CN215629666U - 一种清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型用于机器人领域，特别是涉及一种清扫机器人，包括车体，底部安装第一行走滚轮；第一悬架，沿着所述车体的前进方向设在所述车体的前端；吸尘器，包括相互连接的吸尘器主体和吸头，所述吸尘器主体安装在所述车体上，所述吸头的吸口朝向地面装配在所述第一悬架上，车体向前行进过程中，当车体前端的第一悬架上的吸头经过地面二维码时，吸头会将遮挡二维码的障碍物吸走，使得停车机器人能够识别到地面二维码，保证停车工作顺利进行。

Description

一种清扫机器人

技术领域

本实用新型用于机器人领域，特别是涉及一种清扫机器人。

背景技术

随着社会发展的日趋进步，我国的汽车保有量快速攀升，对于停车场的需求日益迫切，传统的停车场运营需要耗费较大人力，于是出现越来越多的基于现代化、智能化技术的无人停车场。其中，专利申请号为CN201810097228.5的技术方案利用自动导引车完成无人停车，而该停车技术的自动导引车定位是基于专利申请号为CN202010830296.5的二维码识别定位方法，即停车机器人摄像获取地面二维码位置信息来完成定位，但是，在无人停车场的日常管理中，灰尘、落叶等障碍物经常遮挡地面二维码，导致停车机器人工作运行过程中识别不到该二维码定位信息而暂停工作，需要管理维护人员清理二维码遮挡物再重新调试停车机器人的位置，停车机器人才能正常运行，障碍物遮挡定位二维码对停车机器人的运行效率造成一定影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种清扫机器人，能够将遮挡二维码的障碍物进行清扫。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种清扫机器人，包括

车体，底部安装第一行走滚轮；

第一悬架，沿着所述车体的前进方向设在所述车体的前端；

吸尘器，包括相互连接的吸尘器主体和吸头，所述吸尘器主体安装在所述车体上，所述吸头的吸口朝向地面装配在所述第一悬架上。

上述技术方案中至少具有如下优点或有益效果：车体向前行进过程中，当车体前端的第一悬架上的吸头经过地面二维码时，吸头会将遮挡二维码的障碍物吸走，避免由于地面二维码被障碍物遮挡导致停车机械人无法运作。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述第一悬架包括固定架和吸头放置架，所述固定架与所述车体连接，所述吸头放置架与所述固定架连接，所述吸头放置架具有避让口，所述避让口用于避开所述吸头的吸口。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述吸头放置架通过连接柱与所述固定架连接，所述连接柱上套有弹性部件，所述弹性部件的一端与所述固定架连接，另一端与所述吸头放置架连接。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述吸头放置架的前端向下弯折形成推板。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述推板上设有向所述吸头放置架内侧延伸的连接耳，所述连接耳上设有螺纹孔，螺纹孔中用于拧入螺栓以抵紧到所述吸头上。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述吸头放置架底部安装第二行走滚轮。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述固定架通过安装座与所述车体连接，所述安装座上设有升降调节槽，所述固定架通过紧固件与所述升降调节槽可拆卸连接。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述车体侧边设有第二悬架，所述吸尘器主体安装在所述第二悬架上。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述车体上与所述第一悬架相对的一侧设有第三悬架，所述第三悬架上安装逆变器。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述逆变器设在所述车体远离所述第一悬架的一端，所述车体内部靠近所述第一悬架的一端设有电池。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型一个实施例的结构示意图；

图2是图1所示实施例中去掉吸头后的另一视角结构示意图；

图3是图2中的A处局部放大图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

本实用新型中，如果有描述到方向(上、下、左、右、前及后)时，其仅是为了便于描述本实用新型的技术方案，而不是指示或暗示所指的技术特征必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，“若干”的含义是一个或者多个，“多个”的含义是两个以上，“大于”“小于”“超过”等理解为不包括本数；“以上”“以下”“以内”等理解为包括本数。在本实用新型的描述中，如果有描述到“第一”“第二”仅用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型中，除非另有明确的限定，“设置”“安装”“连接”等词语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，还可以是一体成型；可以是机械连接，也可以是电连接或能够互相通讯；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供了一种清扫机器人，其主要用于对停车场上遮挡地面二维码的障碍物进行清扫。

参见图1、图2、图3，清扫机器人包括车体1、第一悬架2和吸尘器，其中车体1底部安装第一行走滚轮100，第一悬架2沿着车体1的前进方向设在车体1的前端，吸尘器包括相互连接的吸尘器主体300和吸头301，吸尘器主体300安装在车体1上，吸头301的吸口朝向地面装配在第一悬架2上。

车体1向前行进过程中，当车体1前端的第一悬架2上的吸头301经过地面二维码时，吸头301会将遮挡二维码的障碍物吸走，保证停车机器人能够识别到地面二维码，使得停车工作顺利进行。

具体的，车体1上安装逆变器4、避障传感器、摄像定位模块5、电池6以及控制模块7，避障传感器安装在车体1的前端，摄像定位模块5安装在车体1中部，电池6与逆变器4电连接，逆变器4与吸尘器电连接，控制模块7分别与摄像定位模块5、逆变器4电连接，控制模块7控制整个清扫机器人的动作，避障传感器自动识别前方障碍，摄像定位模块5扫描地面二维码定位，逆变器4将直流电转换成交流电。

需要说明的是，本申请中所说的车体1的前进方向为向前运动的方向。

第一悬架2包括固定架200和吸头放置架201，固定架200与车体1连接，吸头放置架201与固定架200连接，吸头放置架201具有避让口202，避让口202用于避开吸头301的吸口，吸头301放置到吸头放置架201上之后，吸头301的吸口对准避让口202并朝向地面，当车体1行进到地面二维码的位置后，控制模块7控制吸尘器主体300启动并通过吸头301吸取遮挡地面二维码的障碍物。

具体的，吸头放置架201为槽型板，槽型板的两侧槽边向外水平延展，使吸头放置架201整体结构为几字形结构，避让口202安装在槽型板的底部。

在另外一些实施例中，吸头放置架201底部安装第二行走滚轮203。

具体的，第二行走滚轮203安装在吸头放置架201向两侧水平延展的槽边的底部，使得第一悬架2在行进清扫障碍物时行走更加平稳。

其中，第二行走滚轮203为万向轮。

在本实用新型中，吸头放置架201通过连接柱204与固定架200连接，连接柱204上套有弹性部件205，弹性部件205的一端与固定架200连接，另一端与吸头放置架201连接。

在行进的过程中，弹性部件205能够对吸头放置架201形成缓冲，从而对吸头放置架201以及吸头301形成减震效果。

具体的，弹性部件205为弹簧，连接柱204为螺纹柱，吸头放置架201向两侧水平延展的槽边上设有多个第一安装孔，固定架200上设有与各第一安装孔对应的多个第二安装孔，螺纹柱穿设在第一安装孔和第二安装孔中并通过螺母锁紧，弹簧套在螺纹柱上，弹簧的两端分别与固定架200和吸头放置架201抵接。

进一步的，为了清扫较大质量的砖块等障碍物，本实用新型将吸头放置架201的前端向下弯折形成推板206，这样当车体1行进到地面二维码的位置时，吸头放置架201前端的推板206能够将遮挡地二维码的砖块等质量较大的障碍物推开，使得地面二维码露出来。

在一些实施例中，推板206上设有向吸头放置架201内侧延伸的连接耳207，连接耳207上设有螺纹孔，螺纹孔中用于拧入螺栓以抵紧到吸头301上。

当吸头301放入吸头放置架201的槽型板后，向连接耳207上的螺纹孔中拧入螺栓，以使螺栓的端部抵紧到吸头301上，从而使得吸头301在吸头放置架201中安装牢固。

此外，吸头301在吸头放置架201上的安装位置还可以进行调节，调节时，将连接耳207上的螺纹孔中的螺栓拧松，前后调节吸头301在吸头放置架201上的安装位置，当位置调节合适后再将螺栓拧紧即可。

参见图3，在一些实施例中，固定架200通过安装座7与车体1连接，安装座7上设有升降调节槽700，固定架200通过紧固件701与升降调节槽700可拆卸连接。

当需要调节第一悬架2的高度时，将紧固件701松开，然后在升降调节槽700的行程范围内上下调节第一悬架2的高度，调节到合适的位置后，将紧固件701拧紧，使得固定架200与安装座7连接牢固即可。

在本实用新型中，车体1侧边设有第二悬架8，吸尘器主体300安装在第二悬架8上。

具体的，第二悬架8设在与车体1行进的方向垂直的一侧

在另外一些实施例中，车体1侧边还设有第三悬架9，逆变器4安装在第三悬架9上。

具体的，第三悬架9设在车体1远离第一悬架2的一端，逆变器4安装在第三悬架9上，电池6设在车体1内部靠近第一悬架2的一端，使得电池6与逆变器4一前一后设置，合理分配重量以防止车体1失衡翘起。

当然，本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种清扫机器人，其特征在于：包括

车体，底部安装第一行走滚轮；

第一悬架，沿着所述车体的前进方向设在所述车体的前端；

吸尘器，包括相互连接的吸尘器主体和吸头，所述吸尘器主体安装在所述车体上，所述吸头的吸口朝向地面装配在所述第一悬架上。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于：所述第一悬架包括固定架和吸头放置架，所述固定架与所述车体连接，所述吸头放置架与所述固定架连接，所述吸头放置架具有避让口，所述避让口用于避开所述吸头的吸口。

3.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于：所述吸头放置架通过连接柱与所述固定架连接，所述连接柱上套有弹性部件，所述弹性部件的一端与所述固定架连接，另一端与所述吸头放置架连接。

4.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于：所述吸头放置架的前端向下弯折形成推板。

5.根据权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于：所述推板上设有向所述吸头放置架内侧延伸的连接耳，所述连接耳上设有螺纹孔，螺纹孔中用于拧入螺栓以抵紧到所述吸头上。

6.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于：所述吸头放置架底部安装第二行走滚轮。

7.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于：所述固定架通过安装座与所述车体连接，所述安装座上设有升降调节槽，所述固定架通过紧固件与所述升降调节槽可拆卸连接。

8.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于：所述车体侧边设有第二悬架，所述吸尘器主体安装在所述第二悬架上。

9.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于：所述车体上与所述第一悬架相对的一侧设有第三悬架，所述第三悬架上安装逆变器。

10.根据权利要求9所述的清扫机器人，其特征在于：所述逆变器设在所述车体远离所述第一悬架的一端，所述车体内部靠近所述第一悬架的一端设有电池。

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