CN215621238U - 一种机器人主驱动轮地形自适应结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人主驱动轮地形自适应结构，包括固定筒，所述固定筒的内部通过第一轴承活动安装有传动轴，所述传动轴的一侧固定安装有轮毂；第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板的一端均通过第二轴承活动连接固定筒的中部；马达，所述马达设置于固定筒远离轮毂的一侧，所述固定筒靠近马达的一侧顶部设置有弹簧。本实用新型通过设置固定筒，当轮毂受到地形影响上下移动时，固定筒靠近轮毂的一端两端分别通过第二轴承带动第一连接板和第二连接板在第一支架和第二支架内部上下同步移动，从而可以达到自适应地形的目的。

Description

一种机器人主驱动轮地形自适应结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人主驱动轮地形自适应结构。

背景技术

机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率质量，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围。

如授权公告号为CN205326672U所公开的一种AGV机器人运输车主动驱动轮，其虽然实现了该保护部件与轮盘的相对固定稳定性高，避免其滚动时相对滑动；且保护部件采用浇注方式与轴向槽连接，易加工且不龟裂、不变形、保护部件采用PU材料，其具有阻燃防火、防水解、防霉、防龟裂等性能，不吸水、不变形，兼具防霉性，使用寿命长；维修工作量大大降低，但是并未解决现有机器人主驱动轮在各种地形无法顺利行驶的问题，为此我们提出有一种机器人主驱动轮地形自适应结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人主驱动轮地形自适应结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人主驱动轮地形自适应结构，所述机器人主驱动轮地形自适应结构包括

固定筒，所述固定筒的内部通过第一轴承活动安装有传动轴，所述传动轴的一侧固定安装有轮毂；

第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板的一端均通过第二轴承活动连接固定筒的中部；

马达，所述马达设置于固定筒远离轮毂的一侧，所述固定筒靠近马达的一侧顶部设置有弹簧。

优选的，所述第一连接板和第二连接板远离固定筒的一端分别通过转轴活动连接有第一支架和第二支架；

优选的，所述固定筒的中部顶端固定连接有固定柱，所述固定柱的顶部通过弹簧活动连接有安装盘；

优选的，所述固定筒靠近马达的一侧设置有固定盘，所述固定盘和马达之间设置有若干支杆，所述马达的输出轴固定连接传动轴；

优选的，所述固定柱的顶部设置有套筒，所述安装盘的底端设置有插杆，所述套筒活动连接插杆；

优选的，所述安装盘、第一支架和第二支架的外部均设置有若干安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1. 该一种机器人主驱动轮地形自适应结构，通过设置固定筒，当轮毂受到地形影响上下移动时，固定筒靠近轮毂的一端两端分别通过第二轴承带动第一连接板和第二连接板在第一支架和第二支架内部上下同步移动，从而可以达到自适应地形的目的。

2. 该一种机器人主驱动轮地形自适应结构，通过设置第一支架和第二支架，当轮毂受到地形影响上下移动时，固定筒靠近轮毂的一端两端分别通过第二轴承带动第一连接板和第二连接板在第一支架和第二支架内部上下同步移动，第一支架和第二支架的作用时起到了支撑的目的，在轮毂活动时与其同步活动，从而达到便于导向的目的。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处的放大示意图；

图3为本实用新型图1中B处的放大示意图。

图中：1、固定筒；2、传动轴；3、轮毂；4、第一连接板；5、第二连接板；6、马达；7、弹簧；8、转轴；9、第一支架；10、第二支架；11、固定柱；12、安装孔；13、安装盘；14、固定盘；15、支杆；16、套筒；17、插杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

此外，术语“第一”、 “第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-图3所示，本实用新型提供的一种技术方案：

一种机器人主驱动轮地形自适应结构，机器人主驱动轮地形自适应结构包括

固定筒1，固定筒1的内部通过第一轴承活动安装有传动轴2，传动轴2的一侧固定安装有轮毂3；

第一连接板4和第二连接板5，第一连接板4和第二连接板5的一端均通过第二轴承活动连接固定筒1的中部；

马达6，马达6设置于固定筒1远离轮毂3的一侧，固定筒1靠近马达6的一侧顶部设置有弹簧7；

通过上述方案，通过设置固定筒1，使用时将本装置与机器人配套安装，马达6的输出轴通过传动轴2带动轮毂3转动，轮毂3的外部配套有轮胎，轮毂3会带动机器人行驶，当轮毂3在不平整地形行驶时，轮毂3会根据地形上下起伏，当轮毂3受到地形影响上下移动时，固定筒1靠近轮毂3的一端两端分别通过第二轴承带动第一连接板4和第二连接板5在第一支架9和第二支架10内部上下同步移动，这时固定筒1靠近马达6的一侧通过固定柱11连接弹簧7，弹簧7的顶部通过安装盘13安装在机器人底端，当轮毂3根据地形上下起伏时，固定筒1会带动弹簧7进行往复运动，从而可以达到自适应地形的目的。

本实施例中，优选的，第一连接板4和第二连接板5远离固定筒1的一端分别通过转轴8活动连接有第一支架9和第二支架10；

通过上述方案，通过设置第一支架9和第二支架10，当轮毂3受到地形影响上下移动时，固定筒1靠近轮毂3的一端两端分别通过第二轴承带动第一连接板4和第二连接板5在第一支架9和第二支架10内部上下同步移动，第一支架9和第二支架10的作用时起到了支撑的目的，在轮毂3活动时与其同步活动，从而达到便于导向的目的；

本实施例中，优选的，固定筒1的中部顶端固定连接有固定柱11，固定柱11的顶部通过弹簧7活动连接有安装盘13；

通过上述方案，通过设置弹簧7，弹簧7在轮毂3活动时，可以使其快速复位，同时也可以起到一定的减震作用，避免振动导致机器人内部零件损坏，从而达到便于减震的目的；

本实施例中，优选的，固定筒1靠近马达6的一侧设置有固定盘14，固定盘14和马达6之间设置有若干支杆15，马达6的输出轴固定连接传动轴2；

通过上述方案，通过设置马达6，安装马达6时，将马达6通过若干支杆15固定在固定筒1一侧的固定盘14上，方便马达6的输出轴带动传动轴2传动，从而带动轮毂3传动；

本实施例中，优选的，固定柱11的顶部设置有套筒16，安装盘13的底端设置有插杆17，套筒16活动连接插杆17；

通过上述方案，通过设置套筒16和插杆17，当弹簧7因为轮毂3的作用进行往复运动，这时套筒16会在插杆17的内部滑动，避免弹簧7往复运动时晃动，从而达到便于限位的目的；

本实施例中，优选的，安装盘13、第一支架9和第二支架10的外部均设置有若干安装孔12；

通过上述方案，通过设置安装孔12，使用固定件穿过安装孔12将本装置与机器人配套安装，从而达到便于安装的目的。

本实施例的一种机器人主驱动轮地形自适应结构在使用时，将本装置与机器人配套安装，马达6的输出轴通过传动轴2带动轮毂3转动，轮毂3的外部配套有轮胎，轮毂3会带动机器人行驶，当轮毂3在不平整地形行驶时，轮毂3会根据地形上下起伏，当轮毂3受到地形影响上下移动时，固定筒1靠近轮毂3的一端两端分别通过第二轴承带动第一连接板4和第二连接板5在第一支架9和第二支架10内部上下同步移动，这时固定筒1靠近马达6的一侧通过固定柱11连接弹簧7，弹簧7的顶部通过安装盘13安装在机器人底端，当轮毂3根据地形上下起伏时，固定筒1会带动弹簧7进行往复运动，从而可以达到自适应地形的目的。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种机器人主驱动轮地形自适应结构，其特征在于：所述机器人主驱动轮地形自适应结构包括

固定筒（1），所述固定筒（1）的内部通过第一轴承活动安装有传动轴（2），所述传动轴（2）的一侧固定安装有轮毂（3）；

第一连接板（4）和第二连接板（5），所述第一连接板（4）和第二连接板（5）的一端均通过第二轴承活动连接固定筒（1）的中部；

马达（6），所述马达（6）设置于固定筒（1）远离轮毂（3）的一侧，所述固定筒（1）靠近马达（6）的一侧顶部设置有弹簧（7）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人主驱动轮地形自适应结构，其特征在于：所述第一连接板（4）和第二连接板（5）远离固定筒（1）的一端分别通过转轴（8）活动连接有第一支架（9）和第二支架（10）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人主驱动轮地形自适应结构，其特征在于：所述固定筒（1）的中部顶端固定连接有固定柱（11），所述固定柱（11）的顶部通过弹簧（7）活动连接有安装盘（13）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人主驱动轮地形自适应结构，其特征在于：所述固定筒（1）靠近马达（6）的一侧设置有固定盘（14），所述固定盘（14）和马达（6）之间设置有若干支杆（15），所述马达（6）的输出轴固定连接传动轴（2）。

5.根据权利要求3所述的一种机器人主驱动轮地形自适应结构，其特征在于：所述固定柱（11）的顶部设置有套筒（16），所述安装盘（13）的底端设置有插杆（17），所述套筒（16）活动连接插杆（17）。

6.根据权利要求3所述的一种机器人主驱动轮地形自适应结构，其特征在于：所述安装盘（13）、第一支架（9）和第二支架（10）的外部均设置有若干安装孔（12）。

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