CN215678074U - 一种用于汽车管路视觉检测的移料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及视觉检测设备领域，具体是涉及一种用于汽车管路视觉检测的移料系统，包括，检测台，检测台用于固定安装视觉检测工装对汽车管路进行检测，检测台的一侧设置有移料机器人，移料机器人的工作端固定安装有机械手，移料机器人的工作端还设置有用于安装CCD相机的相机安装座，移料机器人可以带动机械手在检测台的上方进行移动，机械手用于抓取检测台上检测完成的汽车管路，检测台的一侧设置有滑道，机械手抓取汽车管路放置在滑道上滑落进行汽车管路的下料，本技术方案解决了如何自动对视觉检测完成的汽车管路进行移动使其自动移料避免人工操作造成人力资源的浪费的技术问题。

Description

一种用于汽车管路视觉检测的移料系统

技术领域

本实用新型涉及视觉检测设备领域，具体是涉及一种用于汽车管路视觉检测的移料系统。

背景技术

视觉检测装置在工业生产过程中已得到了广泛的应用。通常在针对汽车管路进行视觉检测时，需要工作人员对检测完成的汽车管路从视觉检测工装上取下进行收集，再重新安装下一个汽车管路进行视觉检测，手动移料的弊端在于工作人员必须先将检测完成的汽车管路收集完成在进行新的管路的安装，整体效率较低且浪费工作人员体力，且在手动移动的过程中可能因为工作人员的失误操作对汽车管路的外形造成影响或破坏。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种用于汽车管路视觉检测的移料系统。本技术方案解决了如何自动对视觉检测完成的汽车管路进行移动使其自动移料避免人工操作造成人力资源的浪费的技术问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种用于汽车管路视觉检测的移料系统，包括，检测台，检测台用于固定安装视觉检测工装对汽车管路进行检测，检测台的一侧设置有移料机器人，移料机器人的工作端固定安装有机械手，移料机器人的工作端还设置有安装CCD相机的相机安装座，移料机器人可以带动机械手在检测台的上方进行移动，机械手用于抓取检测台上检测完成的汽车管路，检测台的一侧设置有滑道，机械手抓取汽车管路放置在滑道上滑落进行汽车管路的下料。

优选的，移料机器人包括有安装架，安装架设置在检测台的一侧，安装架的上端固定安装有第一直线驱动装置，第一直线驱动装置的工作端可以在与检测台的延伸方向的水平方向上做直线移动，第一直线驱动装置的工作端上竖直安装有第二直线驱动装置，第二直线驱动装置的工作端设置在垂直于检测台工作面的竖直方向上移动，第二直线驱动装置的工作端上固定安装有机械手。

优选的，移料机器人的安装架包括有水平设置的安装板，安装板的上方水平安装第一直线驱动装置，安装架上设置有平行于第一直线驱动装置工作轴水平延伸的导轨，第一直线驱动装置的工作端设有滑动座，滑动座的下方设置有限位块，限位块与导轨限位安装。

优选的，移料机器人的第二直线驱动装置工作端上还固定安装有定位机构，定位机构包括有摄像头，摄像头的工作端朝向下方设置，摄像头的工作端前方同轴设置有照明机构，照明机构用于为摄像头提供充足的光照条件。

优选的，机械手包括有安装座，安装座固定安装在第二直线驱动装置的工作端上，安装座上固定安装有手指气缸，手指气缸的工作端朝向下方设置，手指气缸的工作端两侧设有夹爪，手指气缸用于驱动两侧的夹爪靠近或远离，两个夹爪相对的一侧上设置有限位槽，限位槽为弧形，限位槽的弧度与汽车管路的管道尺寸相吻合。

优选的，滑道靠近检测台的一侧高度高于远离检测台的一侧，滑道的两侧设置有挡板，挡板用于限定汽车管路在滑道上的移动位置，滑道通过设置在滑道下方的安装支脚固定安装在检测台的一侧。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：

1.本实用新型通过移料机器人和机械手实现对检测台上的汽车管路的自动抓取，减少了人工的参与，避免了人力资源的浪费，提高了设备的自动化水平。

2.本实用新型通过第一直线驱动装置和第二直线驱动装置实现机械手在检测台与滑道之间的水平空间和竖直空间上移动，保证了机械手可以自动对汽车管路进行抓取和移动。

3.本实用新型通过导轨和限位块的限位安装提高了第二直线驱动装置移动的稳定，提高了固定安装在第二直线驱动装置工作端的机械手抓取汽车管理进行移动的稳定性。

4.本实用新型通过摄像头保证第一直线驱动装置与第二直线驱动装置可以准确的带动机械手移动至汽车管路处进行抓取，照明机构用于为摄像头提供充足的光照条件，保证定位机构的定位清晰准确。

5.本实用新型通过夹爪上的限位槽实现有效对汽车管路进行贴合，保证机械手可以稳定抓取汽车管路进行移动。

6.本实用新型通过滑道保护了移动过程中的汽车管路不会出现损坏，挡板的存在保证了汽车管路的定向移动，安装支脚保证了滑道的整体稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的移料机器人和机械手的立体图一；

图3为本实用新型的移料机器人和机械手的立体图二；

图4为图2的A处局部放大图；

图5为图3的B处局部放大图；

图6为本实用新型的滑道的立体图；

图中标号为：

1-检测台；

2-移料机器人；2a-安装架；2a1-安装板；2a2-导轨；2b-第一直线驱动装置； 2b1-滑动座；2b2-限位块；2c-第二直线驱动装置；2d-定位机构；2d1-摄像头； 2d2-照明机构；

3-机械手；3a-安装座；3b-手指气缸；3c-夹爪；3c1-限位槽；

4-滑道；4a-挡板；4b-安装支脚。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

为了解决如何自动对视觉检测完成的汽车管路进行移动使其自动移料避免人工操作造成人力资源的浪费的技术问题，如图1所示，提供以下技术方案：

一种用于汽车管路视觉检测的移料系统，包括，检测台1，检测台1用于固定安装视觉检测工装对汽车管路进行检测，检测台1的一侧设置有移料机器人2，移料移料机器人2的工作端固定安装有机械手3，移料机器人2的工作端还设置有安装CCD相机的相机安装座，移料机器人2可以带动机械手3在检测台1的上方进行移动，机械手3用于抓取检测台1上检测完成的汽车管路，检测台1的一侧设置有滑道4，机械手3抓取汽车管路放置在滑道4上滑落进行汽车管路的下料。

具体的，该实例通过检测台1固定汽车管理的视觉检测位置，通过移料机器人2带动机械手3在检测台1上方进行水平空间和竖直空间上的自由移动实现对汽车管路的抓取和移动，机械手3抓取汽车管路移动至滑道4处释放，汽车管路通过滑道4移动至下料区方便工作人员进行收集，减少了人工的参与，避免了人力资源的浪费，提高了设备的自动化水平。

进一步的：

为了解决移料机器人2如何带动机械手3在水平空间和竖直空间上移动的技术问题，如图2和3所示，提供以下技术方案：移料机器人2包括有安装架2a，安装架2a设置在检测台1的一侧，安装架2a的上端固定安装有第一直线驱动装置2b，第一直线驱动装置2b的工作端可以在与检测台1的延伸方向的水平方向上做直线移动，第一直线驱动装置2b的工作端上竖直安装有第二直线驱动装置 2c，第二直线驱动装置2c的工作端设置在垂直于检测台1工作面的竖直方向上移动，第二直线驱动装置2c的工作端上固定安装有机械手3。

具体的，所述第一直线驱动装置2b可以为滚珠丝杆滑台，也可以为同步带滑台等，所述第二直线驱动装置2c可以滚珠丝杆滑台，也可以为同步带滑台等，通过安装架2a将第一直线驱动装置2b水平安装在检测台1的上方空间，通过第一直线驱动装置2b实现机械手3在检测台1与滑道4之间的水平移动，通过第二直线驱动装置2c实现机械手3在靠近和远离检测台1上放置的汽车管路的竖直空间上移动，从而实现自动化的对检测台1上放置的汽车管路的抓取和移动。

进一步的：

为了解决如何保证第一直线驱动装置2b的工作端移动稳定的技术问题，如图2和3所示，提供以下技术方案：移料机器人2的安装架2a包括有水平设置的安装板2a1，安装板2a1的上方水平安装第一直线驱动装置2b，安装架2a上设置有平行于第一直线驱动装置2b工作轴水平延伸的导轨2a2，第一直线驱动装置2b的工作端设有滑动座2b1，滑动座2b1的下方设置有限位块2b2，限位块 2b2与导轨2a2限位安装。

具体的，第一直线驱动装置2b固定安装在安装板2a1上，第一直线驱动装置2b工作端上的滑动座2b1通过限位块2b2与导轨2a2的限位安装保证了第一直线驱动装置2b的工作端移动时的稳定性，从而提高了第二直线驱动装置2c 移动的稳定，提高了固定安装在第二直线驱动装置2c工作端的机械手3抓取汽车管路进行移动的稳定性。

进一步的：

为了解决如何驱动移料机器人2带动机械手3精准移动抓取检测台1上的汽车管路的技术问题，如图4所示，提供以下技术方案：移料机器人2的第二直线驱动装置2c工作端上还固定安装有定位机构2d，定位机构2d包括有摄像头2d1，摄像头2d1的工作端朝向下方设置，摄像头2d1的工作端前方同轴设置有照明机构2d2，照明机构2d2用于为摄像头2d1提供充足的光照条件。

具体的，定位机构2d通过摄像头2d1对检测台1上放置的汽车管路进行视觉检测，确定汽车管路的准确位置，工作人员可以通过编程使第一直线驱动装置 2b和第二直线驱动装置2c根据摄像头2d1所拍摄的图像进行定位，保证第一直线驱动装置2b与第二直线驱动装置2c可以准确的带动机械手3移动至汽车管路处进行抓取，照明机构2d2用于为摄像头2d1提供充足的光照条件，保证定位机构2d的定位清晰准确。

进一步的：

为了解决机械手3如何稳定抓取汽车管路的技术问题，如图5所示，提供以下技术方案：机械手3包括有安装座3a，安装座3a固定安装在第二直线驱动装置2c的工作端上，安装座3a上固定安装有手指气缸3b，手指气缸3b的工作端朝向下方设置，手指气缸3b的工作端两侧设有夹爪3c，手指气缸3b用于驱动两侧的夹爪3c靠近或远离，两个夹爪3c相对的一侧上设置有限位槽3c1，限位槽3c1为弧形，限位槽3c1的弧度与汽车管路的管道尺寸相吻合。

具体的，机械手3通过手指气缸3b驱动设置在手指气缸3b两侧的夹爪3c 靠近或远离实现对汽车管路的抓取，当移料机器人2带动机械手3移动至汽车管路的管道处时，手指气缸3b启动时夹爪3c打开，夹爪3c通过限位槽3c1与汽车管路的管道处契合，当手指气缸3b驱动夹爪3c靠近时，限位槽3c1可以有效对汽车管路进行贴合，保证机械手3可以稳定抓取汽车管路进行移动。

进一步的：

为了解决如何保证汽车管路可以定向下料的技术问题，如图6所示，提供以下技术方案：滑道4靠近检测台1的一侧高度高于远离检测台1的一侧，滑道4 的两侧设置有挡板4a，挡板4a用于限定汽车管路在滑道4上的移动位置，滑道 4通过设置在滑道4下方的安装支脚4b固定安装在检测台1的一侧。

具体的，机械手3抓取汽车管路自检测台1处移动至滑道4上时释放汽车管路，汽车管路由于重力作用自滑道4较高一侧下滑至较低的一侧，保护了移动过程中的汽车管路不会出现损坏，挡板4a的存在保证了汽车管路的定向移动，安装支脚4b保证了滑道4的整体稳定性，工作人员在滑道4较低一侧对检测完成的的汽车管路收集即可。

本实用新型的工作原理：

该实例通过检测台1固定汽车管理的视觉检测位置，通过移料机器人2带动机械手3在检测台1上方进行水平空间和竖直空间上的自由移动实现对汽车管路的抓取和移动，机械手3抓取汽车管路移动至滑道4处释放，汽车管路通过滑道 4移动至下料区方便工作人员进行收集，减少了人工的参与，避免了人力资源的浪费，提高了设备的自动化水平。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种用于汽车管路视觉检测的移料系统，其特征在于，包括，检测台(1)，检测台(1)用于固定安装视觉检测工装对汽车管路进行检测，检测台(1)的一侧设置有移料机器人(2)，移料机器人(2)的工作端固定安装有机械手(3)，移料机器人(2)的工作端还设置有安装CCD相机的相机安装座，移料机器人(2)可以带动机械手(3)在检测台(1)的上方进行移动，机械手(3)用于抓取检测台(1)上检测完成的汽车管路，检测台(1)的一侧设置有滑道(4)，机械手(3)抓取汽车管路放置在滑道(4)上滑落进行汽车管路的下料。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车管路视觉检测的移料系统，其特征在于，移料机器人(2)包括有安装架(2a)，安装架(2a)设置在检测台(1)的一侧，安装架(2a)的上端固定安装有第一直线驱动装置(2b)，第一直线驱动装置(2b)的工作端可以在与检测台(1)的延伸方向的水平方向上做直线移动，第一直线驱动装置(2b)的工作端上竖直安装有第二直线驱动装置(2c)，第二直线驱动装置(2c)的工作端设置在垂直于检测台(1)工作面的竖直方向上移动，第二直线驱动装置(2c)的工作端上固定安装有机械手(3)。

3.根据权利要求2所述的一种用于汽车管路视觉检测的移料系统，其特征在于，移料机器人(2)的安装架(2a)包括有水平设置的安装板(2a1)，安装板(2a1)的上方水平安装第一直线驱动装置(2b)，安装架(2a)上设置有平行于第一直线驱动装置(2b)工作轴水平延伸的导轨(2a2)，第一直线驱动装置(2b)的工作端设有滑动座(2b1)，滑动座(2b1)的下方设置有限位块(2b2)，限位块(2b2)与导轨(2a2)限位安装。

4.根据权利要求1所述的一种用于汽车管路视觉检测的移料系统，其特征在于，移料机器人(2)的第二直线驱动装置(2c)工作端上还固定安装有定位机构(2d)，定位机构(2d)包括有摄像头(2d1)，摄像头(2d1)的工作端朝向下方设置，摄像头(2d1)的工作端前方同轴设置有照明机构(2d2)，照明机构(2d2)用于为摄像头(2d1)提供充足的光照条件。

5.根据权利要求1所述的一种用于汽车管路视觉检测的移料系统，其特征在于，机械手(3)包括有安装座(3a)，安装座(3a)固定安装在第二直线驱动装置(2c)的工作端上，安装座(3a)上固定安装有手指气缸(3b)，手指气缸(3b)的工作端朝向下方设置，手指气缸(3b)的工作端两侧设有夹爪(3c)，手指气缸(3b)用于驱动两侧的夹爪(3c)靠近或远离，两个夹爪(3c)相对的一侧上设置有限位槽(3c1)，限位槽(3c1)为弧形，限位槽(3c1)的弧度与汽车管路的管道尺寸相吻合。

6.根据权利要求1所述的一种用于汽车管路视觉检测的移料系统，其特征在于，滑道(4)靠近检测台(1)的一侧高度高于远离检测台(1)的一侧，滑道(4)的两侧设置有挡板(4a)，挡板(4a)用于限定汽车管路在滑道(4)上的移动位置，滑道(4)通过设置在滑道(4)下方的安装支脚(4b)固定安装在检测台(1)的一侧。

Images