CN215626476U - 轮系结构及agv装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮系结构，包括：底盘，其具有前后延伸的中心线；两个第一万向轮；两个第二万向轮，第二万向轮到中心线的距离大于第一万向轮到中心线的距离；两个驱动轮，两个驱动轮设于第一万向轮与第二万向轮之间，驱动轮到中心线的距离大于第二万向轮到中心线的距离。本实用新型的轮系结构，避免第一万向轮与第二万向轮打滑，使得AGV装置的转向更加灵活。本实用新型还公开了一种AGV装置，包括主体、举升机构以及上述的轮系结构，举升机构设置于主体的顶部，举升机构位于驱动轮的上方。本实用新型的AGV装置通过举升机构背负物料，使物料的重量承压在驱动轮上，有助于驱动轮紧贴地面。本实用新型可应用于AGV设备领域中。

Description

轮系结构及AGV装置

技术领域

本实用新型涉及AGV设备领域，特别涉及轮系结构及AGV装置。

背景技术

AGV装置为自动导引运输车，AGV装置能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV装置的轮系由万向轮与驱动轮组成，AGV装置一般采用左右两侧驱动轮差速转动的方式转向，AGV装置向左或向右转向的过程中，AGV装置左侧万向轮与右侧万向轮存在转速差异。然而，若AGV装置的转向角度较大，左右两侧万向轮的转速差异较大，转速较大的万向轮容易出现打滑并阻碍AGV装置转向，造成AGV装置的转向较为困难。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种轮系结构及AGV装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种轮系结构，包括：

底盘，其具有前后延伸的中心线；

两个第一万向轮，两个所述第一万向轮设于所述底盘的前端，两个所述第一万向轮设置于所述中心线的左右两侧；

两个第二万向轮，两个所述第二万向轮设于所述底盘的后端，两个所述第二万向轮设置于所述中心线的左右两侧，所述第二万向轮到所述中心线的距离大于所述第一万向轮到所述中心线的距离；

两个驱动轮，两个所述驱动轮设于所述第一万向轮与所述第二万向轮之间，两个所述驱动轮设置于所述中心线的左右两侧，所述驱动轮到所述中心线的距离大于所述第二万向轮到所述中心线的距离。

本实用新型的有益效果是：两个第一万向轮、两个驱动轮、两个第二万向轮沿前后方向设置于底盘上，当AGV装置转向时，底盘上的两个驱动轮差速转动使AGV装置转弯，由于驱动轮到中心线的距离大于第二万向轮到中心线的距离、第二万向轮到中心线的距离大于第一万向轮到中心线的距离，则两个驱动轮之间的转速差大于两个第二万向轮之间的转速差、两个第二万向轮之间的转速差大于两个第一万向轮之间的转速差，由于两个驱动轮为转向的动力源，而两个第一万向轮之间的转速差异相对较小、两个第二万向轮之间的转速差异相对较小，避免第一万向轮与第二万向轮打滑，使得AGV装置的转向更加灵活。

作为上述技术方案的进一步改进，两个所述驱动轮对称设置于所述中心线的左右两侧，两个所述驱动轮的连线与所述中心线的中点相交。

两个驱动轮的连线与中心线的中点橡胶，且两个驱动轮对称设置于中心线的左右两侧，则两个驱动轮连线的中点与底盘的中心重合，确保AGV装置的重量承压在驱动轮上，使AGV装置转向时驱动轮紧贴地面，减少驱动轮打滑的情况，使AGV装置转向更加灵活。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动轮到所述第一万向轮的距离小于所述驱动轮到所述第二万向轮的距离。

驱动轮到第一万向轮的距离小于驱动轮到第二万向轮的距离，第一万向轮距离底盘的中心较近，两个驱动轮差速转动时，第一万向轮能够较快响应，从而使AGV装置转向更加灵活。

作为上述技术方案的进一步改进，两个所述第一万向轮对称设置于所述中心线的左右两侧，两个所述第二万向轮对称设置于所述中心线的左右两侧，两个所述第一万向轮之间的间距与两个所述第二万向轮之间的间距之比介于1:5到1:3之间，两个所述第二万向轮之间的间距与两个所述驱动轮之间的间距之比介于2:3到11:12之间。

两个第一万向轮之间的间距与两个第二万向轮之间的间距之比为1:5时，两个第一万向轮与两个第二万向轮的位置构成前小后大的梯形，便于AGV装置向前移动时进行转向，两个第一万向轮之间的间距与两个第二万向轮之间的间距之比为1:3时，两个第一万向轮之间的间距增大有助于AGV装置平稳行走；两个第一万向轮与两个第二万向轮的位置构成前小后大的梯形，两个驱动轮位于梯形的左右两侧，两个第二万向轮之间的间距与两个驱动轮之间的间距之比为2:3时，驱动轮离梯形较远，两个驱动轮差速转动令第一万向轮及第二万向轮更易转向，两个第二万向轮之间的间距与两个驱动轮之间的间距之比为11:12时，驱动轮离梯形较近，有助于AGV装置平稳行走。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一万向轮与所述第二万向轮均为双轮型万向轮。

第一万向轮与第二万向轮均为双轮型万向轮，AGV装置转向时，双轮型万向轮的两个滚轮差速转动，使第一万向轮及第二万向轮的转向更加灵活。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一万向轮的宽度不小于所述驱动轮的宽度，所述第二万向轮的宽度不小于所述驱动轮的宽度。

由于第一万向轮到中心线的距离及第二万向轮到中心线的距离均小于驱动轮到中心线的距离，若驱动轮行走在不平整路面时，AGV装置左右颠簸的幅度较大，而第一万向轮的宽度与第二万向轮的宽度均不小于驱动轮的宽度，相对于驱动轮与地面的接触面积，第一万向轮及第二万向轮与地面的接触面积较大，有助于减少AGV装置的左右颠簸。

一种AGV装置，包括主体、举升机构以及上述的轮系结构，所述底盘设置于所述主体的底部，所述举升机构设置于所述主体的顶部，所述举升机构位于所述驱动轮的上方。

AGV装置通过举升机构背负物料，举升机构位于驱动轮的上方，使物料的重量承压在驱动轮上，有助于驱动轮紧贴地面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述AGV装置还包括蓄电池，所述蓄电池设于所述底盘，所述蓄电池位于所述驱动轮与所述第二万向轮之间。

蓄电池设置于驱动轮与第二万向轮之间，有助于AGV装置的重心向驱动轮与第二万向轮之间偏移，有助于驱动轮与第二万向轮紧贴地面。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的轮系结构，其一实施例的仰视示意图；

图2是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例的结构示意图；

图3是本实用新型所提供的AGV装置，其一实施例的分解示意图。

10、主体，100、底盘，200、第一万向轮，300、第二万向轮，400、驱动轮，500、举升机构，600、蓄电池。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1，本实用新型的轮系结构作出如下实施例：

轮系结构包括底盘100、第一万向轮200、第二万向轮300、驱动轮400。底盘100沿水平方向的截面形状呈“U”型，第一万向轮200、第二万向轮300、驱动轮400均设置于底盘100的底部，第一万向轮200、驱动轮400、第二万向轮300从前往后间隔设置，且第一万向轮200、第二万向轮300、驱动轮400的底部位于同一水平面上。底盘100具有沿前后方向延伸的中心线，底盘100为轴对称结构，中心线为底盘100的对称轴。第一万向轮200、第二万向轮300、驱动轮400分别有两个，两个第一万向轮200对称设置于中心线的左右两侧、两个第二万向轮300对称设置于中心线的左右两侧、两个驱动轮400对称设置于中心线的左右两侧。

第一万向轮200与第二万向轮300均为双轮型万向轮，双轮型万向轮包括轴承座、轮架、转轴、两个滚轮，轴承座连接于底盘100的底部，轮架连接于轴承座的底部，轮架可绕轴承座的轴线转动，轮架设有左右贯通的轴孔，转轴穿设于轴孔中，两个滚轮左右间隔地套设于转轴上。驱动轮400包括驱动电机、减速机、轮子，驱动电机的输出轴与减速机的输入端连接，减速机的输出端连接轮子，而两个驱动轮400分别由两个驱动电机驱动，则可实现两个驱动轮400差速转动，控制两个驱动轮400差速转动的控制电路及控制程序均为常规的技术。第一万向轮200的直径与第二万向轮300的直径均小于驱动轮400的直径，即第一万向轮200的滚轮直径及第二万向轮300的滚轮直径均小于驱动轮400的轮子直径。第一万向轮200的宽度与第二万向轮300的宽度均不小于驱动轮400的宽度，即第一万向轮200的滚轮宽度及第二万向轮300的滚轮宽度均不小于驱动轮400的轮子宽度。

第一万向轮200到中心线之间的距离小于第二万向轮300到中心线之间的距离，第二万向轮300到中心线之间的距离小于驱动轮400到中心线之间的距离。两个第一万向轮200之间的间距与两个第二万向轮300之间的间距之比介于1:5到1:3之间，两个第二万向轮300之间的间距与两个驱动轮400之间的间距之比介于2:3到11:12之间。在本实施例中，两个第一万向轮200之间的间距与两个第二万向轮300之间的间距之比为4:15，两个第二万向轮300之间的间距与两个驱动轮400之间的间距之比为5:6。

参照图2至图3，本实用新型的AGV装置作出如下实施例：

AGV装置包括主体10、举升机构500以及上述的轮系结构，主体10的底部设有用于容纳底盘100的凹腔，主体10的顶部设有用于容纳举升机构500的凹腔，底盘100设置于主体10的底部，举升机构500设置于主体10的顶部，举升机构500为剪叉式举升装置，举升机构500位于驱动轮400的上方。蓄电池600设置于主体10底部的凹腔中，蓄电池600位于驱动轮400与第二万向轮300之间。蓄电池600为举升机构500、驱动轮400以及AGV装置内部的电气元件及电控装置等电子部件提供电能。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种轮系结构，其特征在于：包括：

底盘(100)，其具有前后延伸的中心线；

两个第一万向轮(200)，两个所述第一万向轮(200)设于所述底盘(100)的前端，两个所述第一万向轮(200)设置于所述中心线的左右两侧；

两个第二万向轮(300)，两个所述第二万向轮(300)设于所述底盘(100)的后端，两个所述第二万向轮(300)设置于所述中心线的左右两侧，所述第二万向轮(300)到所述中心线的距离大于所述第一万向轮(200)到所述中心线的距离；

两个驱动轮(400)，两个所述驱动轮(400)设于所述第一万向轮(200)与所述第二万向轮(300)之间，两个所述驱动轮(400)设置于所述中心线的左右两侧，所述驱动轮(400)到所述中心线的距离大于所述第二万向轮(300)到所述中心线的距离。

2.根据权利要求1所述的轮系结构，其特征在于：两个所述驱动轮(400)对称设置于所述中心线的左右两侧，两个所述驱动轮(400)的连线与所述中心线的中点相交。

3.根据权利要求2所述的轮系结构，其特征在于：所述驱动轮(400)到所述第一万向轮(200)的距离小于所述驱动轮(400)到所述第二万向轮(300)的距离。

4.根据权利要求1所述的轮系结构，其特征在于：两个所述第一万向轮(200)对称设置于所述中心线的左右两侧，两个所述第二万向轮(300)对称设置于所述中心线的左右两侧，两个所述第一万向轮(200)之间的间距与两个所述第二万向轮(300)之间的间距之比介于1:5到1:3之间，两个所述第二万向轮(300)之间的间距与两个所述驱动轮(400)之间的间距之比介于2:3到11:12之间。

5.根据权利要求1所述的轮系结构，其特征在于：所述第一万向轮(200)与所述第二万向轮(300)均为双轮型万向轮。

6.根据权利要求1所述的轮系结构，其特征在于：所述第一万向轮(200)的宽度不小于所述驱动轮(400)的宽度，所述第二万向轮(300)的宽度不小于所述驱动轮(400)的宽度。

7.一种AGV装置，其特征在于：包括主体(10)、举升机构(500)以及如权利要求1至6中任一项所述的轮系结构，所述底盘(100)设置于所述主体(10)的底部，所述举升机构(500)设置于所述主体(10)的顶部，所述举升机构(500)位于所述驱动轮(400)的上方。

8.根据权利要求7所述的AGV装置，其特征在于：所述AGV装置还包括蓄电池(600)，所述蓄电池(600)设于所述底盘(100)，所述蓄电池(600)位于所述驱动轮(400)与所述第二万向轮(300)之间。

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