CN215651506U - 引导器及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种引导器及手术机器人。引导器包括：基座；连接柱，包括相对的第一端和第二端，连接柱的第二端连接基座；引导结构，包括第一导向部和第二导向部，第一导向部设置于连接柱的第一端，第二导向部铰接于连接柱的第一端，第二导向部紧贴第一导向部的情况下，第一导向部和第二导向部形成导向通孔；锁合结构，用于锁紧第二导向部。引导器和基座合为一体，便于引导器的安装，引导结构被牢靠的锁紧，避免引导器在术中非正常的打开。

Description

引导器及手术机器人

技术领域

本申请涉及属于医疗设备领域，尤其涉及一种引导器及手术机器人。

背景技术

利用骨科手术机器人进行手术时，需使用导向器对手术工具进行引导。以往的可开闭引导器与骨科手术导航定位系统配套使用的过程中，由于配套工具被敲击或导航定位系统自身的震动，引导器闭合状态可能存在打开的风险。另外，以往的引导器与基座采用分体设计，使用时，需先安装基座后，再安装引导器。

实用新型内容

基于上述问题，本申请提供了一种引导器及手术机器人，引导结构锁紧后不易打开，提高手术的安全性。

本申请的一个实施例提供一种引导器，包括：基座；连接柱，包括相对的第一端和第二端，所述连接柱的第二端连接所述基座；引导结构，包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部设置于所述连接柱的第一端，所述第二导向部铰接于所述连接柱的第一端，所述第二导向部紧贴所述第一导向部的情况下，所述第一导向部和第二导向部形成导向通孔；锁合结构，用于锁紧所述第二导向部。

根据本申请的一些实施例，所述锁合结构包括：第一锁合杆，设置于所述第一导向部远离所述连接柱的一侧，所述第一锁合杆上设有第一贴合面；第二锁合杆，设置于所述第二导向部远离所述连接柱的一侧，所述第二锁合杆上设有与所述第一贴合面对应的第二贴合面，所述第二贴合面紧贴所述第一贴合面时，所述第二导向部紧贴所述第一导向部；锁紧块，设置于所述第二锁合杆远离所述第二导向部一端的外壁上；锁紧套，可旋转的套在所述第二锁合杆上，所述锁紧套上设有对应所述锁紧块的滑槽，所述锁紧块与所述滑槽相对时，所述锁紧套能够沿所述第二锁合杆的轴线滑动，所述锁紧块与所述滑槽不相对时，所述锁紧套锁紧所述第一锁合杆和第二锁合杆。

根据本申请的一些实施例，所述锁合结构还包括定位销，所述第一贴合面上设有第一销孔，所述第二贴合面上设有与所述第一销孔对应的第二销孔，所述定位销穿入所述第一销孔和第二销孔。

根据本申请的一些实施例，所述第二锁合杆远离所述第二导向部一端的外壁上设有凹槽，所述锁紧块设置于所述凹槽内。

根据本申请的一些实施例，所述锁合结构还包括限位环，所述限位环设置于所述第二锁合杆远离所述第二导向部的一端，所述限位环限制所述锁紧套移出所述第二锁合杆。

根据本申请的一些实施例，所述锁紧套的外壁上设有防滑纹。

根据本申请的一些实施例，所述锁紧套的外壁上对应所述滑槽的位置设有标记符。

根据本申请的一些实施例，所述连接柱上设有减重孔。

根据本申请的一些实施例，所述导向通孔为圆形通孔。

本申请的一个实施例提供一种手术机器人，包括：如上所述的引导器；运动部件，所述引导器连接所述运动部件。

本申请引导器的第一导向部和第二导向部通过锁合结构进行锁合，保持第一导向部和第二导向部形成导向通孔，用于手术工具的导向；即使受到震动，锁合结构也不易打开，可靠性高，避免了术中引导器非正常打开，提高了手术成功率；引导器与基座一体化设置，避免二次安装，节省手术时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。

图1是本申请实施例引导器的示意图；

图2是本申请实施例引导器的打开状态图；

图3是本申请实施例基座示意图；

图4是本申请实施例第一导向部的示意图；

图5是本申请实施例第二导向部的示意图；

图6是本申请实施例锁合结构示意图；

图7是本申请实施例锁合结构的爆炸图；

图8是本申请实施例第一锁合杆的示意图；

图9是本申请实施例第二锁合杆的示意图；

图10是本申请实施例锁紧套的示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1和图2所示，本实施例提供一种引导器100，引导器100包括基座1、连接柱2、引导结构3和锁合结构4。基座1用于连接手术机器人的运动部件，以带动引导器100移动。引导结构3用于对手术工具进行导向。锁合结构4控制引导结构3的开闭，引导结构3打开时，可安装待引导设备，如套筒。

如图3所示，基座1为一壳体，外形为圆柱状，便于与手术机器人的运动部件进行连接，其中一侧端面用于连接手术机器人的机械臂，相对的另一端用于连接连接柱2。

连接柱2包括相对的第一端2a和第二端2b。连接柱2的第二端2b连接基座1的一端面。可选地，连接柱2连接于基座1的端面中心处。

引导结构3包括第一导向部31和第二导向部32。第一导向部31设置于连接柱2的第一端2a，第二导向部32通过转轴33铰接于连接柱2的第一端2a。第二导向部32可相对第一导向部31转动，第二导向部32紧贴第一导向部31的情况下，第一导向部31和第二导向部32形成导向通孔，用于手术工具的导向。

如图4所示，可选地，第一导向部31为半圆环状，内壁形成有第一贯通槽311。第一贯通槽311的轴线与第一导向部31的轴线重合。本实施例中，第一贯通槽311为半圆形。本申请不对第一贯通槽311的形状进行限制。

如图5所示，可选地，第二导向部32为半圆环状，内壁形成有第二贯通槽321。第二贯通槽321的轴线与第二导向部32的轴线重合。第二导向部32靠近连接柱2一侧的外壁上设有轴环322，第二导向部32通过轴环322连接转轴33，实现第二导向部32与连接柱2的铰接。本实施例中，第二贯通槽321为半圆形。本申请不对第二贯通槽321的形状进行限制。

锁合结构4用于在第二导向部32紧贴第一导向部31时锁紧第二导向部32，限制第二导向部32的移动，保持第一导向部31和第二导向部32形成导向通孔。

本实施例中，导向通孔为圆形通孔，根据被导向手术工具具体形状需要，第一贯通槽311和第二导向部第二贯通槽321可以形成其他对应形状，使二者扣合形成的导向通孔设计为其它所需形状。

本实施例的引导器100结构简单，引导器与基座一体化设置，简化引导器100的安装流程，节省手术时间；第一导向部31和第二导向部32通过锁合结构4进行锁合，即使受到震动，锁合结构4也不易打开，可靠性高。

如图6和图7所示，可选地，本申请的一个实施例中，锁合结构4包括第一锁合杆41、第二锁合杆42、锁紧块43和锁紧套44。

其中，如图8所示，第一锁合杆41设置于第一导向部31远离连接柱2一侧的外壁上。本实施例中，第一锁合杆41上设有第一贴合面411，使得第一锁合杆41的横截面为半圆形。第一锁合杆41的轴线与第一导向部31的轴线垂直，第一贴合面411平行于第一导向部31的轴线。第一锁合杆41可与第一导向部31一体成型。

如图9所示，第二锁合杆42设置于第二导向部32远离连接柱2一侧的外壁上。第二锁合杆42上设有与第一贴合面411对应的第二贴合面421。第二贴合面421位于第二锁合杆42靠近第二导向部32的一端。第二锁合杆42的第二贴合面421所在部分的横截面为半圆形，其余部分的横截面为圆形。本实施例中，第二锁合杆42的轴线与第二导向部32的轴线垂直，第二贴合面421平行于第二导向部32的轴线。第二锁合杆42中第二贴合面421所在部分的长度与第一锁合杆41的长度基本一致。第二锁合杆42可与第二导向部32一体成型。

第二贴合面421可紧贴第一贴合面411。第二贴合面421紧贴第一贴合面411时，第一锁合杆41和第二锁合杆42组成一圆柱，此时第二导向部32紧贴第一导向部31，形成导向通孔。

锁紧块43设置于第二锁合杆42远离第二导向部32一端的外壁上。本实施例的锁紧块43的为长方体。

如图10所示，锁紧套44可旋转的套在第二锁合杆42上，锁紧套44的内径略大于第二锁合杆42的横截面为圆形的部分的直径。锁紧套44的内壁上设有对应锁紧块43的滑槽441，滑槽441的延伸方向平行于锁紧套44的轴线。锁紧块43能够滑入滑槽441中。

使用时，旋转第二导向部32，将第二贴合面421紧贴第一贴合面411，滑动锁紧套44至与第一贴合面411和第二贴合面421对应的位置，转动锁紧套44，使锁紧块43与滑槽441不相对，锁紧套44位于锁紧块43和引导结构3之间，锁紧套44不能沿第二锁合杆42的轴线滑动，第二锁合杆42被限制为紧贴第一锁合杆41。

需解锁引导结构3时，将锁紧套44转动至锁紧块43与滑槽441相对，锁紧套44沿第二锁合杆42的轴线滑动，锁紧块43进入滑槽441中，锁紧套44不再对第二锁合杆42进行限制，转动第二导向部32，打开引导结构3。

通过第一锁合杆41、第二锁合杆42、锁紧块43和锁紧套44的配合，引导结构3在闭合状态下被可靠的锁定，即使受到震动也不易打开，避免了术中引导器4的非正常打开。

可选地，本申请的一个实施例中，第一贴合面411上设有第一销孔412。进一步的，第一销孔412的数量为多个。第二贴合面421上设有与所述第一销孔412对应的第二销孔422。锁合结构4还包括定位销46，定位销46穿入第一销孔412和第二销孔422。定位销46对第一导向部31和第二导向部32的贴合起到定位作用，保证导向通孔满足规定要求。

为了便于锁紧块43的安装，在第二锁合杆42远离第二导向部32一端的外壁上设有凹槽423，锁紧块43的底部嵌入凹槽423中。锁紧块43延伸出凹槽423的部分用于与锁紧套44配合。

可选地，本申请的一个实施例中，锁合结构4还包括限位环45。限位环45设置于第二锁合杆42远离第二导向部32的一端，限位环45用于限制锁紧套44移出第二锁合杆42。

可选地，为了便于医生操作锁紧套44，在锁紧套44的外壁上设有防滑纹，提高医生接触锁紧套44的摩擦力。

可选地，本申请的一个实施例中，锁紧套44的外壁上对应滑槽441的位置设有标记符442。本实施例的标记符442为一个小凹槽，根据需要，也可将标记符442设置为其他的形式。在锁紧套44的外壁上设置标记符442，便于医生转动锁紧套44时识别滑槽441所在的位置。

可选地，本申请的一个实施例中，在连接柱2上设有多个减重孔21，以减轻引导器100的重量，便于运动部件带动引导器100移动。

本实施例提供一种手术机器人，包括：如上的引导器和运动部件。引导器连接运动部件，运动部件带动引导器移动。

使用本实施例的引导器的工作步骤为：

1、通过基座将引导器安装在运动部件上，运动部件带动引导器移动到位；

2、将第二导向部转动到与第一导向部贴合；

3、利用锁合结构将第二导向部和第一导向部锁紧；

4、引导器正常使用，对手术工具进行导向；

5、需要移开引导器时，反向操作步骤2和3。

以上对本申请实施例进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明仅用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想。因此，本领域技术人员依据本申请的思想，基于本申请的具体实施方式及应用范围上做出的改变或变形之处，都属于本申请保护的范围。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种引导器，其特征在于，包括：

基座；

连接柱，包括相对的第一端和第二端，所述连接柱的第二端连接所述基座；

引导结构，包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部设置于所述连接柱的第一端，所述第二导向部铰接于所述连接柱的第一端，所述第二导向部紧贴所述第一导向部的情况下，所述第一导向部和第二导向部形成导向通孔；

锁合结构，用于锁紧所述第二导向部。

2.根据权利要求1所述的引导器，其特征在于，所述锁合结构包括：

第一锁合杆，设置于所述第一导向部远离所述连接柱的一侧，所述第一锁合杆上设有第一贴合面；

第二锁合杆，设置于所述第二导向部远离所述连接柱的一侧，所述第二锁合杆上设有与所述第一贴合面对应的第二贴合面，所述第二贴合面紧贴所述第一贴合面时，所述第二导向部紧贴所述第一导向部；

锁紧块，设置于所述第二锁合杆远离所述第二导向部一端的外壁上；

锁紧套，可旋转的套在所述第二锁合杆上，所述锁紧套上设有对应所述锁紧块的滑槽，所述锁紧块与所述滑槽相对时，所述锁紧套能够沿所述第二锁合杆的轴线滑动，所述锁紧块与所述滑槽不相对时，所述锁紧套锁紧所述第一锁合杆和第二锁合杆。

3.根据权利要求2所述的引导器，其特征在于，所述锁合结构还包括定位销，所述第一贴合面上设有第一销孔，所述第二贴合面上设有与所述第一销孔对应的第二销孔，所述定位销穿入所述第一销孔和第二销孔。

4.根据权利要求2所述的引导器，其特征在于，所述第二锁合杆远离所述第二导向部一端的外壁上设有凹槽，所述锁紧块设置于所述凹槽内。

5.根据权利要求2所述的引导器，其特征在于，所述锁合结构还包括限位环，所述限位环设置于所述第二锁合杆远离所述第二导向部的一端，所述限位环限制所述锁紧套移出所述第二锁合杆。

6.根据权利要求2所述的引导器，其特征在于，所述锁紧套的外壁上设有防滑纹。

7.根据权利要求2所述的引导器，其特征在于，所述锁紧套的外壁上对应所述滑槽的位置设有标记符。

8.根据权利要求1所述的引导器，其特征在于，所述连接柱上设有减重孔。

9.根据权利要求1所述的引导器，其特征在于，所述导向通孔为圆形通孔。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括：

权利要求1～9任意一项所述的引导器；

运动部件，所述引导器连接所述运动部件。

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