CN210081753U - 机械马眼部仿生转动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械马眼部仿生转动机构，包括：眼球左右转动机构、眼球上下转动机构和眼皮转动机构，且同时安装于支架上，眼球左右转动机构具有第二齿轮，第二齿轮上固定有眼球覆盖件，且用于控制所述眼球覆盖件左右转动；支架具有能够自转的齿轮支架，且用于固定第二齿轮；眼球上下转动机构具有第四齿轮，第四齿轮啮合有齿轮支架，且用于驱动所述齿轮支架转动；眼皮转动机构具有第六齿轮，第六齿轮啮合有眼皮连接轴，眼皮连接轴上设有眼皮支架。本实用新型所述的机械马眼部仿生转动机构，具有三套驱动机构，分别控制眼球左右转动、眼球上下转动和眼皮转动，可以实现同一时刻眼球上下、左右转动及眼皮转动，仿生效果显著，很好地节省了空间。

Description

机械马眼部仿生转动机构

技术领域

本实用新型涉及一种机械马眼部仿生转动机构。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，现代生活中机器人技术的应用日益增多。特别是在大型文旅及游乐行业，大型的仿生动物开始引入，特别是仿生马。

而仿生马的象形程度，需要设备外形的精密程度进行配合，尤其是仿生马头部的设计，尤其重要。

现有技术中，仿生马眼部的设计的驱动机构安装在不同的支架上实现眼珠的象形设计，空间浪费明显，较为精密的驱动构造中缺少润滑，需要定时维护，以避免眼部机构的损坏。

发明内容

根据上述提出仿生马眼部的设计的驱动机构，整体支架构造，空间浪费明显，需要频繁维护，故障率高的技术问题，而提供一种机械马眼部仿生转动机构。本实用新型主要利用眼球左右转动机构、眼球上下转动机构和眼皮转动机构同时安装于支架上，从而节省眼部的占用空间，使眼部多元化象形驱动，仿生效果显著。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种机械马眼部仿生转动机构，包括：

眼球左右转动机构，具有第二齿轮，所述第二齿轮上固定有眼球覆盖件，且用于控制所述眼球覆盖件左右转动；

支架，具有能够自转的齿轮支架，且用于固定所述第二齿轮；

眼球上下转动机构，具有第四齿轮，所述第四齿轮啮合有齿轮支架，且用于驱动所述齿轮支架转动，进而控制第二齿轮带动所述眼球覆盖件上下转动；

眼皮转动机构，具有第六齿轮，所述第六齿轮啮合有眼皮连接轴，所述眼皮连接轴上设有眼皮支架。

进一步地，所述的支架包括第一支架、第二支架、连接支架和齿轮支架，所述第一支架和第二支架两侧平行设置，一端通过连接支架连接固定，另一端通过齿轮支架连接固定，形成长方体框架；

所述齿轮支架的两端分别具有连接套，所述第一支架和第二支架的端部轴孔内装配有同所述连接套键连接的支架连接轴，使所述齿轮支架能够自转。

进一步地，所述的眼球左右转动机构包括第一驱动电机、第一减速机、第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮中心通过销轴及卡环安装于所述齿轮支架上，所述第一驱动电机通过第一减速机传动连接有第一齿轮，所述第一齿轮同所述第二齿轮啮合。

进一步地，所述眼球上下转动机构包括第二驱动电机、第二减速机、第三齿轮、第四齿轮和第一安装支架，所述第一安装支架通过连接件固定于所述第一支架内侧，所述第二驱动电机通过第二减速机传动连接有第三齿轮，且安装于所述第一安装支架上，所述第三齿轮同所述第四齿轮啮合，所述第四齿轮的轴孔同所述齿轮支架键连接，使所述齿轮支架能够在所述第二驱动电机的驱动下转动。

进一步地，所述眼皮转动机构包括第三驱动电机、第三减速机、第五齿轮、第六齿轮、第二安装支架、第三安装支架、眼皮连接轴和眼皮支架，所述第三安装支架具有两个，分别安装于所述第一支架和第二支架的外侧，所述眼皮支架一端通过销轴固定于所述第一支架侧的第三安装支架上，另一端通过眼皮连接轴固定于所述第二支架侧的第三安装支架上，所述的第二安装支架固定于所述第二支架外侧，所述第三驱动电机通过第三减速机传动连接右有第五齿轮，且安装于所述第二安装支架上，所述第五齿轮同所述第六齿轮啮合，所述第六齿轮的轴孔同所述眼皮连接轴键连接，使所述眼皮支架能够在第三驱动电机的驱动下转动。

较现有技术相比，本实用新型所述的机械马眼部仿生转动机构，具有三套驱动机构，分别控制眼球左右转动、眼球上下转动和眼皮转动，可以实现同一时刻眼球上下、左右转动及眼皮转动，实现机械马眼睛的仿生联动，仿生效果显著。

本实用新型所述的机械马眼部仿生转动机构，眼球左右转动机构、眼球上下转动机构和眼皮转动机构同时安装于所述支架上，很好地节省了空间，各机构配备油杯，实现了短期内的自主润滑，延长了维护周期。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型机械马眼部仿生转动机构的主视图。

图2为本实用新型机械马眼部仿生转动机构的俯视图。

图3为本实用新型图1的A-A剖视图。

图4为本实用新型图2的B-B剖视图。

图5为本实用新型图1的C-C剖视图(第三齿轮)。

图6为本实用新型图2的D-D剖视图(第五齿轮)。

图7为本实用新型图4的E-E剖视图(连接套和支架连接轴的键连接)。

图8为本实用新型图1中E向示意图(不含垂直的第一驱动电机和第一减速机)。

图9为本实用新型机械马眼部仿生转动机构的第一支架侧示意图。

图中1、眼球左右转动机构，11、第一驱动电机，12、第一减速机，13、第一齿轮，14、第二齿轮，

2、眼球上下转动机构，21、第二驱动电机，22、第二减速机，23、第三齿轮，24、第四齿轮，25、第一安装支架，

3、眼皮转动机构，31、第三驱动电机，32、第三减速机，33、第五齿轮，34、第六齿轮，35、第二安装支架，36、第三安装支架，37、眼皮连接轴，38、眼皮支架，

4、支架，41、第一支架，42、第二支架，43、连接支架，44、齿轮支架，441、连接套，442、支架连接轴。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1至图9所示，本实用新型提供了一种机械马眼部仿生转动机构，包括：眼球左右转动机构1、眼球上下转动机构2、眼皮转动机构3和支架4，所述眼球左右转动机构1、眼球上下转动机构2和眼皮转动机构3同时安装于所述支架4上，所述支架4为长方体支架，所述眼球左右转动机构1具有第二齿轮14，所述第二齿轮14上固定有眼球覆盖件，且用于控制所述眼球覆盖件左右转动；所述支架4具有能够自转的齿轮支架44，且用于固定所述第二齿轮14；眼球上下转动机构2具有第四齿轮24，所述第四齿轮24啮合有齿轮支架44，且用于驱动所述齿轮支架44转动，进而控制第二齿轮14带动所述眼球覆盖件上下转动；所述眼皮转动机构3具有第六齿轮34，所述第六齿轮34啮合有眼皮连接轴37，所述眼皮连接轴37上设有眼皮支架38。本实用新型主要功能是使机械马眼球及眼皮实现动作，增加仿生效果，增强观众观感体验。

在本实施方式中，所述的支架4包括第一支架41、第二支架42、连接支架43和齿轮支架44，所述第一支架41和第二支架42两侧平行设置，一端通过连接支架43连接固定，另一端通过齿轮支架44连接固定，形成长方体框架；所述齿轮支架44的两端分别具有连接套441，所述第一支架41和第二支架42的端部轴孔内装配有同所述连接套441键连接的支架连接轴442，使所述齿轮支架44能够自转。

在本实施方式中，所述的眼球左右转动机构1包括第一驱动电机11、第一减速机12、第一齿轮13和第二齿轮14，所述第二齿轮14中心通过销轴及卡环安装于所述齿轮支架44上，所述第一驱动电机11通过第一减速机12传动连接有第一齿轮13，所述第一齿轮13同所述第二齿轮14啮合。第二齿轮14的转动，动力源来自电机驱动，第一减速机12进行调速后通过键连接驱动第一齿轮13，驱动第二齿轮14左右往复摆动。在第二齿轮14的两端各焊接一个支架，用于与眼球覆盖件进行把合，从而实现眼球与第二齿轮14的同步摆动。

在本实施方式中，所述眼球上下转动机构2包括第二驱动电机21、第二减速机22、第三齿轮23、第四齿轮24和第一安装支架25，所述第一安装支架25通过连接件固定于所述第一支架41内侧，所述第二驱动电机21通过第二减速机22传动连接有第三齿轮23，且安装于所述第一安装支架25上，所述第三齿轮23同所述第四齿轮24啮合，第四齿轮24的转动，动力源来自第二驱动电机21驱动，第二减速机22进行调速后通过键连接驱动第三齿轮23，驱动第四齿轮24左右往复摆动。

所述第四齿轮24的轴孔同所述齿轮支架44键连接，使所述齿轮支架44能够在所述第二驱动电机21的驱动下转动。所述第四齿轮24的另一端通过键及轴的传动带动齿轮支架44上下摆动，进而所述第二齿轮14会随着齿轮支架44而进行上下摆动，在第二齿轮14的两端各焊接一个支架，用于与眼球覆盖件进行把合，从而实现眼球与第二齿轮14的同步摆动。

在本实施方式中，所述眼皮转动机构3包括第三驱动电机31、第三减速机32、第五齿轮33、第六齿轮34、第二安装支架35、第三安装支架36、眼皮连接轴37和眼皮支架38，所述第三安装支架36具有两个，分别安装于所述第一支架41和第二支架42的外侧，所述眼皮支架38一端通过销轴固定于所述第一支架41侧的第三安装支架36上，另一端通过眼皮连接轴37固定于所述第二支架42侧的第三安装支架36上，所述的第二安装支架35固定于所述第二支架42外侧，所述第三驱动电机31通过第三减速机32传动连接右有第五齿轮33，且安装于所述第二安装支架35上，所述第五齿轮33同所述第六齿轮34啮合，所述第六齿轮34的轴孔同所述眼皮连接轴37键连接，使所述眼皮支架38能够在第三驱动电机31的驱动下转动。

所述第六齿轮34的转动，动力源来自第三驱动电机31驱动，第三减速机32进行调速后通过键连接驱动第五齿轮33，驱动第六齿轮34左右往复摆动。用卡环将眼皮支架38及第六齿轮34把合，实现同步转动。

眼球覆盖件分别与左右两眼皮支架38固定，通过单侧眼皮支架的摆动实现眼球覆盖件的转动(另一侧眼皮支架从动，并支撑眼球覆盖件)。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种机械马眼部仿生转动机构，其特征在于，包括：

眼球左右转动机构，具有第二齿轮，所述第二齿轮上固定有眼球覆盖件，且用于控制所述眼球覆盖件左右转动；

支架，具有能够自转的齿轮支架，且用于固定所述第二齿轮；

眼球上下转动机构，具有第四齿轮，所述第四齿轮啮合有齿轮支架，且用于驱动所述齿轮支架转动，进而控制第二齿轮带动所述眼球覆盖件上下转动；

眼皮转动机构，具有第六齿轮，所述第六齿轮啮合有眼皮连接轴，所述眼皮连接轴上设有眼皮支架。

2.根据权利要求1所述的机械马眼部仿生转动机构，其特征在于，

所述的支架包括第一支架、第二支架、连接支架和齿轮支架，所述第一支架和第二支架两侧平行设置，一端通过连接支架连接固定，另一端通过齿轮支架连接固定，形成长方体框架；

所述齿轮支架的两端分别具有连接套，所述第一支架和第二支架的端部轴孔内装配有同所述连接套键连接的支架连接轴，使所述齿轮支架能够自转。

3.根据权利要求1或2所述的机械马眼部仿生转动机构，其特征在于，

所述的眼球左右转动机构包括第一驱动电机、第一减速机、第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮中心通过销轴及卡环安装于所述齿轮支架上，所述第一驱动电机通过第一减速机传动连接有第一齿轮，所述第一齿轮同所述第二齿轮啮合。

4.根据权利要求2所述的机械马眼部仿生转动机构，其特征在于，

所述眼球上下转动机构包括第二驱动电机、第二减速机、第三齿轮、第四齿轮和第一安装支架，所述第一安装支架通过连接件固定于所述第一支架内侧，所述第二驱动电机通过第二减速机传动连接有第三齿轮，且安装于所述第一安装支架上，所述第三齿轮同所述第四齿轮啮合，所述第四齿轮的轴孔同所述齿轮支架键连接，使所述齿轮支架能够在所述第二驱动电机的驱动下转动。

5.根据权利要求2所述的机械马眼部仿生转动机构，其特征在于，

所述眼皮转动机构包括第三驱动电机、第三减速机、第五齿轮、第六齿轮、第二安装支架、第三安装支架、眼皮连接轴和眼皮支架，所述第三安装支架具有两个，分别安装于所述第一支架和第二支架的外侧，所述眼皮支架一端通过销轴固定于所述第一支架侧的第三安装支架上，另一端通过眼皮连接轴固定于所述第二支架侧的第三安装支架上，所述的第二安装支架固定于所述第二支架外侧，所述第三驱动电机通过第三减速机传动连接右有第五齿轮，且安装于所述第二安装支架上，所述第五齿轮同所述第六齿轮啮合，所述第六齿轮的轴孔同所述眼皮连接轴键连接，使所述眼皮支架能够在第三驱动电机的驱动下转动。

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