CN215548691U - 一种迎宾机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种迎宾机器人，腿部支撑架；腰部摆动机构，所述腰部摆动机构连接在所述腿部支撑架的上部；机身旋转机构，所述机身旋转机构连接在所述腰部摆动机构的上部；机身支架，所述机身支架连接在所述机身旋转机构上，并位于所述腰部摆动机构的上方；手臂运动机构，所述手臂运动机构连接在所述机身支架的两侧；头部运动机构，所述头部运动机构连接在所述机身支架上部；其中，所述机身支架和所述机身旋转机构通过所述腰部摆动机构的驱动而绕左右方向向下摆动或向上抬起，所述机身支架通过所述机身旋转机构的驱动而绕上下方向旋转。解决了目前通过雇佣人工导致服务成本增高、费时费力，服务效率低的问题。

Description

一种迎宾机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种迎宾机器人。

背景技术

随着社会发展，人们越来越追求高质量的服务，带给自身舒适的感觉。目前机器人已经被应用在各行各业，如工业制造，自动化控制，以及部分服务类行业。

现有的服务业中进行迎宾时，通常采用的是人来进行迎宾，欢迎客人的到来。这样雇佣人工，会导致服务成本增高，而且人工长时间忙碌，费时费力，服务效率低。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种迎宾机器人，解决了目前通过雇佣人工导致服务成本增高、费时费力，服务效率低的问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种迎宾机器人，腿部支撑架；

腰部摆动机构，所述腰部摆动机构连接在所述腿部支撑架的上部；

机身旋转机构，所述机身旋转机构连接在所述腰部摆动机构的上部；

机身支架，所述机身支架连接在所述机身旋转机构上，并位于所述腰部摆动机构的上方；

手臂运动机构，所述手臂运动机构连接在所述机身支架的两侧；

头部运动机构，所述头部运动机构连接在所述机身支架上部；

其中，所述机身支架和所述机身旋转机构通过所述腰部摆动机构的驱动而绕左右方向向下摆动或向上抬起，所述机身支架通过所述机身旋转机构的驱动而绕上下方向旋转。

进一步，所述头部运动机构包括：

头部旋转组件，所述头部旋转组件连接在所机身支架上；

头部摆动组件，所述头部摆动组件连接在所述头部旋转组件上；

头部支架，所述头部支架连接在所述头部摆动组件上；

其中，所述头部支架和所述头部摆动组件通过所述头部旋转组件的驱动而绕上下方向转动；所述头部支架通过所述头部摆动组件的驱动而绕左右方向向下摆动或向上抬起。

进一步，所述头部旋转组件包括：

头部旋转动力件，所述头部旋转动力件固定设置在所述机身支架上，所述头部旋转动力件的转轴沿上下方向设置；

头部旋转支架，所述头部旋转支架连接所述头部旋转动力件的转轴，并位于所述机身支架的上方；

所述头部摆动组件包括：

头部摆动动力件，所述头部摆动动力件的转轴连接在所述头部旋转支架上，所述头部摆动动力件的转轴沿左右方向设置；

所述头部支架固定设置在所述头部摆动动力件上。

进一步，所述头部运动机构还包括眼球转动组件，所述眼球转动组件包括：

转动设置在所述头部支架上的左眼球模拟件和右眼球模拟件；

眼球转动动力件，所述眼球转动动力件设置在所述头部支架上；

第一连接部，所述第一连接部连接在所述眼球转动动力件的转轴上；

第一连接杆，所述第一连接杆一端铰接在所述第一连接部上，另一端铰接在所述左眼球模拟件；

第二连接杆，所述第二连接杆铰接一端铰接在所述第一连接部上，另一端铰接在所述右眼球模拟件。

进一步，所述头部运动机构还包括眨眼组件，所述眨眼组件包括：

眼皮连接杆，所述眼皮连接杆转动连接在所述头部支架上；

左眼皮模拟件和右眼皮模拟件，所述左眼皮模拟件和右眼皮模拟件分别连接在所述眼皮连接杆的两端；

推杆，所述推杆固定设置在所述眼皮连接杆上；

眨眼动力件，所述眨眼动力件设置在所述头部支架上；

第二连接部，所述第二连接部连接在所述眨眼动力件的转轴上；

第三连接杆，所述第三连接杆的一端铰接所述第二连接部，另一端铰接所述推杆。

进一步，所述头部运动机构还包括张嘴组件，所述张嘴组件包括：

张嘴动力件，所述张嘴动力件固定设置在所述头部支架上，且所述张嘴动力件的转轴沿左右方向设置；

张嘴连接架，所述张嘴连接架固定设置在所述张嘴动力件的转轴上；

嘴巴模拟件，所述嘴巴模拟件固定连接在所述张嘴连接架上。

进一步，所述腰部摆动机构包括：

腰部摆动动力件，所述腰部摆动动力件固定设置在所述腿部支撑架上；

腰部固定支架，所述腰部固定架固定设置在所述腿部支撑架上；

腰部第一减速器，所述腰部第一减速器固定设置在所述腰部固定支架上，所述腰部第一减速器的动力输入端连接所述腰部摆动动力件的转轴，所述腰部第一减速器的动力输出端沿左右方向设置；

腰部摆动支架，所述腰部摆动支架连接在所述腰部第一减速器的动力输出端；

所述机身旋转机构连接在所述腰部摆动支架上。

进一步，所述机身旋转机构包括：

机身减速器，所述机身减速器的动力输出端沿上下方向设置，并连接在所述腰部摆动支架上；

机身旋转动力部，所述机身旋转动力部的转轴沿上下方向设置，并连接在所述机身减速器的动力输出端，所述机身旋转动力部固定在所述机身减速器上；

所述机身支架固定在所述机身减速器上。

进一步，所述手臂运动机构包括：

第一手臂摆动组件，所述第一手臂摆动组件设置在所述机身支架上；

第二手臂摆动组件，所述第二手臂摆动组件设置在所述第一手臂摆动组件上，所述第二手臂摆动组件通过所述第一手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；

第一手臂旋转组件，所述第一手臂旋转组件连接在所述第二手臂摆动组件上，所述第一手臂旋转组件通过所述第二手臂摆动组件的驱动而绕前后方向而转动；

第三手臂摆动组件，所述第三手臂摆动组件连接在所述第一手臂旋转组件上，所述第三手臂摆动组件通过所述第一手臂旋转组件的驱动而绕上下方向而转动；

第二手臂旋转组件，所述第二手臂旋转组件连接在所述第三手臂摆动组件上，所述第二手臂旋转组件通过所述第三手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；以及

手部运动机构，所述手部运动机构连接在所述第二手臂旋转组件上。

进一步，所述手部运动机构包括：

手腕部支架，所述手腕部支架固定连接在所述第二手臂旋转组件的动力输出端；

手腕动力部，所述手腕动力部固定设置在所述手腕部支架上；

手掌动力部，所述手掌动力部连接在所述手腕动力部的动力输出端，所述手掌动力部通过所述手腕动力部的驱动而绕左右方向旋转；

手掌模拟部，所述手掌模拟部连接在所述手掌动力部的动力输出端，所述手掌模拟部通过所述手掌动力部的驱动而绕前后方向旋转。

本方案的有益效果：本实用新型提出的一种迎宾机器人，通过腿部支撑架使迎宾机器人能站立，所述机身支架和所述机身旋转机构通过所述腰部摆动机构的驱动而绕左右方向转动，实现机身支架的向下摆动或向上抬起，从而使机器人能完成弯腰鞠躬或起身站直的动作；所述机身支架通过所述机身旋转机构的驱动而绕上下方向旋转，这样实现机身支架的左右方向的转动，这样在不同方向来客人时，迎宾机器人通过转动机身支架从而正对来的客人，再进行迎接，提升客人的体验，提升服务质量。通过手臂运动机构，可以做手部动作，通过头部运动机构可做头部动作及表情，使迎宾机器人可以模拟出更多的人体动作，机器人的形象更生动。通过迎宾机器人代替人工进行服务，降低了服务成本，节约人工时间，提升服务效率。

附图说明

图1是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例的结构示意图；

图2是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例除去手臂运动机构的爆炸图；

图3是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例的头部运动机构的结构示意图；

图4是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例的头部运动机构的爆炸图；

图5是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例的眼球转动组件的结构示意图；

图6是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例的眨眼组件的结构示意图；

图7是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例的手臂运动机构的结构示意图；

图8是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例的手臂运动机构除去外壳后的结构示意图；

图9是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例的手臂运动机构的剖视图；

图10是是本实用新型的一种迎宾机器人的实施例的手部运动机构部分的爆炸图。

图中各标号：100、腿部支撑架；110、第一支撑管；120、第二支撑管；130、腿部连接板；200、腰部摆动机构；210、腰部固定支架；220、腰部摆动动力件；230、腰部第一减速器；240、腰部摆动支架；241、腰部立板；242、腰部横板；300、机身旋转机构；310、机身减速器；320、机身旋转动力部；400、机身支架；410、机身底板；420、机身立柱； 421、机身上板；430、手臂连接架；440、头部支板；450、头部立管； 500、头部运动机构；510、头部旋转组件；511、头部旋转动力件；512、头部旋转支架；513、头部连接环；514、径向支板；515、头部左支板；516、头部右支板；517、头部连接支板；518、轴承；520、头部摆动组件；521、头部摆动动力件；530、头部支架；540、眼球转动组件；541、左眼球模拟件；542、右眼球模拟件；543、眼球转动动力件；544、第一连接部；545、第一连接杆；546、第二连接杆；547、眼球连接支板； 548、左眼连接板；549、右眼连接板；550、眨眼组件；551、眼皮连接杆；552、左眼皮模拟件；553、右眼皮模拟件；554、推杆；555、眨眼动力件；556、第二连接部；557、第三连接杆；560、张嘴组件；561、张嘴动力件；562、张嘴连接架；563、嘴巴模拟件；600、手臂运动机构； 610、第一手臂摆动组件；611、第一动力件；612、第一同步带传动件； 613、第一减速器；620、第二手臂摆动组件；621、肩膀模拟支架；622、第二动力件；623、第二同步带传动件；624、第二减速器；630、第一手臂旋转组件；631、上胳膊模拟支架；632、第三动力件；633、第三减速器；634、第一联轴器；640、第三手臂摆动组件；641、关节模拟支架；642、第四动力件；643、第四同步带传动件；644、第四减速器；650、第二手臂旋转组件；651、下胳膊模拟支架；652、第五动力件；653、第五减速器；654、第二联轴器；660、手部运动机构；661、手腕部支架； 662、手腕动力部；663、手掌动力部；664、手掌模拟部。

具体实施方式

本实用新型提供了一种迎宾机器人，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者间接连接至该另一个部件上。

还需说明的是，本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1所示，本实用新型提出一种迎宾机器人，用于模拟出人的形象而进行迎宾，为方便结构描述，以迎宾机器人笔直站立时的结构作为参考进行结构描述，在迎宾机器人不进行转动时的立正状态下，以竖直方向为上下方向，模拟人体左右方向为结构描述的左右方向，以模拟人体的面部的方向为前方，后背的方向为后方；需要说明的是，以下的各转动状态的描述均是以立正状态下的迎宾机器人的形态为参考基准。本方案中的所述迎宾机器人包括腿部支撑架100，腰部摆动机构200，机身旋转机构300，机身支架400，手臂运动机构600，以及头部运动机构500。所述腿部支撑架 100作为迎宾机器人的承载支撑结构，用于模拟出人体的左右两腿。所述腰部摆动机构200连接在所述腿部支撑架100的上部，所述机身旋转机构 300连接在所述腰部摆动机构200的上部，所述机身支架400连接在所述机身旋转机构300上，并位于所述腰部摆动机构200的上方。所述机身支架 400和所述机身旋转机构300通过所述腰部摆动机构200的驱动而绕左右方向向下摆动或向上抬起，所述机身支架400通过所述机身旋转机构300的驱动而绕上下方向旋转。所述手臂运动机构600连接在所述机身支架400的两侧，并用于模拟出迎宾机器人的左右胳膊和手掌部分。所述头部运动机构 500连接在所述机身支架400上部，用于模拟出迎宾机器人的头部。

如图1所示，上述方案中，通过腿部支撑架100使迎宾机器人能站立，所述机身支架400和所述机身旋转机构300通过所述腰部摆动机构200的驱动而绕左右方向转动，实现机身支架400的向前下方摆动或向后上方抬起，从而使机器人能完成弯腰鞠躬或起身站直的动作；所述机身支架400 通过所述机身旋转机构300的驱动而绕上下方向旋转，这样实现机身支架 400的左右方向的转动，这样在不同方向来客人时，迎宾机器人通过转动机身支架400从而正对来的客人，再进行迎接，提升客人的体验，提升服务质量。通过手臂运动机构600，可以做手部动作，通过头部运动机构500 可做头部动作及表情，使迎宾机器人可以模拟出更多的人体动作，机器人的形象更生动。通过迎宾机器人代替人工进行服务，降低了服务成本，节约人工时间，提升服务效率。

如图1、图2所示，本实施例的具体结构中，所述腿部支撑架100包括第一支撑管110和第二支撑管120，以及连接在第一支撑管110和第二支撑管 120上端的腿部连接板130，第一支撑管110与第二支撑管120沿上下方向延伸设置，分别模拟出人体的两条腿。

如图2所示，所述腰部摆动机构200的结构具体包括：腰部固定支架 210，腰部摆动动力件220，腰部第一减速器230，以及腰部摆动支架240。所述腰部固定支架210固定设置在所述腿部支撑架100上，所述腰部固定支架210沿上下方向固定设置在所述腿部连接板130上。所述腰部摆动动力件 220固定设置在所述腿部支撑架100上，所述腰部摆动动力件220为电动机，所述腰部摆动动力件220沿上下方向设置在所述第一支撑管110内，所述腰部摆动动力件220的转轴沿上下方向设置，所述腰部第一减速器230固定设置在所述腰部固定支架210上，所述腰部第一减速器230的动力输入端连接所述腰部摆动动力件220的转轴，所述腰部第一减速器230的动力输出端沿左右方向设置。这样腰部第一减速器230的动力输入端沿上下方向设置，腰部第一减速器230的动力输出端沿左右方向设置，腰部第一减速器 230在减速的同时，进行变向。所述腰部摆动支架240连接在所述腰部第一减速器230的动力输出端，通过腰部第一减速器230可以驱动腰部摆动支架 240运动。所述腰部摆动支架240包括腰部立板241，与腰部立板241连接的腰部横板242，所述腰部立板241沿上下方向设置，所述腰部第一减速器 230的动力输出端连接在所述腰部立板241上，所述腰部横板242沿左右方向设置。所述机身旋转机构300连接在所述腰部摆动支架240上，具体为所述机身旋转机构300连接在所述腰部横板242上。

通过上述方案，所述腰部摆动动力件220通电后转动，驱动腰部第一减速器230进行转动，腰部第一减速器230带动腰部立板241绕左右方向旋转，腰部立板241带动腰部横板242进行向上或向下的摆动，从而腰部横板 242带动机身旋转机构300向上或向下的摆动，从而形成鞠躬动作。

如图2所示，所述机身旋转机构300的结构具体包括：机身减速器310，以及机身旋转动力部320。所述机身减速器310的动力输出端沿上下方向设置，并连接在所述腰部摆动支架240上，即机身减速器310的动力输出端是进行旋转的。所述机身旋转动力部320的转轴沿上下方向设置，并连接在所述机身减速器310的动力输出端。所述机身旋转动力部320的本体固定在所述机身减速器310的本体上。所述机身支架400固定在所述机身减速器 310的本体上。这样其转动原理可以理解为：当机身旋转动力部320的转轴不旋转，而机身旋转动力部320的本体进行旋转，机身旋转动力部320的本体带动机身减速器310的本体转动，转动的机身减速器310的本体带动机身支架400进行转动。这样可以实现机身支架400的向左或向右的转动，实现机器人的扭腰、侧转身等动作。

如图2所示，所述机身支架400包括沿水平方向设置的机身底板410，沿竖直方向设置并连接在所述机身底板410上的机身立柱420，所述机身立柱 420设置有四根，四根机身立柱420分别位于机身底板410的四个角上，所述机身立柱420的上端固定连接有机身上板421，所述机身上板421上连接有手臂连接架430，所述手臂连接架430设置有两个，分别位于所述机身上板421的左右两侧，所述手臂连接架430用于连接所述手臂运动机构600。所述机身支架400上连接所述头部运动机构500。

如图1、图3所示，所述头部运动机构500的结构具体包括：头部旋转组件510，头部摆动组件520，以及头部支架530。所述头部旋转组件510连接在所机身支架400上，所述头部摆动组件520连接在所述头部旋转组件510 上，所述头部支架530连接在所述头部摆动组件520上。其中，所述头部支架530和所述头部摆动组件520通过所述头部旋转组件510的驱动而绕上下方向转动，这样绕上下方向运动的头部支架530和所述头部摆动组件520可以实现迎宾机器人的头部支架530向左或向右转动，形成生动的摇头动作。所述头部支架530通过所述头部摆动组件520的驱动而绕左右方向转动，头部支架530可以通过头部摆动组件520实现向下摆动或向上抬起，可以完成迎宾机器人的点头动作。

所述头部旋转组件510的结构具体包括：头部旋转动力件511，以及头部旋转支架512。所述头部旋转动力件511为舵机，所述头部旋转动力件 511固定设置在所述机身支架400上，所述头部旋转动力件511的转轴沿上下方向设置。所述机身支架400还包括连接在两侧的所述手臂连接架430上端的头部支板440，沿上下方向连接在所述头部支板440上的头部立管 450，所述头部旋转动力件511固定设置在所述头部立管450内。

如图3、图4所示，所述头部旋转支架512连接所述头部旋转动力件511 的转轴，并位于所述机身支架400的上方。所述头部旋转支架512包括:位于所述头部立管450上方的头部连接环513，位于所述头部连接环513上的径向支板514，所述径向支板514的中间固定连接所述头部旋转动力件511 的转轴，即头部旋转动力件511的本体固定于头部立管450内，所述头部连接环513位于所述头部立管450上旋转，头部立管450与头部连接环513之间还可以设置轴承518，有助于头部立管450和头部连接环513之间进行旋转，且头部立柱对头部连接环513也具有支撑作用。

如图3、图4所示，所述头部旋转支架512还包括设置在头部连接环513 上的头部左支板515和头部右支板516，所述头部左支板515和头部右支板 516分别位于所述头部连接环513上的左右两侧，所述所述头部左支板515 和头部右支板516之间固定有头部连接支板517，通过头部连接支板517增加所述头部左支板515和头部右支板516和结构稳定性，使所述头部左支板 515和头部右支板516能稳定的支撑头部。

如图4所示，所述头部摆动组件520的结构具体包括：头部摆动动力件521，所述头部摆动动力件521为舵机，所述头部摆动动力件521的左右两端均凸出转轴，即所述头部摆动动力件521的转轴沿左右方向设置。转轴分别连接在所述头部旋转支架512的头部左支板515和头部右支板516上。所述头部支架530固定设置在所述头部摆动动力件521上，具体为所述头部支架530固定设置在所述头部摆动动力件521的本体上。

如图3、图5所示，所述头部支架530设置为类似人头部的外形轮廓的框形结构，所述头部摆动动力件521卡嵌在所述头部支架530内。所述头部运动机构500还包括眼球转动组件540，所述眼球转动组件540的结构具体包括：转动设置在所述头部支架530上的左眼球模拟件541和右眼球模拟件 542，眼球转动动力件543，第一连接部544，第一连接杆545，以及第二连接杆546。具体为头部支架530上设置有眼球连接支板547，所述眼球连接支板547沿左右方向设置，所述左眼球模拟件541和右眼球模拟件542分别通过轴承转动设置在眼球连接支板547的左右两端，从而左眼球模拟件541 和右眼球模拟件542分别作为迎宾机器人的左眼和右眼。所述眼球转动动力件543设置在所述头部支架530上，眼球转动动力件543为舵机，眼球转动动力件543沿上下方设置，所述第一连接部544连接在所述眼球转动动力件543的转轴上，所述第一连接部544沿前后反向设置，所述第一连接部 544上开设有若干个第一安装孔，若干个第一安装孔沿前后方向排列，所述第一连接杆545的一端通过勾挂在第一安装孔中而铰接在所述第一连接部544上。所述第一连接杆545的另一端铰接在所述左眼球模拟件541，具体为所述左眼球模拟件541上固定连接有左眼连接板548，所述左眼连接板548沿前后方向设置，所述左眼连接板548上开设有第二安装孔，所述第一连接杆545的另一端勾挂在所述第二安装孔中，从而实现与左眼球模拟件 541的铰接。所述第二连接杆546铰接一端铰接在所述第一连接部544上，另一端铰接在所述右眼球模拟件542，具体为：所述右眼球模拟件542上固定连接有右眼连接板549，所述右眼连接板549沿前后方向设置，所述右眼连接板549上开设有第三安装孔，所述第二连接杆546的一端通过勾挂在另一第一安装孔中而铰接在所述第一连接部544上，所述第二连接杆546的另一端勾挂在所述第三安装孔中，从而实现与右眼球模拟件542的铰接。

所述眼球转动动力件543通电后产生动力，驱动第一连接部544进行左转或右转，第一连接部544带动第一连接杆545和第二连接杆546向左移或向右移动。第一连接杆545和第二连接杆546分别带动左眼连接板548和右眼连接板549同向向左摆动或向右摆动，从而左眼连接板548和右眼连接板 549分别带动左眼球模拟件541和右眼球模拟件542转动，实现迎宾机器人的眼球转动的控制操作。

如图3、图6所示，所述头部运动机构500还包括眨眼组件550，所述眨眼组件550具体包括：眼皮连接杆551，左眼皮模拟件552和右眼皮模拟件 553，推杆554，眨眼动力件555，第二连接部556，以及第三连接杆557。所述眼皮连接杆551沿左右方向延伸设置，所述眼皮连接杆551通过轴承转动连接在所述头部支架530上。所述左眼皮模拟件552和右眼皮模拟件553 分别连接在所述眼皮连接杆551的两端，以左眼皮模拟件552为例，所述左眼皮模拟件552为内中空的半圆球形，左眼皮模拟件552覆盖所述左眼球模拟件541的上半部分。所述推杆554固定设置在所述眼皮连接杆551上。所述眨眼动力件555设置在所述头部支架530上，所述眨眼动力件555为舵机，所述眨眼动力件555沿左右方向设置，所述第二连接部556连接在所述眨眼动力件555的转轴上，所述第二连接部556沿转轴的径向设置，所述第三连接杆557的一端铰接所述第二连接部556，另一端铰接所述推杆554。

眨眼动力件555通电后产生动力，带动第二连接部556进行转动，转动的第二连接部556带动第三连接杆557，第三连接杆557带动推杆554，进而推杆554带动眼皮连接杆551绕左右方向转动，从而眼皮连接杆551的两端的左眼皮模拟件552和右眼皮模拟件553朝向前转动或朝向后转动。从而通过左眼皮模拟件552和右眼皮模拟件553的转动而实现眨眼效果。

如图3、图4所示，所述头部运动机构500还包括张嘴组件560，所述张嘴组件560的结构具体包括：张嘴动力件561，张嘴连接架562，嘴巴模拟件563。所述张嘴动力件561固定设置在所述头部支架530上，所述张嘴动力件561为舵机，且所述张嘴动力件561的转轴沿左右方向设置。所述张嘴连接架562固定设置在所述张嘴动力件561的转轴上，所述嘴巴模拟件563 固定连接在所述张嘴连接架562上。通过张嘴动力件561通电后产生动力，带动张嘴连接架562进行上下小范围转动，转动的张嘴连接架562带动嘴巴模拟件563进行上下摆动，从而实现迎宾机器人的张嘴和合嘴的控制。

如图1、图7所示，所述手臂运动机构600的具体结构包括：第一手臂摆动组件610，第二手臂摆动组件620，第一手臂旋转组件630，第三手臂摆动组件640，第二手臂旋转组件650，以及手部运动机构660。所述第一手臂摆动组件610设置在所述机身支架400上，第一手臂摆动组件610具体设置在手臂连接架430上。所述第二手臂摆动组件620设置在所述第一手臂摆动组件610上，所述第二手臂摆动组件620通过所述第一手臂摆动组件610 的驱动而绕左右方向而转动，具体为：第一手臂摆动组件610通电后产生动力，驱动第二手臂摆动组件620可绕以左右方向为轴进行向上或向下的旋转摆动，从而模拟出手臂向前抬起或放下。第二手臂摆动组件620模拟出肩膀部分。

所述第一手臂旋转组件630连接在所述第二手臂摆动组件620上，所述第一手臂旋转组件630通过所述第二手臂摆动组件620的驱动而绕前后方向而转动。具体为了，所述第一手臂旋转组件630模拟出上胳膊，第二手臂摆动组件620通电后产生动力，驱动第一手臂旋转组件630可绕以前后方向为轴进行向上或向下的旋转摆动，从而模拟出手臂向左/右抬起或放下。

所述第三手臂摆动组件640连接在所述第一手臂旋转组件630上，所述第三手臂摆动组件640通过所述第一手臂旋转组件630的驱动而绕上下方向而转动。所述第二手臂旋转组件650连接在所述第三手臂摆动组件640上，所述第二手臂旋转组件650通过所述第三手臂摆动组件640的驱动而绕左右方向而转动。具体为，所述第三手臂摆动组件640模拟出上胳膊与下胳膊之间连接处的关节，所述第二手臂旋转组件650模拟出下胳膊，当第一手臂旋转组件630通电后产生动力，驱动第三手臂摆动组件640可绕以上下方向为轴进行旋转，在第三手臂摆动组件640不通电工作的情况下，第三手臂摆动组件640带动第二手臂旋转组件650一起绕上下方向旋转，这样通过第二手臂旋转组件650模拟出下胳膊的扭动。在第三手臂摆动组件640通电工作的情况下，第三手臂摆动组件640产生动力，第三手臂摆动组件640产生的动力带动第二手臂旋转组件650绕左右方向旋转，这样通过第二手臂旋转组件650模拟出下胳膊的向前上方抬起或向后下方放下的动作。

所述手部运动机构660连接在所述第二手臂旋转组件650上。所述手部运动机构660用于模拟出手部的活动动作。所述手部运动机构660的具体结构包括：手腕部支架661，手腕动力部662，手掌动力部663，以及手掌模拟部664。所述手腕部支架661固定连接在所述第二手臂旋转组件650的动力输出端，手腕部支架661模拟出手腕，第二手臂旋转组件650通电后转动，带动手腕部支架661绕上下方向转动，从而模拟出手腕的扭动。所述手腕动力部662固定设置在所述手腕部支架661上，所述手掌动力部663采用舵机，所述手掌动力部663连接在所述手腕动力部662的动力输出端，所述手掌动力部663通过所述手腕动力部662的驱动而绕左右方向旋转，即所述手腕动力部662通电后产生动力，带动手掌动力部663以左右方向为旋转轴，而绕左右方向为旋转轴进行转动，实现向前抬起或向后放下。所述手掌模拟部664连接在所述手掌动力部663的动力输出端，所述手掌模拟部 664通过所述手掌动力部663的驱动而绕前后方向旋转；具体为，所述手掌动力部663采用舵机，所述手掌动力部663通电后产生动力，带动手掌模拟部664以前后方向为旋转轴，而绕前后方向旋转轴进行转动，手掌模拟部 664用于模拟手掌，实现手掌的向左/右抬起或放下。

如图8所示，本实施例的具体结构中，所述第一手臂摆动组件610的结构具体包括：第一动力件611，第一同步带传动件612，以及第一减速器 613。所述第一动力件611为伺服电机，所述第一动力件611沿左右方向设置。所述第一同步带传动件612连接所述第一动力件611，并用于传递所述第一动力件611所产生的动力。第一同步带传动件612为现有的同步带传动组件，为常规结构，以下的同步带传动件均指现有的同步带传动组件。所述第一同步带传动件612沿前后方向设置，所述第一减速器613固定设置在所述机身支架上，且所述第一减速器613的动力输入端连接所述第一同步带传动件612，并用于对所述第一同步带传动件612进行减速。第一减速器 613沿左右方向设置。

第一动力件611通电后转动，通过第一同步带传动件612进行转动传递，再通过第一减速器613进行减速，然后驱动第二手臂摆动组件620进行转动。

如图8所示，所述第二手臂摆动组件620的结构具体包括：肩膀模拟支架621，第二动力件622，第二同步带传动件623，以及第二减速器624。所述肩膀模拟支架621连接在所述第一减速器613的动力输出端，所述肩膀模拟支架621沿左右方向设置。所述第二动力件622固定设置在所述肩膀模拟支架621内，所述第二动力件622采用伺服电机，所述第二动力件622沿前后方向设置。所述第二同步带传动件623连接所述第二动力件622，并用于传递所述第二动力件622所产生的动力，所述第二同步带传动件623沿左右方向设置。所述第二减速器624沿前后方向设置，所述第二减速器624固定设置在所述肩膀模拟支架621上，且所述第二减速器624的动力输入端连接所述第二同步带传动件623，并用于对所述第二同步带传动件623进行减速。

第二动力件622通电后转动，通过第二同步带传动件623进行转动传递，再通过第二减速器624进行减速，然后驱动第一手臂旋转组件630进行转动。

如图8、图9所示，所述第一手臂旋转组件630的结构具体包括：上胳膊模拟支架631，第三动力件632，第三减速器633。所述上胳膊模拟支架631 连接在所述第二减速器624上的动力输出端，所述上胳膊模拟支架631沿上下方向设置。所述第三动力件632固定设置在所述上胳膊模拟支架631内，所述第三动力件632采用伺服电机，所述第三动力件632沿上下方向设置，所述第三动力件632的转轴上连接第一联轴器634，通过第一联轴器634与所述第三减速器633相连接，所述第三减速器633沿上下方向固定设置在上胳膊模拟支架631上，且所述第三减速器633的动力输入端连接所述第三动力件632，并用于对所述第三动力件632进行减速。

第三动力件632通电后转动，通过第一联轴器634进行转动传递，再通过第三减速器633进行减速，然后驱动第三手臂摆动组件640进行转动。

所述第三手臂摆动组件640的结构具体包括：关节模拟支架641，第四动力件642，第四同步带传动件643，以及第四减速器644。所述关节模拟支架641连接在所述第三减速器633的动力输出端，所述关节模拟支架641 沿上下方向设置。所述第四动力件642固定设置在所述关节模拟支架641 上，所述第四动力件642为伺服电机，所述第四动力件642沿左右方向固定在关节模拟支架641上。所述第四同步带传动件643连接所述第四动力件 642，并用于传递所述第四动力件642所产生的动力，所述第四同步带传动件643沿上下方向设置。所述第四减速器644固定设置在所述关节模拟支架 641上，所述第四减速器644沿左右方向设置，所述第四减速器644的动力输入端连接所述第四同步带传动件643，并用于对所述第四同步带传动件 643进行减速。

如图8、图9所示，第四动力件642通电后转动，通过第四同步带传动件 643进行转动传递，再通过第四减速器644进行减速，然后驱动第二手臂旋转组件650进行转动。

所述第二手臂旋转组件650的结构具体包括：下胳膊模拟支架651，第五动力件652，第五减速器653。所述下胳膊模拟支架651连接在所述第四减速器644上的动力输出端，所述下胳膊模拟支架651沿上下方向延伸设置。所述第五动力件652固定设置在所述下胳膊模拟支架651内，所述第五动力件652采用伺服电机，所述第五动力件652沿上下方向设置。在所述第五动力件652的转轴上连接有第二联轴器654，通过第二联轴器654连接第五减速器653，所述第五减速器653固定设置在下胳膊模拟支架651上，第五减速器653沿上下方向设置，且所述第五减速器653的动力输入端连接所述第五动力件652，并用于对所述第五动力件652进行减速。

第五动力件652通电后转动，通过第二联轴器654进行转动传递，再通过第五减速器653进行减速，然后驱动手部运动机构660进行转动。

如图8、图10所示，所述手部运动机构660的结构具体包括：手腕部支架661，手腕动力部662，手掌动力部663，以及手掌模拟部664。所述手腕部支架661固定连接在所述第二手臂旋转组件650的动力输出端，即第五减速器653的动力输出端；所述手腕动力部662固定设置在所述手腕部支架 661上。所述手掌动力部663连接在所述手腕动力部662的动力输出端，所述手掌动力部663通过所述手腕动力部662的驱动而绕左右方向旋转。所述手掌模拟部664连接在所述手掌动力部663的动力输出端，所述手掌模拟部 664通过所述手掌动力部663的驱动而绕前后方向旋转。所述手腕动力部 662和所述手掌动力部663均为舵机。

本实施例中的所述第一减速器613、所述第二减速器624、所述第三减速器633、所述第四减速器644、所述第五减速器653均为谐波减速器。

另外在支架外还设置有外壳，形成外观和人体手臂类似的效果。

综上所述：本实用新型提出的一种迎宾机器人，通过腿部支撑架100使迎宾机器人能站立，所述机身支架400和所述机身旋转机构300通过所述腰部摆动机构200的驱动而绕左右方向转动，实现机身支架400的向下摆动或向上抬起，从而使机器人能完成弯腰鞠躬或起身站直的动作；所述机身支架400通过所述机身旋转机构300的驱动而绕上下方向旋转，这样实现机身支架400的左右方向的转动，这样在不同方向来客人时，迎宾机器人通过转动机身支架400从而正对来的客人，再进行迎接，提升客人的体验，提升服务质量。通过手臂运动机构600，可以做手部动作，通过头部运动机构500可做头部动作及表情，使迎宾机器人可以模拟出更多的人体动作，机器人的形象更生动。通过迎宾机器人代替人工进行服务，降低了服务成本，节约人工时间，提升服务效率。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种迎宾机器人，其特征在于，包括：

腿部支撑架；

腰部摆动机构，所述腰部摆动机构连接在所述腿部支撑架的上部；

机身旋转机构，所述机身旋转机构连接在所述腰部摆动机构的上部；

机身支架，所述机身支架连接在所述机身旋转机构上，并位于所述腰部摆动机构的上方；

手臂运动机构，所述手臂运动机构连接在所述机身支架的两侧；

头部运动机构，所述头部运动机构连接在所述机身支架上部；

其中，所述机身支架和所述机身旋转机构通过所述腰部摆动机构的驱动而绕左右方向向下摆动或向上抬起，所述机身支架通过所述机身旋转机构的驱动而绕上下方向旋转。

2.根据权利要求1所述的迎宾机器人，其特征在于，所述头部运动机构包括：

头部旋转组件，所述头部旋转组件连接在所机身支架上；

头部摆动组件，所述头部摆动组件连接在所述头部旋转组件上；

头部支架，所述头部支架连接在所述头部摆动组件上；

其中，所述头部支架和所述头部摆动组件通过所述头部旋转组件的驱动而绕上下方向转动；所述头部支架通过所述头部摆动组件的驱动而绕左右方向向下摆动或向上抬起。

3.根据权利要求2所述的迎宾机器人，其特征在于，所述头部旋转组件包括：

头部旋转动力件，所述头部旋转动力件固定设置在所述机身支架上，所述头部旋转动力件的转轴沿上下方向设置；

头部旋转支架，所述头部旋转支架连接所述头部旋转动力件的转轴，并位于所述机身支架的上方；

所述头部摆动组件包括：

头部摆动动力件，所述头部摆动动力件的转轴连接在所述头部旋转支架上，所述头部摆动动力件的转轴沿左右方向设置；

所述头部支架固定设置在所述头部摆动动力件上。

4.根据权利要求2所述的迎宾机器人，其特征在于，所述头部运动机构还包括眼球转动组件，所述眼球转动组件包括：

转动设置在所述头部支架上的左眼球模拟件和右眼球模拟件；

眼球转动动力件，所述眼球转动动力件设置在所述头部支架上；

第一连接部，所述第一连接部连接在所述眼球转动动力件的转轴上；

第一连接杆，所述第一连接杆一端铰接在所述第一连接部上，另一端铰接在所述左眼球模拟件；

第二连接杆，所述第二连接杆铰接一端铰接在所述第一连接部上，另一端铰接在所述右眼球模拟件。

5.根据权利要求2所述的迎宾机器人，其特征在于，所述头部运动机构还包括眨眼组件，所述眨眼组件包括：

眼皮连接杆，所述眼皮连接杆转动连接在所述头部支架上；

左眼皮模拟件和右眼皮模拟件，所述左眼皮模拟件和右眼皮模拟件分别连接在所述眼皮连接杆的两端；

推杆，所述推杆固定设置在所述眼皮连接杆上；

眨眼动力件，所述眨眼动力件设置在所述头部支架上；

第二连接部，所述第二连接部连接在所述眨眼动力件的转轴上；

第三连接杆，所述第三连接杆的一端铰接所述第二连接部，另一端铰接所述推杆。

6.根据权利要求4所述的迎宾机器人，其特征在于，所述头部运动机构还包括张嘴组件，所述张嘴组件包括：

张嘴动力件，所述张嘴动力件固定设置在所述头部支架上，且所述张嘴动力件的转轴沿左右方向设置；

张嘴连接架，所述张嘴连接架固定设置在所述张嘴动力件的转轴上；

嘴巴模拟件，所述嘴巴模拟件固定连接在所述张嘴连接架上。

7.根据权利要求1所述的迎宾机器人，其特征在于，所述腰部摆动机构包括：

腰部摆动动力件，所述腰部摆动动力件固定设置在所述腿部支撑架上；

腰部固定支架，所述腰部固定架固定设置在所述腿部支撑架上；

腰部第一减速器，所述腰部第一减速器固定设置在所述腰部固定支架上，所述腰部第一减速器的动力输入端连接所述腰部摆动动力件的转轴，所述腰部第一减速器的动力输出端沿左右方向设置；

腰部摆动支架，所述腰部摆动支架连接在所述腰部第一减速器的动力输出端；

所述机身旋转机构连接在所述腰部摆动支架上。

8.根据权利要求7所述的迎宾机器人，其特征在于，所述机身旋转机构包括：

机身减速器，所述机身减速器的动力输出端沿上下方向设置，并连接在所述腰部摆动支架上；

机身旋转动力部，所述机身旋转动力部的转轴沿上下方向设置，并连接在所述机身减速器的动力输出端，所述机身旋转动力部的本体固定在所述机身减速器的本体上；

所述机身支架固定在所述机身减速器的本体上。

9.根据权利要求6所述的迎宾机器人，其特征在于，所述手臂运动机构包括：

第一手臂摆动组件，所述第一手臂摆动组件设置在所述机身支架上；

第二手臂摆动组件，所述第二手臂摆动组件设置在所述第一手臂摆动组件上，所述第二手臂摆动组件通过所述第一手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；

第一手臂旋转组件，所述第一手臂旋转组件连接在所述第二手臂摆动组件上，所述第一手臂旋转组件通过所述第二手臂摆动组件的驱动而绕前后方向而转动；

第三手臂摆动组件，所述第三手臂摆动组件连接在所述第一手臂旋转组件上，所述第三手臂摆动组件通过所述第一手臂旋转组件的驱动而绕上下方向而转动；

第二手臂旋转组件，所述第二手臂旋转组件连接在所述第三手臂摆动组件上，所述第二手臂旋转组件通过所述第三手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；以及

手部运动机构，所述手部运动机构连接在所述第二手臂旋转组件上。

10.根据权利要求9所述的迎宾机器人，其特征在于，所述手部运动机构包括：

手腕部支架，所述手腕部支架固定连接在所述第二手臂旋转组件的动力输出端；

手腕动力部，所述手腕动力部固定设置在所述手腕部支架上；

手掌动力部，所述手掌动力部连接在所述手腕动力部的动力输出端，所述手掌动力部通过所述手腕动力部的驱动而绕左右方向旋转；

手掌模拟部，所述手掌模拟部连接在所述手掌动力部的动力输出端，所述手掌模拟部通过所述手掌动力部的驱动而绕前后方向旋转。

Images