地面积太大，而且该类型设备比较刚性，难以进行扩展。因此需要一种柔性化、占地面积不大且成本较低的分箱设备。

有鉴于此，本申请提供一种分拣机，该分拣机包括底座，连接转轴，旋转工作台，驱动装置和容器固定装置，其中，所述底座和旋转工作台通过连接转轴连接，旋转工作台安装至少两个容器固定装置，容器固定装置用于固定物品收集容器，物品收集容器用于接收分拣机器人投放的物品，驱动装置与连接转轴连接，用于驱动连接转轴旋转，连接转轴带动旋转工作台旋转，以使得旋转工作台上的至少两个容器固定装置中的目标容器固定装置旋转至面对分拣机器人到达的投放位置；通过所述分拣机不仅可以减少人工成本，还能够达到一次投线两次分拣的目的，不仅提高了分拣效率，还提高了分拣物品的灵活性，同时通过上述结构可以有效的节省分拣过程中所使用的作业面积，以实现在固定的空间中最大化完成分拣任务，从而促进分拣上下游业务的处理效率。

参见图1所示，图1示出了本申请一实施例提供的第一种分拣机的结构示意图，所述分拣机100包括底座101，连接转轴102，旋转工作台103，驱动装置104以及容器固定装置105，其中所述底座101和所述旋转工作台103通过所述连接转轴102连接，所述旋转工作台103安装至少两个容器固定装置105，所述容器固定装置105用于固定物品收集容器106，所述物品收集容器106用于接收分拣机器人投放的物品，所述驱动装置104与所述连接转轴102连接，用于驱动所述连接转轴102旋转，所述连接转轴带动所述旋转工作台103旋转，以使得所述旋转工作台103上的所述至少两个容器固定装置105中的目标容器固定装置1051旋转至面对所述分拣机器人到达的投放位置。

具体实施时，在进行分拣操作时，分拣机器人可以将需要分拣的物品输送到投放位置，由于分拣操作是需要将具有相同属性的物料或者相同目的地的包裹输送到同一目的地，以保证物料或者包裹的有序性，此时可以根据分拣任务在分拣机100中包含的容器固定装置105中确定目标容器固定装置1051，之后由目标容器固定装置1051中放置的物品收集容器106接收分拣机器人即将投放的物品。

而在此过程中，由于分拣机100中包括至少两个容器固定装置105，而不同的容器固定装置105处于不同的位置，如果目标容器装置1051未移动到所述投放位置，分拣机器人若投递物品将会导致物品分拣错误，因此在分拣机器人移动到所述投放位置后，此时可以通过分拣机100上的驱动装置104驱动所述连接换轴102旋转，以通过所述连接转轴102带动所述旋转工作台103旋转，而又由于所述旋转工作台103上布置有所述容器固定装置105，因此即可根据分拣任务将容器固定装置105中的目标容器固定装置1051旋转至面对所述分拣机器人的投放位置，以通过所述目标容器固定装置1051中固定的物品收集容器106对分拣机器人投放的物品进行存放。实现后续可以通过再次旋转工作台103的方式将目标容器固定装置1051中固定的物品收集容器106存放的物品输送到分拣任务指定的目的地进行卸货，以达到一次投线两次分拣的目的，不仅提高了分拣效率，还提高了分拣物品的灵活性。

具体实施时，考虑到所述分拣机100便于接收分拣机器人输送来的物品，可以将所述分拣机100的底座101非固定安装于地面上，从而可以根据需求对所述分拣机100的位置进行移动，以满足不同场景下的分拣任务的处理；相应的，所述物品收集容器106包括但不限于预先设定规格的纸箱、塑料箱或者金属箱，以实现对分拣机器人投放的物品进行承装，相应的，所述物品收集容器106的规格可以根据实际需求进行设定，如600mm*400mm*400mm的大小或800mm*400mm*400mm，本实施例在此不作任何限定。

进一步的，所述驱动装置104具体是指驱动所述旋转工作台103进行转动的装置，其包括但不限于驱动电机。而在所述驱动装置104通过所述连接转轴102驱动所述旋转工作台103进行转动时，考虑到旋转工作台103运输物品收集容器106中物品时的平衡问题以及动力问题，优选的，在所述驱动装置104设置有传动箱，所述传动箱的输出端与所述连接转轴102连接，所述连接转轴102的下端位于所述底座的圆心处，所述连接转轴102的上端与所述旋转工作台103的中心箱连接。

具体实施时，所述驱动装置104驱动所述旋转工作台103进行转动时，是通过所述传动箱生成动力，之后由传动箱的输出端驱动所述连接转轴102转动，所述驱动装置104可以布置在所述连接转轴的内部，或者所述连接转轴外部通过齿轮对所述连接转轴102进行驱动。而在连接转轴102进行转动时，将会通过连接转轴102的上端驱动所述中心箱转动，从而带动所述旋转工作台103发生旋转，以带动所述目标箱体固定装置1051进行位移。

可选地，考虑到所述分拣机100可以容纳更多的容器固定装置105，同时节省所述分拣机100的占用面积，可以将所述分拣机100的底座设置为圆形结构。相应的，所述分拣机100包括的旋转工作台103可以设置为正多边形，以实现将所述容器固定装置105均匀的分布在所述旋转工作台上，从而进行转动所述旋转工作台103时，可以方便计算旋转角度，同时也方便分拣机器人向所述物品收集容器106上投放物品。

基于此，在所述旋转工作台103为正多边形的情况下，所述至少两个容器固定装置105的具体布置方式可以是：各个容器固定装置105以所述旋转工作台103的中心点为中心，分布在所述旋转工作台103的上表面。也就是说，为了能够实现对更多的物品进行分拣操作，可以以所述旋转工作台103的中心点为中心，将各个容器固定装置105均匀的分布在正多边形的旋转工作台103的上表面，以避免各个容器固定装置占用过多的空间。

此外，由于容器固定装置105本身也存在一定的质量，如果将各个容器固定装置105随意的布置在所述旋转工作台103的上表面，可能会造成旋转工作台103产生倾斜，从而无法正常的承装分拣机器人输送的物品。因此在配置各个容器固定装置105时，可以将容器固定装置进行对称分布，同时正多边形可以使用偶数正多边形，以提高分拣机的使用寿命。实际应用中，所述旋转工作台103的正多边形选择可以根据实际应用场景选择，如整四边形，正五边形，正六边形或正八边形等等，本实施例在此不作任何限定。

可选地，在实际应用中，分拣机100在进行处理分拣任务时，由于一些突发原因，如分拣机故障；或者物品搬运需求，如物品收集容器中盛放的物品未被清空。为了能够在后续可以正常进行分拣任务的处理，此时则需要将所述分拣机100进行停止，以维护好相应的故障或清空物品后再运行分拣机100执行分拣任务，因此所述分拣机可以配置急停装置107，参见图2所示的第二种分拣机的结构示意图。其中，所述急停装置107固定于所述底座101的上表面，用于控制所述旋转工作台103改变工作状态。进一步的，所述急停装置107可以设置为按钮。

基于此，当所述分拣机100开始执行分拣任务时，若工作人员发现运行状态下的分拣机100发生故障，则可以通过按动所述急停装置107控制所述分拣机100停止运行。在故障解除后，可以通过按动所述急停装置107控制所述分拣机100恢复运行，以此来避免突发情况造成的损失，同时方便工作人员对分拣机100的运行状态进行操作。

可选地，在通过所述分拣机100处理分拣任务时，由于所述分拣机100上包括至少两个容器固定装置105，而不同的分拣任务需要通过不同的目标容器固定装置将物品分拣到不同的目的地，因此为了能够保证分拣机器人可以将物品准确的投放到指定的目标容器固定装置，从而输送到准确的目的地，本实施例中，可以在各个容器固定装置105上分别粘贴有标签110，其中，所述标签110用于标记所在的容器固定装置。相应的，所述标签为条形码、二维码或RFID标签。

基于此，为了能够保证分拣机器人可以准确的向目标容器固定装置1051中的物品收集容器投放应该投放的物品，可以在分拣任务创建时，通过扫描容器固定装置105上的标签将物品收集容器106和容器固定装置105进行绑定，从而实现确定承装物品的物品收集容器106，以及固定该物品收集容器106的目标容器固定装置1051，以方便后续分拣机器人可以根据分拣指令投放物品。具体实施时，所述标签可以粘贴在各个容器固定装置105的内表面或外边面，而粘贴位置可以根据实际应用场景选择，本实施例在此不作任何限定。

可选地，在实际应用中，如果不在容器固定装置105中放置物品收集容器106，可能会导致分拣机器人投放的物品从容器固定装置105中脱落的问题，并且不容易对物品进行摆放。因此为了能够承装更多的物品，且避免对物品造成损失，可以在各个容器固定装置105中放置物品收集容器106。在此基础上，在分拣任务完成之后，用户可以直接将目标容器固定装置1051上的物品收集容器106直接全部搬运走，此时该容器固定装置将处于空闲状态(未放置物品收集容器106)，而为了避免工作人员忘记向空闲状态的容器固定装置105中放置新的物品收集容器106，优选的，可以在所述分拣机100中配置容器检测装置108和显示装置109，参见图3所示的第三种分拣机的结构示意图，图3中(a)为第三种分拣机的结构示意图，图3中(b)为第三种分拣机的正视图，图3中(b)为第三种分拣机的俯视图。其中所述容器检测装置108设置于各个容器固定装置105上，所述显示装置109设置于所述旋转工作台103上；所述容器检测装置108用于检测所在的容器固定装置105中是否存在所述物品收集容器106；所述显示装置109用于显示未放置所述物品收集容器106的容器固定装置105的信息，和/或，显示已完成分拣任务的容器固定装置105的信息。

基于此，所述容器检测装置108具体是指能够对所在的容器固定装置105中是否存在物品收集容器106进行检测的装置，所述容器检测装置108包括但不限于红外检测器，晶体检测器和电导检测器等。相应的，在所述容器检测装置108检测到容器固定装置105中不存在物品收集容器106的情况下，为了能够继续进行分拣操作，此时可以向显示装置109发送显示该容器固定装置105中未放置所述物品收集容器106的信息。所述显示装置109即为能够显示容器固定装置105中未放置物品收集容器106的容器固定装置105的信息的装置，所显示的信息可以是容器固定装置的编号或者位置。

进一步的，考虑到分拣速度的问题，为了能够方便工作人员可以随时对分拣机100上各个容器固定装置105的工作状态进行监控，所述显示装置109还可以显示已完成分拣任务的容器固定装置的105的相关信息，即在容器固定装置105将承载的物品收集容器106中承装的物品输送到目的地后，此时容器固定装置105将完成本次分拣任务。为了能够加快分拣速度，此时可以在所述显示装置109上显示该容器固定装置105的信息，以实现工作人员可以向该容器固定装置105放入新的物品手机容器106，以接收新的分拣任务完成物品的输送。

实际应用中，所述显示装置109在显示未放置物品收集容器106的容器固定装置105的信息，以及显示已完成分拣任务的容器固定装置105的信息时，考虑到两种信息都是较为重要的信息，因此可以在所述显示装置109上进行分屏展示，即一部分显示未放置物品收集容器106的容器固定装置105的信息，另一部分显示已完成分拣任务的容器固定装置105的信息。或者可以根据实际需求选择优先展示其中的一个信息后再展示另一个信息。更进一步的，在多个容器固定装置105同时未放置物品手机容器106，或者同时完成分拣任务的情况下，可以将这些容器固定装置105的信息都显示在所述显示装置109上，以方便工作人员快速的确认各个容器固定装置105的信息。

此外，为了能够方便工作人员观看显示模块109上显示的信息，可以将所述显示模块固定在所述旋转工作台103的上表面，且位于所述旋转工作台103中心，实现工作人员在分拣机100的各个方位都可以对显示模块109上的信息进行观看。更进一步的，所述容器检测装置108可以固定于各个容器固定装置105的内表面，以实现对容器固定装置105中放置的物品收集容器106进行精准的检测。

综上所述，通过所述分拣机不仅可以减少人工成本，还能够达到一次投线两次分拣的目的，不仅提高了分拣效率，还提高了分拣物品的灵活性，同时通过上述结构可以有效的节省分拣过程中所使用的作业面积，以实现在固定的空间中最大化完成分拣任务，从而促进分拣上下游业务的处理效率。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

与上述实施例相对应，本实施例还提供一种基于分拣机的分拣系统，参见图4所示，图4示出了本申请提供的一种基于分拣机的分拣系统的示意图，该系统包括如上述所述的分拣机100、控制系统410和分拣机器人420，所述控制系统410分别与所述分拣机100以及所述分拣机器人420进行通信；其中，

所述控制系统410，被配置为接收物品分拣请求；根据所述物品分拣请求确定需要分拣的目标物品，为所述目标物品分配收集所述目标物品的目标物品收集容器1061以及固定所述目标物品收集容器1061的目标容器固定装置1051；针对所述目标物品收集容器1061以及所述目标容器固定装置1051分配所述目标品对应的分拣任务；根据所述分拣任务创建分拣路径，并向所述分拣机器人420下发所述分拣路径；以及根据所述分拣任务控制所述分拣机100将所述目标容器固定装置1051旋转至面对所述分拣机器人420到达的投放位置；

所述分拣机器人420，被配置为根据所述分拣路径移动至物品供应位置取得所述目标物品，并将所述目标物品运送到所述投放位置，向所述目标物品收集容器1061投放所述目标物品。

具体的，所述控制系统在功能上是指能够控制分拣机器人420和分拣机100相互配合实现分拣处理的系统，在控制分拣机器人420时，该控制系统具体可以是机器人管理系统(RMS,Robot Management System)，在控制分拣机100时，该控制系统具体可以是设备流程控制系统(MFC，Material Flow Control)。另外，该控制系统也负责与上游系统对接，负责对分拣场景中的各个执行、操作进行管理。

所述分拣机器人420具体是指具有将需要分拣的物品输送到投放位置并完成物品投放的机器人，所述分拣机器人可以是AGV机器人或其他具有分拣功能的机器人，本实施例在此不作任何限定。由于所述控制系统410需要控制所述分拣机100和所述分拣机器人420进行分拣任务的处理，因此所述控制系统410将分别与所述分拣机100和所述分拣机器人420进行通行，该通信方式可以是互联网通信或者局域网通信，本实施例在此不作任何限定。

进一步的，所述目标物品为具有相同属性的物料或者具有相同目的地的包裹。例如，某订单需要100双40码的A款式鞋子，则这100双鞋子即为具有相同属性的物料。再例如，某商家需要50双40码的A款式鞋子以及50件xl码的B款式的裤子，则这50双鞋子和50件裤子即为具有相同目的地的包裹。相应的，所述目标物品收集容器1061即为承装所述目标物品的物品收集容器，所述目标容器固定装置1051即为固定所述目标物品收集容器1061的容器固定装置，所述分拣任务即为将所述目标物品通过所述分拣机100上的目标容器固定装置1051移动至目的地的任务，所述分拣路径具体是指所述分拣机器人搬运所述目标物品至所述投放位置所行驶的路径，所述投放位置具体是指向所述分拣机100上的容器固定装置投放物品的位置。

基于此，当所述控制系统410接收到由工作人员上传的物品分拣请求后，为了能够针对目标物品快速的完成分拣处理，此时可以根据所述物品分拣请求确定需要分拣的目标物品，之后在多个容器固定装置105放置的物品收集容器106中选择盛放所述目标物品的目标物品收集容器1061，以及固定所述目标物品收集容器1061的目标容器固定装置1051。之后针对所述目标容器固定装置1051以及所述目标物品收集容器1061分配所述目标品对应的分拣任务；此时即可基于所述分拣任务创建所述分拣机器人420输送所述目标物品的分拣路径，之后所述分拣路径下发给所述分拣机器人420，以实现所述分拣机器人420可以基于所述分拣路径将所述目标物品输送到所述投放位置。在此过程中，为了能够保证所述分拣机器人420可以将目标物品准确的投放到所述目标容器固定装置1051放置的目标物品收集容器1061中，可以根据所述分拣任务控制所述分拣机100件所述目标容器固定装置1051旋转至面对所述分拣机器人420到达的投放位置。最后即可通过所述分拣机器人420将所述目标物品投放至所述目标物品收集容器1061中，以实现分拣机100可以将所述目标物品运输到指定的位置。

举例说明，物流中心接收到甲商店需要100双40码的A款式鞋子，此时工作人员将通过控制系统上传物品分拣请求，控制系统将根据物品分拣请求确定需要分拣的物品是100双A款式的鞋子(40码)，之后针对鞋子在分拣机上分配收集鞋子的纸箱和固定该纸箱的纸箱固定装置5号，同时针对纸箱固定装置5号以及该装置固定的纸箱分配分拣100双A款式的鞋子(40码)的分拣任务。控制系统根据分拣任务创建AGV机器人搬运鞋子的分拣路径，并将分拣路径下发至AGV机器人；同时根据分拣任务控制分拣机将纸箱固定装置5号旋转至面对AGV机器人到达的投放位置。

进一步的，AGV机器人此时将根据控制系统下发的分拣路径移动到鞋子的供应位置取得这100双A款式的鞋子(40码)，之后将这100双鞋子运送到投放位置，并向投放位置处对应的纸箱固定装置5号中固定的纸箱投放鞋子。最后控制系统即可控制分拣机将纸箱固定装置5号中固定的纸箱中盛放的鞋子输送到指定的卸货位置，以完成针对甲商店的订单分拣任务。

综上所述，通过控制系统410控制所述分拣机器人420和所述分拣机100配置实现目标物品的分拣处理操作。不仅可以减少人工成本，还能够达到一次投线两次分拣的目的，提高了分拣效率同时，还提高了分拣物品的灵活性；更进一步的，通过所述分拣机可以有效的节省分拣过程中所使用的作业面积，以实现在固定的空间中最大化完成分拣任务，从而促进分拣上下游业务的处理效率。

进一步的，为了避免分拣机100分拣的物品发生损坏，可以在所述分拣机100中安装容器检测装置108，以实现对各个容器固定装置105中是否放置物品收集容器106进行检测，即所述控制系统410，还被配置为在容器检测装置108检测出其所在的容器固定装置105中未放置物品收集容器106的情况下，控制显示装置109显示未放置物品收集容器106所在的容器固定装置105的信息。

此外，考虑到物品收集容器106所能够盛放的物品有限，因此还可以对所述物品收集容器106的盛放状态进行检测，本实施例中，一方面，所述控制系统410，还被配置为在容器检测装置108检测出其所在的容器固定装置105中放置有物品收集容器106的情况下，若检测到所述物品收集容器106处于已满状态，控制显示装置109显示处于已满状态的物品收集容器106所在的容器固定装置105的信息。

另一方面，所述控制系统410，进一步被配置为若检测到所述目标物品收集容器1061的容量为未满状态的情况下，确定所述目标容器固定装置1051的当前位置；根据所述投放位置和所述目标容器固定装置1051的当前位置计算旋转角度，按照所述旋转角度控制所述分拣机100旋转所述旋转工作台103，以便将所述目标容器固定装置1051旋转至面对所述投放位置。

具体的，在所述分拣机100上配置的所述容器检测装置108检测出容器固定装置105中未放置物品收集容器106的情况下，说明当前检测出的所述容器固定装置105已经完成了分拣任务或者还未被使用。为了避免耽误后续的分拣任务，此时可以控制所述分拣机100中安装的限制装置109显示该容器固定装置105为放置所述物品收集容器106的相关信息，以实现向工作人员发出提醒，及时针对该容器固定装置105添加新的物品收集容器106。

进一步的，为了避免盛放物品的物品收集容器106出现物品盛放过多或过少进行输送的问题，可以在容器固定装置105中放置物品收集容器106的情况下，对物品收集容器106中存放物品的状态进行检测，若检测到物品收集容器106处于已满状态，则可以控制所述显示装置109显示处于已满状态的物品收集容器106所在的容器固定装置105的信息，以向工作人员发出提醒，及时对该容器固定装置105中放置的物品收集容器106搬运走，避免造成分拣拥堵的问题。

更进一步的，在检测到所述目标物品收集容器1061的容量为未满状态的情况下，说明所述为了目标物品收集容器1061在执行分拣任务，而避免造成资源的浪费，此时可以确定放置所述目标物品收集容器1061的目标容器固定装置1051的当前位置，之后根据所述投放位置和所述目标容器固定装置1051的当前位置计算旋转角度，以实现分拣机100可以根据所述旋转角度旋转所述旋转工作台103，以使得所述目标容器固定装置1051旋转后面对所述投放位置，以接收分拣机器人420投放的所述目标物品。

沿用上例，当分拣机上的容器检测装置检测到纸箱固定装置5号未放置纸箱的情况下，为了能够完成后续的分拣任务，此时可以通过分拣机上的显示屏显示5号缺少纸箱，请工作人员快速补充的相关信息。

进一步的，当纸箱固定装置5号中放置纸箱且纸箱中已经装满了其他物品，为了避免造成分拣拥堵，此时也可以通过显示屏显示5号中的纸箱已满，请工作人员及时清理的相关信息。

更进一步的，纸箱固定装置5号中的纸箱的容量是盛放150双鞋子，而当前该纸箱中已经盛放了50双鞋子，此时为了能够充分的利用分拣资源，可以继续向纸箱固定装置5号中的纸箱投放100双鞋子，而考虑到该纸箱固定装置5号未处于AGV机器人对应的投放位置，则可以计算纸箱固定装置5号旋转到投放位置的旋转较多，之后通过旋转分拣机上的旋转工作台将纸箱固定装置5号转动到投放位置，用于继续接收AGV机器人投放剩余的鞋子，以完成甲商店的订单。

此外，考虑到分拣机对目标容器固定装置1051旋转至所述投放位置时的时间，可以选择最小旋转角度的方式对其进行旋转。如顺时针旋转需要转动300度，逆时针旋转需要旋转60度，则可以选择逆时针旋转60度的方式将目标容器固定装置1051转动到所述投放位置，以有效的节省分拣消耗的时间。

综上所述，为了能够及时的提醒工作人员针对容器固定装置105补充物品收集容器106，可以通过容器检测装置108实现检测，同时通过显示装置109显示检测后的信息，以提高分拣效率。更进一步的，为了能够充分利用分拣资源，可以对未满状态的目标物品收集容器1061对应的目标容器固定装置1051的信息也通过显示装置109进行显示，从而充分的利用分拣资源，节约分拣成本。

在对所述物品收集容器106中的容量状态进行检测时，可以通过所述分拣机器人420的投放次数确定，本实施例中，所述控制系统410，进一步被配置为根据所述分拣机器人420向所述物品收集容器106投放物品的投放次数对所述物品收集容器106是否已满进行检测。

实际应用中，由于分拣器人410每次投放物品的数量固定，而物品收集容器106能够盛放物品的数量也固定，因此所述控制系统410可以通过监控所述分拣机器人410向所述物品收集容器106投放物品的投放次数对物品收集容器106的容量进行检测，以避免物品收集容器106盛放物品数量过多或过少的问题，提高分拣效率。

在针对所述物品分拣请求进行分拣任务创建前，为了能够准确的将所述目标物品输送到指定的目的地，可以通过扫描容器固定装置105和物品收集容器106的标签建立二者的绑定关系，以实现对所述目标物品进行投放和分拣，本实施例中，所述控制系统410，还被配置为接收通过扫描所述目标容器固定装置1051和所述目标物品收集容器1061上的标签获得的扫描信息；根据所述扫描信息建立所述目标容器固定装置1051和所述目标物品收集容器1061的绑定关系。

也就是说，通过建立所述目标容器固定装置1051和所述目标物品收集容器1061的绑定关系，可以实现所述分拣机器人420准确的向目标物品收集容器1061中投放所述目标物品，以实现通过所述分拣机100将所述目标物品输送到指定的位置，已完成所述分拣任务。

在所述分拣器人420向所述目标容器固定装置1051中的目标物品收集容器1061中投放所述目标物品时，考虑到投放精准度，可以通过控制系统410向分拣机器人420发送投放指令的方式完成投放动作，本实施例中，所述控制系统410，进一步被配置为在所述目标容器固定装置1051旋转至面对所述投放位置后，向所述分拣机器人420下发投放指令；所述分拣机器人420，进一步被配置为根据所述投放指令向所述目标容器固定装置1051中固定的所述目标物品收集容器1061投放所述目标物品。

进一步的，考虑到分拣效率还可以通过分拣机器人420主动扫描标签的方式完成投放动作，本实施例中，所述分拣机器人420，还被配置为在投放所述目标物品之前，对面对所述投放位置的当前容器固定装置105上的标签进行扫描；若所述当前容器固定装置105为所述目标容器固定装置1051，则向所述目标容器固定装置1051中固定的所述目标物品收集容器1061投放所述目标物品。

更进一步的，分拣器人420移动到所述投放位置后，为了响应于所述控制系统410，可以向所述控制系统410发送达到相关的信息，以促使控制系统410向分拣机器人下发投放指令，本实施例中，所述分拣机器人420，还被配置为在投放所述目标物品之前，对面对所述投放位置的当前容器固定装置105上的标签进行扫描，并将扫描结果上传至所述控制系统410；所述控制系统410，还被配置为根据扫描结果确定所述当前容器固定装置105为所述目标容器固定装置1051的情况下，向所述分拣机器人420下发投放指令。

具体的，当所述目标容器固定装置1051旋转至面对所述投放位置后，此时可以控制系统410可以向所述分拣机器人420下发投放指令，所述分拣机人420接收到所述投放指令后，即可向所述目标容器固定装置1051中固定的所述目标物品收集容器1061投放所述目标物品。

进一步的，还可以在所述分拣机器人420移动到所述投放位置后，主动扫描当前投放位置处停放的容器固定装置105上的标签，若通过标签确定其为目标容器固定装置1051，则直接向目标容器固定装置1051中固定的所述目标物品收集容器1061投放所述目标物品即可，以提高分拣效率

更进一步的，当所述分拣机器人420移动到所述投放位置后，可以主动响应所述控制系统410，即扫描当前处于投放位置的容器固定装置105的标签，并将扫描结果发送给控制系统410，由控制系统410判断当前处于投放位置的容器固定装置105是否为所述目标容器固定装置1051，若是，则控制系统410即可直接向分拣机器人420下发投放指令，以实现将目标物品投放到目标容器固定装置1051中固定的所述目标物品收集容器1061中；若否，则可以控制分拣机100旋转，将目标容器固定装置1051移动到投放位置，以完成后续的投放操作。

综上所述，考虑到分拣效率以及分拣精准度的问题，可以采用上述两种方式进行投放目标物品前的操作，从而保证分拣机器人可以准确的对所述目标物品进行投放，以及提高投放效率。

此外，当所述分拣机器人420完成目标物品的投放后，即可根据所述物品分拣请求将所述目标物品输送到指定的位置进行卸货，本实施例中，所述控制系统410，还被配置为确定卸载位置，并根据所述卸载位置和所述目标容器固定装置1051的当前位置计算旋转角度；基于所述旋转角度控制所述分拣机100将存放所述目标物品的所述目标容器固定装置1051旋转至面对所述卸载位置，在所述卸载位置，所述目标物品收集容器1061从所述目标容器固定装置1051上卸载或者所述目标物品从所述目标物品收集容器1061中卸载。

沿用上例，当AGV机器人将100双鞋子都投放到纸箱固定装置5号中的纸箱后，确定需要将这100双鞋子输送到位置S，则根据位置S和纸箱固定装置5号当前位置计算旋转角度是顺时针60度，则可以通过分拣机控制旋转工作台顺时针旋转60度，将纸箱固定装置5号移动到位置S，之后由工作人员将纸箱固定装置5中盛放100双鞋子的纸箱搬运走，完成针对甲商店分拣100双40码A款式鞋子的分拣任务。

此外，由于所述分拣机100在进行分拣的过程中，可能因为突发情况而出现故障，为了避免造成更大的损失，可以通过急停装置107随时改变所述分拣机100的工作状态，本实施例中，所述控制系统410，还被配置为若所述分拣机100处于运行状态，在接收到通过急停装置107触发的信号的情况下，控制所述分拣机100将工作状态从运行状态切换为停止状态；或者，若所述分拣机100处于停止状态，在接收到通过急停装置107触发的信号的情况下，控制所述分拣机100将工作状态从停止状态切换为运行状态。

综上所述，通过控制系统控制所述分拣机器人和所述分拣机配置实现目标物品的分拣处理操作。不仅可以减少人工成本，还能够达到一次投线两次分拣的目的，提高了分拣效率同时，还提高了分拣物品的灵活性；更进一步的，通过所述分拣机可以有效的节省分拣过程中所使用的作业面积，以实现在固定的空间中最大化完成分拣任务，从而促进分拣上下游业务的处理效率。

与上述实施例相对应，本实施例还提供一种应用于分拣场景中的基于分拣机的分拣系统，参见图5所示，图5示出了本说明书一实施例提供的一种应用于分拣场景中的基于分拣机的分拣系统的示意图，具体实现方式如下所述：

步骤S502，控制系统接收工作人员上传的扫描信息，根据扫描信息建立纸箱和纸箱固定装置的绑定关系。

具体的，当分拣机中出现纸箱固定装置中未放置纸箱的情况下，分拣机的显示屏会向工作人员展示未放置纸箱的纸箱固定装置的号码信息，此时工作人员可以在分拣机停止转动的情况下，扫描纸箱上的标签，以及打算放置该纸箱的纸箱固定装置上的标签，控制系统将接收到工作人员上传的扫描信息，并根据扫描信息建立该纸箱和该纸箱固定装置的绑定关系，以用于后续完成分拣任务。

步骤S504，控制系统接收工作人员上传的物料分拣请求，根据物料分拣请求确定目标物料。

步骤S506，控制系统针对目标物料分配收集目标物料的目标纸箱和固定目标纸箱的目标纸箱固定装置。

具体的，当接收到工作人员上传的分拣请求后，此时可以通过对分拣请求进行解析，获得分拣物料的订单信息，之后根据订单信息确定需要分拣的目标物料为L品牌K型号20件l码的衣服。进一步的，在确定目标物料之后，为了能够对目标物料进行分拣和运输，此时可以针对目标物料在分拣机中分配收集目标物料的目标纸箱，以及固定目标纸箱的目标纸箱固定装置。即确定分拣机中的纸箱固定装置4号中固定的纸箱用于接收目标物料L品牌K型号20件l码的衣服。

步骤S508，控制系统针对目标纸箱以及目标纸箱固定装置分配目标物料对应的分拣任务，并根据分拣任务创建分拣路径，将分拣路径下发至分拣机器人。

具体的，在针对目标物品分配完成目标纸箱以及固定目标纸箱的目标纸箱固定装置后，可以针对目标物料创建分拣任务，以根据分拣任务创建出分拣路径，实现分拣机器人可以根据分拣路径移动到存放目标物料的存储空间提取目标物料，并搬运至分拣机的投料位置。

步骤S510，分拣机器人根据分拣路径移动至存放目标物料的工作站取得目标物料，并将目标物料运送到投料位置。

具体的，分拣机器人接收到分拣路径后，根据分拣路径确定提取目标物料的工作站为四，此时可以根据分拣路径移动到工作站四提取L品牌K型号20件l码的衣服，并将目标物料运送到向分拣机中投放物料的投料位置。

步骤S512，控制系统根据分拣机器人向目标纸箱固定容器中放置的目标纸箱的投放次数，检测目标纸箱的容量状态；若目标纸箱已满容量，则执行步骤S514；若目标纸箱未满容量，则执行步骤516。

步骤S514，控制系统控制分拣机的显示屏展示固定目标纸箱的目标纸箱固定装置的信息。

具体的，当检测到目标纸箱固定装置中固定的目标纸箱已经装满物料的情况下，为了避免造成物料溢出，此时可以通过分拣机的显示屏展示目标纸箱规定装置4号的相关信息，以提醒工作人员4号装置中的纸箱已经装满物料，请及时更换4号装置中的纸箱。当工作人员将新的纸箱放入该装置后，即可执行步骤S516。

步骤S516，控制系统根据投料位置和目标纸箱固定装置的当前位置计算旋转角度，并基于旋转角度将目标纸箱固定装置旋转至面对分拣机器人达到的投料位置。

具体的，当目标纸箱固定装置中固定的目标纸箱可以继续盛放目标物料的情况下，此时可以获取目标纸箱固定装置的当前位置，并根据当前位置和投料位置计算分拣机的旋转角度，当计算完成旋转角度后，控制系统即可控制分拣机的旋转工作台将目标纸箱固定装置旋转至面对停放分拣机器人的投料位置。

步骤S518，控制系统向分拣机器人下发投放指令。

步骤S520，分拣机器人根据投放指令将目标物料投放至目标纸箱固定装置中的目标纸箱。

步骤S522，控制系统控制分拣机将存放目标物料的目标纸箱固定装置旋转至卸料位置。

具体的，当分拣机上的目标纸箱固定装置4号旋转至面对停放分拣机器人的投料位置后，控制系统即可向分拣机器人下发投放指令，分拣机器人接收到投放指令后将向目标纸箱固定装置4号中固定的目标纸箱投放目标物料，当投放完毕后，控制系统将控制分拣机将目标纸箱固定装置4号旋转至卸料位置，以实现将目标纸箱固定装置4号固定的目标纸箱盛放的目标物料进行卸载，以完成本次分拣任务。

综上所述，通过控制系统控制所述分拣机器人和所述分拣机配置实现目标物品的分拣处理操作。不仅可以减少人工成本，还能够达到一次投线两次分拣的目的，提高了分拣效率同时，还提高了分拣物品的灵活性；更进一步的，通过所述分拣机可以有效的节省分拣过程中所使用的作业面积，以实现在固定的空间中最大化完成分拣任务，从而促进分拣上下游业务的处理效率。

与上述实施例相对应，本实施例还提供一种基于分拣机的分拣方法，参见图6所示，图6示出了本申请提供的一种基于分拣机的分拣系统的流程图，该方法由上述分拣机、控制系统和分拣机器人共同执行；具体实现如下所述：

步骤S602，所述控制系统接收物品分拣请求；根据所述物品分拣请求确定需要分拣的目标物品，为所述目标物品分配收集所述目标物品的目标物品收集容器以及固定所述目标物品收集容器的目标容器固定装置；针对所述目标物品收集容器以及所述目标容器固定装置分配所述目标物品对应的分拣任务；根据所述分拣任务创建分拣路径，并向所述分拣机器人下发所述分拣路径；

步骤S604，所述分拣机器人根据所述分拣路径移动至物品供应位置取得所述目标物品，并将所述目标物品运送到所述投放位置；

步骤S606，所述控制系统根据所述分拣任务控制所述分拣机将所述目标容器固定装置旋转至面对所述分拣机器人到达的投放位置，向所述分拣机器人下发投递指令；

步骤S608，所述分拣机器人根据所述投递指令将所述目标物品投放到所述目标物品收集容器中。

一个可选的实施例中，所述目标物品为具有相同属性的物料或者具有相同目的地的包裹。

一个可选的实施例中，所述控制系统在容器检测装置检测出其所在的容器固定装置中未放置物品收集容器的情况下，控制显示装置显示未放置物品收集容器所在的容器固定装置的信息。

一个可选的实施例中，所述控制系统在容器检测装置检测出其所在的容器固定装置中放置有物品收集容器的情况下，若检测到所述物品收集容器处于已满状态，控制显示装置显示处于已满状态的物品收集容器所在的容器固定装置的信息。

一个可选的实施例中，所述控制系统若检测到所述目标物品收集容器的容量为未满状态的情况下，确定所述目标容器固定装置的当前位置；根据所述投放位置和所述目标容器固定装置的当前位置计算旋转角度，按照所述旋转角度控制所述分拣机旋转所述旋转工作台，以便将所述目标容器固定装置旋转至面对所述投放位置。

一个可选的实施例中，所述控制系统接收通过扫描所述目标容器固定装置和所述目标物品收集容器上的标签获得的扫描信息；根据所述扫描信息建立所述目标容器固定装置和所述目标物品收集容器的绑定关系。

一个可选的实施例中，所述控制系统根据所述分拣机器人向所述物品收集容器投放物品的投放次数对所述物品收集容器是否已满进行检测。

一个可选的实施例中，还包括所述分拣机器人在投放所述目标物品之前，对面对所述投放位置的当前容器固定装置上的标签进行扫描；若所述当前容器固定装置为所述目标容器固定装置，则向所述目标容器固定装置中固定的所述目标物品收集容器投放所述目标物品。

一个可选的实施例中，所述分拣机器人在投放所述目标物品之前，对面对所述投放位置的当前容器固定装置上的标签进行扫描，并将扫描结果上传至所述控制系统；所述控制系统根据扫描结果确定所述当前容器固定装置为所述目标容器固定装置的情况下，向所述分拣机器人下发投放指令。

一个可选的实施例中，所述控制系统确定卸载位置，并根据所述卸载位置和所述目标容器固定装置的当前位置计算旋转角度；基于所述旋转角度控制所述分拣机将存放所述目标物品的所述目标容器固定装置旋转至面对所述卸载位置，在所述卸载位置，所述目标物品收集容器从所述目标容器固定装置上卸载或者所述目标物品从所述目标物品收集容器中卸载。

一个可选的实施例中，控制系统若所述分拣机处于运行状态，在接收到通过急停装置触发的信号的情况下，所述控制系统控制所述分拣机将工作状态从运行状态切换为停止状态；或者，若所述分拣机处于停止状态，在接收到通过急停装置触发的信号的情况下，控制所述分拣机将工作状态从停止状态切换为运行状态。

综上所述，通过控制系统控制所述分拣机器人和所述分拣机配置实现目标物品的分拣处理操作。不仅可以减少人工成本，还能够达到一次投线两次分拣的目的，提高了分拣效率同时，还提高了分拣物品的灵活性；更进一步的，通过所述分拣机可以有效的节省分拣过程中所使用的作业面积，以实现在固定的空间中最大化完成分拣任务，从而促进分拣上下游业务的处理效率。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (22)

1.一种分拣机，其特征在于，所述分拣机（100）包括底座（101），连接转轴（102），旋转工作台（103），驱动装置（104）以及容器固定装置（105），其中所述底座（101）和所述旋转工作台（103）通过所述连接转轴（102）连接，所述旋转工作台（103）安装至少两个容器固定装置（105），所述容器固定装置（105）用于固定物品收集容器（106），所述物品收集容器（106）用于接收分拣机器人投放的物品，所述驱动装置（104）与所述连接转轴（102）连接，用于驱动所述连接转轴（102）旋转，所述连接转轴（102）带动所述旋转工作台（103）旋转，以使得所述旋转工作台（103）上的所述至少两个容器固定装置（105）中的目标容器固定装置旋转至面对所述分拣机器人到达的投放位置。

2.根据权利要求1所述的分拣机，其特征在于，还包括急停装置（107），所述急停装置（107）固定于所述底座（101）的上表面，用于控制所述旋转工作台（103）改变工作状态。

3.根据权利要求1所述的分拣机，其特征在于，各个容器固定装置（105）上分别粘贴有标签（110），所述标签（110）用于标记所在的容器固定装置（105）。

4.根据权利要求3所述的分拣机，其特征在于，所述标签（110）为条形码、二维码或RFID标签。

5.根据权利要求1所述的分拣机，其特征在于，还包括容器检测装置（108）和显示装置（109），所述容器检测装置（108）设置于各个容器固定装置（105）上，所述显示装置（109）设置于所述旋转工作台（103）上；

所述容器检测装置（108）用于检测所在的容器固定装置（105）中是否存在所述物品收集容器（106）；

所述显示装置（109）用于显示未放置所述物品收集容器（106）的容器固定装置（105）的信息，和/或，显示已完成分拣任务的容器固定装置（105）的信息。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的分拣机，其特征在于，所述旋转工作台（103）为正多边形结构。

7.根据权利要求6所述的分拣机，其特征在于，所述至少两个容器固定装置（105）中的各个容器固定装置（105）以所述旋转工作台（103）的中心点为中心，分布在所述旋转工作台（103）的上表面。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的分拣机，其特征在于，所述底座（101）为圆形结构。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的分拣机，其特征在于，所述驱动装置（104）设置有传动箱，所述传动箱的输出端与所述连接转轴（102）连接，所述连接转轴（102）的下端位于所述底座（101）的圆心处，所述连接转轴（102）的上端与所述旋转工作台（103）的中心箱连接。

10.根据权利要求2所述的分拣机，其特征在于，所述急停装置（107）为按钮。

11.一种基于分拣机的分拣系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求1-10中任一项所述的分拣机、控制系统和分拣机器人，所述控制系统分别与所述分拣机以及所述分拣机器人进行通信；其中，

所述控制系统，被配置为接收物品分拣请求；根据所述物品分拣请求确定需要分拣的目标物品，为所述目标物品分配收集所述目标物品的目标物品收集容器以及固定所述目标物品收集容器的目标容器固定装置；针对所述目标物品收集容器以及所述目标容器固定装置分配所述目标物品对应的分拣任务；根据所述分拣任务创建分拣路径，并向所述分拣机器人下发所述分拣路径；以及根据所述分拣任务控制所述分拣机将所述目标容器固定装置旋转至面对所述分拣机器人到达的投放位置；

所述分拣机器人，被配置为根据所述分拣路径移动至物品供应位置取得所述目标物品，并将所述目标物品运送到所述投放位置，向所述目标物品收集容器投放所述目标物品。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述目标物品为具有相同属性的物料或者具有相同目的地的包裹。

13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制系统，还被配置为在容器检测装置检测出其所在的容器固定装置中未放置物品收集容器的情况下，控制显示装置显示未放置物品收集容器所在的容器固定装置的信息。

14.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制系统，还被配置为在容器检测装置检测出其所在的容器固定装置中放置有物品收集容器的情况下，若检测到所述物品收集容器处于已满状态，控制显示装置显示处于已满状态的物品收集容器所在的容器固定装置的信息。

15.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制系统，进一步被配置为若检测到所述目标物品收集容器的容量为未满状态的情况下，确定所述目标容器固定装置的当前位置；根据所述投放位置和所述目标容器固定装置的当前位置计算旋转角度，按照所述旋转角度控制所述分拣机旋转所述旋转工作台，以便将所述目标容器固定装置旋转至面对所述投放位置。

16.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制系统，还被配置为接收通过扫描所述目标容器固定装置和所述目标物品收集容器上的标签获得的扫描信息；根据所述扫描信息建立所述目标容器固定装置和所述目标物品收集容器的绑定关系。

17.根据权利要求14或15所述的系统，其特征在于，所述控制系统，进一步被配置为根据所述分拣机器人向所述物品收集容器投放物品的投放次数对所述物品收集容器是否已满进行检测。

18.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制系统，进一步被配置为在所述目标容器固定装置旋转至面对所述投放位置后，向所述分拣机器人下发投放指令；

所述分拣机器人，进一步被配置为根据所述投放指令向所述目标容器固定装置中固定的所述目标物品收集容器投放所述目标物品。

19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述分拣机器人，还被配置为在投放所述目标物品之前，对面对所述投放位置的当前容器固定装置上的标签进行扫描；若所述当前容器固定装置为所述目标容器固定装置，则向所述目标容器固定装置中固定的所述目标物品收集容器投放所述目标物品。

20.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，所述分拣机器人，还被配置为在投放所述目标物品之前，对面对所述投放位置的当前容器固定装置上的标签进行扫描，并将扫描结果上传至所述控制系统；

所述控制系统，还被配置为根据扫描结果确定所述当前容器固定装置为所述目标容器固定装置的情况下，向所述分拣机器人下发投放指令。

21.根据权利要求18-20任一项所述的系统，其特征在于，所述控制系统，还被配置为确定卸载位置，并根据所述卸载位置和所述目标容器固定装置的当前位置计算旋转角度；基于所述旋转角度控制所述分拣机将存放所述目标物品的所述目标容器固定装置旋转至面对所述卸载位置，在所述卸载位置，所述目标物品收集容器从所述目标容器固定装置上卸载或者所述目标物品从所述目标物品收集容器中卸载。

22.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制系统，还被配置为若所述分拣机处于运行状态，在接收到通过急停装置触发的信号的情况下，控制所述分拣机将工作状态从运行状态切换为停止状态；或者，若所述分拣机处于停止状态，在接收到通过急停装置触发的信号的情况下，控制所述分拣机将工作状态从停止状态切换为运行状态。

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