CN215618065U - 一种防倾斜式工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防倾斜式工业机器人，涉及新型工业机器人技术领域。本实用新型包括支撑搭载基座，支撑搭载基座的两侧均固定连接有适应性角度调节防倾结构，支撑搭载基座的顶端固定连接有工业机器人手臂，适应性角度调节防倾结构包括角度调节结构、支撑臂自调结构及弹性稳定结构，弹性稳定结构的一端与工业机器人手臂贴合。本实用新型通过适应性角度调节防倾结构的设计，使得装置便于通过自动化角度调节及自动化支撑臂长调节配合弹性稳定结构的综合设计，完成对机器人的多角度变化适应性防倾斜支撑，大大提高了装置的适应性和工作稳定性。

Description

一种防倾斜式工业机器人

技术领域

本实用新型属于新型工业机器人技术领域，特别是涉及一种防倾斜式工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，其中最长被应用的就是机械臂，但是现有装置在使用过程中往往不便于进行自动化角度适应及支撑臂长度适应，导致整体支撑过程中缺乏自动化定位性能，因此需要对以上问题提出一种新的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防倾斜式工业机器人，以解决了现有的问题：现有装置在使用过程中往往不便于进行自动化角度适应及支撑臂长度适应，导致整体支撑过程中缺乏自动化定位性能。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种防倾斜式工业机器人，包括支撑搭载基座，所述支撑搭载基座的两侧均固定连接有适应性角度调节防倾结构，所述支撑搭载基座的顶端固定连接有工业机器人手臂，所述适应性角度调节防倾结构包括角度调节结构、支撑臂自调结构及弹性稳定结构，所述弹性稳定结构的一端与工业机器人手臂贴合。

进一步地，所述角度调节结构包括角度调节基座板、侧向L定位板、第一电机和同步动导搭载箱，所述角度调节基座板的一侧焊接有侧向L定位板，所述侧向L定位板的一侧通过螺钉固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有同步动导搭载箱，所述同步动导搭载箱的另一侧与角度调节基座板的内侧转动连接。

进一步地，所述支撑臂自调结构包括第二电机、输出拨动齿轮、引导支撑架和同步支撑齿条，所述同步动导搭载箱的一侧通过螺钉固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有输出拨动齿轮，所述同步动导搭载箱的顶端焊接有引导支撑架，所述引导支撑架的内部滑动连接有同步支撑齿条，所述同步支撑齿条的底端与输出拨动齿轮啮合连接。

进一步地，所述弹性稳定结构包括限位搭载架、中心搭载杆、第一弹簧、卸力导出滑块和分力推杆，所述限位搭载架的内侧焊接有中心搭载杆，所述限位搭载架内部的两侧均焊接有第一弹簧，且所述中心搭载杆位于第一弹簧的内侧，所述中心搭载杆外表面的两侧均滑动连接有卸力导出滑块，所述卸力导出滑块的一侧转动连接有分力推杆。

进一步地，所述弹性稳定结构还包括搭载导出柱、第二弹簧和稳定导力推杆，所述分力推杆的顶端转动连接有搭载导出柱，所述搭载导出柱的内侧焊接有第二弹簧，所述搭载导出柱的内侧还滑动连接有稳定导力推杆。

进一步地，所述稳定导力推杆的底端与第二弹簧的顶端焊接连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过适应性角度调节防倾结构的设计，使得装置便于通过自动化角度调节及自动化支撑臂长调节配合弹性稳定结构的综合设计，完成对机器人的多角度变化适应性防倾斜支撑，大大提高了装置的适应性和工作稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构的示意图；

图2为本实用新型角度及长度自动配合结构的连接结构示意图；

图3为本实用新型弹性稳定结构的连接结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、支撑搭载基座；2、工业机器人手臂；3、适应性角度调节防倾结构；4、角度调节基座板；5、侧向L定位板；6、第一电机；7、同步动导搭载箱；8、第二电机；9、输出拨动齿轮；10、引导支撑架；11、同步支撑齿条；12、限位搭载架；13、中心搭载杆；14、第一弹簧；15、卸力导出滑块；16、分力推杆；17、搭载导出柱；18、第二弹簧；19、稳定导力推杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-3，一种防倾斜式工业机器人，包括支撑搭载基座1，支撑搭载基座1的两侧均固定连接有适应性角度调节防倾结构3，支撑搭载基座1的顶端固定连接有工业机器人手臂2，适应性角度调节防倾结构3包括角度调节结构、支撑臂自调结构及弹性稳定结构，弹性稳定结构的一端与工业机器人手臂2贴合；

角度调节结构包括角度调节基座板4、侧向L定位板5、第一电机6和同步动导搭载箱7，角度调节基座板4的一侧焊接有侧向L定位板5，侧向L定位板5的一侧通过螺钉固定连接有第一电机6，第一电机6的输出端固定连接有同步动导搭载箱7，同步动导搭载箱7的另一侧与角度调节基座板4的内侧转动连接；

具体为，在需要进行调节角度改变支撑点时，通过控制第一电机6完成转矩输出，利用第一电机6的输出端完成转矩输出，带动同步动导搭载箱7完成角度调节的带动，配合同步动导搭载箱7与角度调节基座板4内侧的转动连接，使得同步动导搭载箱7完成角度调节的带动；

支撑臂自调结构包括第二电机8、输出拨动齿轮9、引导支撑架10和同步支撑齿条11，同步动导搭载箱7的一侧通过螺钉固定连接有第二电机8，第二电机8的输出端固定连接有输出拨动齿轮9，同步动导搭载箱7的顶端焊接有引导支撑架10，引导支撑架10的内部滑动连接有同步支撑齿条11，同步支撑齿条11的底端与输出拨动齿轮9啮合连接；

具体为，利用第二电机8进行顺时针方向的转矩输出，从而带动输出拨动齿轮9完成转动，利用输出拨动齿轮9和同步支撑齿条11的啮合连接，及引导支撑架10对同步支撑齿条11的滑动限位导向，使得同步支撑齿条11在输出拨动齿轮9的拨动下进行延伸，在需要缩短距离时，控制第二电机8进行逆时针转矩输出即可；

弹性稳定结构包括限位搭载架12、中心搭载杆13、第一弹簧14、卸力导出滑块15和分力推杆16，限位搭载架12的内侧焊接有中心搭载杆13，限位搭载架12内部的两侧均焊接有第一弹簧14，且中心搭载杆13位于第一弹簧14的内侧，中心搭载杆13外表面的两侧均滑动连接有卸力导出滑块15，卸力导出滑块15的一侧转动连接有分力推杆16，弹性稳定结构还包括搭载导出柱17、第二弹簧18和稳定导力推杆19，分力推杆16的顶端转动连接有搭载导出柱17，搭载导出柱17的内侧焊接有第二弹簧18，搭载导出柱17的内侧还滑动连接有稳定导力推杆19，稳定导力推杆19的底端与第二弹簧18的顶端焊接连接；

具体为，利用稳定导力推杆19和工业机器人手臂2的接触，当工业机器人手臂2产晃动倾斜时，利用晃动受力推导稳定导力推杆19在搭载导出柱17的内部滑动，将受力导出至第二弹簧18处，未被第二弹簧18支撑消解的受力挤压会传导至分力推杆16处，利用分力推杆16将受力向两侧推导至卸力导出滑块15，利用卸力导出滑块15在中心搭载杆13处的滑动，将受力导出至第一弹簧14处，利用第一弹簧14和第二弹簧18受压后产生的弹性势能完成对受力的抵消，从而形成防倾斜的稳定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种防倾斜式工业机器人，包括支撑搭载基座（1），其特征在于，所述支撑搭载基座（1）的两侧均固定连接有适应性角度调节防倾结构（3），所述支撑搭载基座（1）的顶端固定连接有工业机器人手臂（2），所述适应性角度调节防倾结构（3）包括角度调节结构、支撑臂自调结构及弹性稳定结构，所述弹性稳定结构的一端与工业机器人手臂（2）贴合。

2.根据权利要求1所述的一种防倾斜式工业机器人，其特征在于，所述角度调节结构包括角度调节基座板（4）、侧向L定位板（5）、第一电机（6）和同步动导搭载箱（7），所述角度调节基座板（4）的一侧焊接有侧向L定位板（5），所述侧向L定位板（5）的一侧通过螺钉固定连接有第一电机（6），所述第一电机（6）的输出端固定连接有同步动导搭载箱（7），所述同步动导搭载箱（7）的另一侧与角度调节基座板（4）的内侧转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种防倾斜式工业机器人，其特征在于，所述支撑臂自调结构包括第二电机（8）、输出拨动齿轮（9）、引导支撑架（10）和同步支撑齿条（11），所述同步动导搭载箱（7）的一侧通过螺钉固定连接有第二电机（8），所述第二电机（8）的输出端固定连接有输出拨动齿轮（9），所述同步动导搭载箱（7）的顶端焊接有引导支撑架（10），所述引导支撑架（10）的内部滑动连接有同步支撑齿条（11），所述同步支撑齿条（11）的底端与输出拨动齿轮（9）啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种防倾斜式工业机器人，其特征在于，所述弹性稳定结构包括限位搭载架（12）、中心搭载杆（13）、第一弹簧（14）、卸力导出滑块（15）和分力推杆（16），所述限位搭载架（12）的内侧焊接有中心搭载杆（13），所述限位搭载架（12）内部的两侧均焊接有第一弹簧（14），且所述中心搭载杆（13）位于第一弹簧（14）的内侧，所述中心搭载杆（13）外表面的两侧均滑动连接有卸力导出滑块（15），所述卸力导出滑块（15）的一侧转动连接有分力推杆（16）。

5.根据权利要求4所述的一种防倾斜式工业机器人，其特征在于，所述弹性稳定结构还包括搭载导出柱（17）、第二弹簧（18）和稳定导力推杆（19），所述分力推杆（16）的顶端转动连接有搭载导出柱（17），所述搭载导出柱（17）的内侧焊接有第二弹簧（18），所述搭载导出柱（17）的内侧还滑动连接有稳定导力推杆（19）。

6.根据权利要求5所述的一种防倾斜式工业机器人，其特征在于，所述稳定导力推杆（19）的底端与第二弹簧（18）的顶端焊接连接。

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