CN215656530U - 二轴机械臂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于一种融合云端的产品检测与自动化分拣系统，提供了一种二轴机械臂装置，二轴机械臂装置包括第一机械臂，第一机械臂与第二机械臂垂直设置，第二机械臂通过第一滑动固定件与第一机械臂活动连接，第一机械臂内对称设置有两根轴，第一机械臂通过两根横轴使第二机械臂在运动过程中保持稳定，第二机械臂通过第二滑动固定件与夹爪活动连接。有益效果：本实用新型提供了一种二轴机械臂装置，其第一机械臂包括两根横轴，该装置通过第一滑动固定件上对称设置的螺母座分别与两根横轴配合，进而保持第二机械臂在运动过程中的稳定性。

Description

二轴机械臂装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种二轴机械臂装置。

背景技术

目前自动化生产线平台中，将产品输送到分拣平台后，对于合格产品的分拣通常依赖检测者的经验，耗时费力，且无法形成客观严谨的评判，其检测结果存在较大的差异。因此，传统的人工检测较难满足大批量生产时的质检效率要求，在大批量检测与分拣时所需的人工成本较高；人工长时间从事检测与分拣工作容易造成大脑疲劳，更易产生误判。

另外，在设备运行监测与预警方面，传统的做法是通过人工在现场对反馈数据进行实时监测，这样不仅不直观，还易因大脑的疲劳而导致缺判、漏判的现象发生。

因此，综上可见，无论是传统的人工检测与分拣作业方式，还是对设备的监测与预警方式，都存在一定的局限性。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种二轴机械臂装置，旨在解决人工分拣效率不高，容易误判的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，一种二轴机械臂装置，所述二轴机械臂装置包括第一机械臂，其特征在于，所述第一机械臂与第二机械臂垂直设置，所述第二机械臂通过第一滑动固定件与第一机械臂活动连接，所述第一机械臂内对称设置有两根轴，所述第一机械臂通过两根横轴使第二机械臂在运动过程中保持稳定，所述第二机械臂通过第二滑动固定件与夹爪活动连接。

本实用新型实施例的另一目的在于提供一种二轴机械臂装置，所述第一机械臂包括丝杆，所述第一滑动固定件的夹持件圈套在丝杆上，并在丝杆的带动下作往复运动。

本实用新型实施例的另一目的在于提供一种二轴机械臂装置，所述第一机械臂由两片衔架横板和衔架竖板密封而成，所述衔架竖板与衔架横板垂直设置，所述衔架竖板通过肋板支撑在衔架横板上，所述第一滑动固定件上的两个夹片分别与两片衔架横板夹持固定；

所述第一滑动固定件上的螺母座分别固定在两根横轴上。

本实用新型实施例的另一目的在于提供一种二轴机械臂装置，所述衔架横板通过两根衔架竖梁支撑在工作台一侧。

本实用新型实施例的另一目的在于提供一种二轴机械臂装置，所述工作台上设置有与夹爪配合的分拣置物台，所述分拣置物台位置能够随第二机械臂的位置变化而人为改变。

本实用新型实施例的另一目的在于提供一种二轴机械臂装置，所述分拣置物台包括支撑座，所述支撑座上设置有合格品分拣槽和不合格品分拣槽。

本实用新型实施例的另一目的在于提供一种二轴机械臂装置，所述工作台位于框架的顶部。

本实用新型实施例的另一目的在于提供一种二轴机械臂装置，所述丝杆与第一电机联结，所述第二机械臂通过第二电机驱动，所述第二电机位于第二机械臂的一端。

本实用新型实施例的另一目的在于提供一种融合云端的产品检测与自动化分拣系统，包括所述的二轴机械臂装置。

有益效果

本实用新型提供了一种二轴机械臂装置，其第一机械臂包括两根横轴，该装置通过第一滑动固定件上对称设置的螺母座分别与两根横轴配合，进而保持第二机械臂在沿第一机械臂运动过程中的稳定性；该装置的第一电机和第二电机均采用高精度的直线电机，进而保证二轴机械臂的重复定位精度为0.05mm。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型中第一机械臂的爆炸图；

图3是本实用新型的右视示意图；

图4是本实用新型的俯视示意图

附图标记

1-框架；11-工作台；2-分拣置物台；21-支撑座；22-合格品分拣槽；23-不合格品分拣槽；3-衔架；31-衔架竖梁；32-衔架横板；33-衔架竖板；34-肋板；4-机械臂；41-第一机械臂；42-第二机械臂；5-滑动固定件；51-第一滑动固定件；52-第二滑动固定件；6-第一电机；7-第二电机；8-夹爪；9-丝杆；10-横轴。

具体实施方式

为了使本实用新型要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参见图1所示，所述二轴机械臂装置包括机械臂4，所述机械臂4包括第一机械臂41和第二机械臂42，所述第一机械臂41水平设置，所述第一机械臂41与第二机械臂42垂直设置，以便于在第一机械臂41和第二机械臂42配合时能够实现水平方向和竖直方向共同运动。所述滑动固定件5包括第一滑动固定件51和第二滑动固定件52。所述第二机械臂42通过第一滑动固定件51与第一机械臂41滑动连接，目的是为了将第二机械臂42固定在第一机械臂41上的同时，实现第二机械臂42沿第一机械臂41(水平方向)作往复直线运动。所述第一机械臂41内对称安装有两根横轴10，所述第一机械臂41通过两根横轴10使第二机械臂42在运动过程中保持稳定状态，目的是为了防止第二机械臂42在第一机械臂41侧面运动时发生侧倾现象，进而影响机械臂分拣样品的精度。所述第二机械臂42通过第二滑动固定件52与夹爪8活动连接，以便于实现夹爪8沿第二机械臂42(竖直方向)作往复直线运动。

所述第二机械臂42通过第二电机77驱动，所述第二电机77位于第二机械臂42的顶端。所述第二机械臂42的结构可以是行星螺纹滚珠结构、行星滚珠丝杠传动结构等，由于第二机械臂42上需负载夹爪8和待分拣的样品，需要选用抗载荷能力较强的结构，遂优先选用行星滚珠丝杠传动结构。

参见图2所示，所述第一机械臂41包括丝杆9，所述丝杆9通过联轴器与第一电机6联结，所述第一电机6用作丝杆9的驱动机构。两根所述横轴10关于丝杆9对称设置。所述第一机械臂41由两片衔架横板32和衔架竖板33密封而成，所述衔架竖板33与衔架横板32垂直设置，所述衔架竖板33通过对称设置的两片肋板34支撑在衔架横板32上

为保证二轴机械臂装置的在水平和竖直方向的行进精度，使其重复定位精度达到0.05mm，所述第一电机6和第二电机77均可以选用外置式永磁同步电机、共振式压电直线电机等，且从理论上讲，直线电机的行程范围不受限制。与旋转电机相比，永磁同步直线电机具有更大的加速度、更快速的动态响应和更高的定位精度，遂优先选用外置式永磁同步电机。

所述第一滑动固定件51包括位于中部的夹持件、对称安装的两个夹片和螺母座。所述夹持件圈套在丝杆9上，并在丝杆9的带动下作往复运动。两片所述夹片分别与衔架横板32夹持固定。对称设置的所述螺母座分别固定在两根横轴10上，并在作往复运动的夹持件带动下在横轴10上滑动。由于所述夹持件与丝杠是线接触，遂仅仅通过夹持件圈套在丝杆9上实现第二机械臂42作往复运动时，第二机械臂42在运动过程中不稳定，从而需要在螺母座与横轴10和夹片与衔架横板32分别配合下保持稳定状态。

所述衔架3包括两根衔架竖梁31，所述衔架横板32通过两根衔架竖梁31支撑在工作台11一侧。

所述工作台11位于框架1的顶部，所述工作台11上具有若干个用于加装螺栓件的间隙。

参见图3和图4所示，所述分拣置物台2安装在工作台11上，所述分拣置物台2与夹爪8配合，所述夹爪8的驱动机构为空压机，图中未示出。所述分拣置物台2的位置能够随第二机械臂42的位置变化而人为改变，所述分拣置物台2通过螺栓件在工作台11上加装、拆卸实现位置改变，来达到始终与夹爪8配合的目的。所述分拣置物台2包括支撑座21，所述支撑座21上设置有合格品分拣槽22和不合格品分拣槽2322，所述合格品分拣槽22和不合格品分拣槽2322对称开设，且其两者之间保持适当距离。

本实用新型还包括一种融合云端的产品检测与自动化分拣系统，该系统包括所述的二轴机械臂装置。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种二轴机械臂装置，其特征在于，所述二轴机械臂装置包括第一机械臂，所述第一机械臂与第二机械臂垂直设置，所述第二机械臂通过第一滑动固定件与第一机械臂活动连接，所述第一机械臂内对称设置有两根轴，所述第一机械臂通过两根横轴使第二机械臂在运动过程中保持稳定，所述第二机械臂通过第二滑动固定件与夹爪活动连接。

2.如权利要求1所述的二轴机械臂装置，其特征在于，所述第一机械臂包括丝杆，所述第一滑动固定件的夹持件圈套在丝杆上，并在丝杆的带动下作往复运动。

3.如权利要求1所述的二轴机械臂装置，其特征在于，所述第一机械臂由两片衔架横板和衔架竖板密封而成，所述衔架竖板与衔架横板垂直设置，所述衔架竖板通过肋板支撑在衔架横板上，所述第一滑动固定件上的两个夹片分别与两片衔架横板夹持固定；

所述第一滑动固定件上的螺母座分别固定在两根横轴上。

4.如权利要求3所述的二轴机械臂装置，其特征在于，所述衔架横板通过两根衔架竖梁支撑在工作台一侧。

5.如权利要求4所述的二轴机械臂装置，其特征在于，所述工作台上设置有与夹爪配合的分拣置物台，所述分拣置物台位置能够随第二机械臂的位置变化而人为改变。

6.如权利要求5所述的二轴机械臂装置，其特征在于，所述分拣置物台包括支撑座，所述支撑座上设置有合格品分拣槽和不合格品分拣槽。

7.如权利要求4所述的二轴机械臂装置，其特征在于，所述工作台位于框架的顶部。

8.如权利要求2所述的二轴机械臂装置，其特征在于，所述丝杆与第一电机联结，所述第二机械臂通过第二电机驱动，所述第二电机位于第二机械臂的一端。

9.一种融合云端的产品检测与自动化分拣系统，包括权利要求1-8任一项所述的二轴机械臂装置。

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