CN215536258U - 一种多阶段用膝关节康复机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于医疗康复设备技术领域，具体涉及一种多阶段用膝关节康复机器人。包括至少两根滑杆，滑杆的两端固定连接支撑座，滑杆中部固定设置有安装块，安装块上端固定设置安装轴，安装轴上通过轴承安装转块，转块关于轴承中心对称的两端分别可旋转连接有第一连杆及第二连杆，第一连杆及第二连杆分别与坐板和踏板可旋转连接，坐板与踏板均滑动安装在滑杆上，踏板底端设置有液压缸，液压缸平行于滑杆设置，液压缸的活塞杆自由端与安装块连接，坐板底端设置有固定块，固定块与安装块之间设置有拉簧。本申请的液压缸工作时可以辅助下肢进行被动屈伸，关停液压缸时，患者可以克服拉簧阻力进行力量训练，被动训练与主动训练相结合，更有助于患者恢复。

Description

一种多阶段用膝关节康复机器人

技术领域

本申请属于医疗康复设备技术领域，具体涉及一种多阶段用膝关节康复机器人。

背景技术

膝关节康复机器人是近几年来迅速发展的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用。膝关节机器人针对的主要是下肢有运动障碍的人群，帮助其进行康复训练，使患者逐渐康复，一般的康复训练大体分为两个阶段，第一阶段为康复的初期阶段，患者下肢的自主运动能力还未恢复，往往需要借助外力进行辅助，此阶段主要以被动训练为主；第二阶段为康复的中后期阶段，此时患者的关节的运动能力已得到基本恢复，但肌肉的活动能力还远远不足，因此需要进行一些自主训练以帮助肌肉组织的恢复进而实现行走，此阶段以主动训练为主。

现有的膝关节康复机器人或康复装置，往往对其中某一恢复阶段进行辅助，而无法应用于恢复的整个阶段，实用性不高，因此亟需一种多阶段用膝关节康复机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多阶段用膝关节康复机器人，以解决以上技术问题。

一种多阶段用膝关节康复机器人，包括滑杆，所述滑杆至少为两根，且在水平方向平行设置，所述滑杆的两端固定连接有支撑座，所述滑杆中部固定设置有安装块，所述安装块底端设置有支撑块，所述安装块的上端固定设置有安装轴，所述安装轴上通过轴承安装有转块，所述转块关于轴承中心对称的两端分别可旋转连接有第一连杆及第二连杆，所述第一连杆另一端可旋转连接坐板，所述第二连杆另一端可旋转连接踏板，所述坐板与所述踏板均可滑动安装在滑杆上，所述踏板底端设置有液压缸，所述液压缸平行于滑杆设置，所述液压缸的活塞杆自由端与安装块固定连接，所述坐板底端设置有固定块，固定块上可拆卸设置有拉簧，所述拉簧一端连接在固定块上，另一端与安装块连接。

进一步的，所述滑杆为两根，所述安装块垂直于滑杆水平设置且将两根滑杆固定连接在一起。

进一步的，所述转块为菱形转块，所述第一连杆与所述第二连杆分别与菱形转块的长对角线上两个角铰接。

进一步的，所述坐板为L形坐板，所述坐板上设置有橡胶坐垫。

进一步的，所述踏板包括水平固定部及脚踏部，所述脚踏部上设置有用于固定脚掌的绑带。

进一步的，所述支撑块底面与支撑座底面位于同一水平面。

本申请的有益效果为：本申请中通过菱形转块与两个连杆实现坐板与踏板的联动，并通过液压缸提供动力支持，安装块与坐板的固定块之间的拉簧则可以帮助装置复位，患者可以借助本申请完成基本的下肢屈伸动作，即被动恢复阶段，在恢复后期关停液压缸，此时拉簧可以提供一个阻力作用，使用者在进行主动屈伸训练时，可以通过拉簧的阻力作用适当训练腿部肌肉，且可通过更换不同拉力系数的拉簧来满足不同的训练需求，使患者能够快速有效的恢复。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请整体结构示意图

1-支撑座、2-坐板、3-橡胶坐垫、4-第一连杆、5-拉簧、6-滑杆、7-固定块、8-安装块、9-支撑块、10-安装轴、11-转块、12-第二连杆、13-液压缸、14-踏板、15-绑带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

一种多阶段用膝关节康复机器人，包括滑杆6，所述滑杆6至少为两根，且在水平方向平行设置，所述滑杆6的两端固定连接有支撑座1，所述滑杆6中部固定设置有安装块8，所述安装块8底端设置有支撑块9，所述安装块8的上端固定设置有安装轴10，所述安装轴10上通过轴承安装有转块11，所述转块11关于轴承中心对称的两端分别可旋转连接有第一连杆4及第二连杆12，所述第一连杆4另一端可旋转连接坐板2，所述第二连杆12另一端可旋转连接踏板14，所述坐板2与所述踏板14均可滑动安装在滑杆6上，所述踏板14底端设置有液压缸13，所述液压缸13平行于滑杆6设置，所述液压缸13的活塞杆自由端与安装块8固定连接，所述坐板2底端设置有固定块7，固定块7上可拆卸设置有拉簧5，所述拉簧5一端连接在固定块7上，另一端与安装块8连接。

在本实施例中，滑杆6为两根，且两根滑杆在水平方向平行设置，安装块8垂直于两根滑杆水平设置，且将两滑杆固定连接在一起，可以有效增加滑杆的强度。

本实施例中的转块11采用的是菱形转块，且第一连杆4与第二连杆12与菱形转块的铰接位置分别位于菱形转块长对角线上的两个对角位置，转块11转动可以带动连杆，进而推动坐板2与踏板14在滑杆6上进行往复滑动。

坐板2为L形的坐板，且坐板2上固定设置有橡胶坐垫3，橡胶坐垫3可以起到缓冲以及防滑的作用，踏板14包括水平固定部和脚踏部，脚踏部倾斜设置且与水平固定部存在一定的夹角，方便使用者进行踩踏，同时脚踏部上还设置有可以调节长度的绑带15，用于对人的双脚进行有效的固定。

其次，本实施例中的支撑块9的底面与支撑座1的底面位于同一水平面，提高装置的整体稳定性。

在进行恢复训练时，首先将本申请的一种多阶段用膝关节康复机器人平稳放置，使用者平坐在橡胶坐垫3上，双脚通过绑带15固定在踏板14的脚踏部上，随后启动液压缸13，液压缸13的活塞杆外伸，由于安装块8与滑杆6是固定连接的，而活塞杆自由端固定在安装块8上，因此踏板14会在推力作用下背向安装块8滑动，踏板14通过第二连杆12带动菱形的转块11以安装轴10为中心进行一定角度的旋转，同时转块11的旋转通过第一连杆4带动坐板2同样做远离安装块8的运动，此时使用者的下肢处于伸直状态，同理，在液压缸13的活塞杆进行回缩时，坐板2与踏板14会逐渐滑向安装块8，此时使用者下肢处于蜷缩状态，拉簧5在整个过程中起到辅助复位的作用，重复以上过程，使用者即可进行简单的下肢伸缩训练；

在恢复训练的后期，不启动液压缸13，使用者可以凭借自身肌肉的力量克服拉簧5的阻力作用，从而进行自主的肌肉力量训练，同时拉簧5的型号可以选择，使用者可以根据自身的具体恢复情况选择适当拉力系数的拉簧，从而进行循序渐进的恢复训练。

以上实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种多阶段用膝关节康复机器人，其特征在于，包括滑杆，所述滑杆至少为两根，且在水平方向平行设置，所述滑杆的两端固定连接有支撑座，所述滑杆中部固定设置有安装块，所述安装块底端设置有支撑块，所述安装块的上端固定设置有安装轴，所述安装轴上通过轴承安装有转块，所述转块关于轴承中心对称的两端分别可旋转连接有第一连杆及第二连杆，所述第一连杆另一端可旋转连接坐板，所述第二连杆另一端可旋转连接踏板，所述坐板与所述踏板均可滑动安装在滑杆上，所述踏板底端设置有液压缸，所述液压缸平行于滑杆设置，所述液压缸的活塞杆自由端与安装块固定连接，所述坐板底端设置有固定块，固定块上可拆卸设置有拉簧，所述拉簧一端连接在固定块上，另一端与安装块连接。

2.根据权利要求1所述的一种多阶段用膝关节康复机器人，其特征在于，所述滑杆为两根，所述安装块垂直于滑杆水平设置且将两根滑杆固定连接在一起。

3.根据权利要求1所述的一种多阶段用膝关节康复机器人，其特征在于，所述转块为菱形转块，所述第一连杆与所述第二连杆分别与菱形转块的长对角线上两个角铰接。

4.根据权利要求1所述的一种多阶段用膝关节康复机器人，其特征在于，所述坐板为L形坐板，所述坐板上设置有橡胶坐垫。

5.根据权利要求1所述的一种多阶段用膝关节康复机器人，其特征在于，所述踏板包括水平固定部及脚踏部，所述脚踏部上设置有用于固定脚掌的绑带。

6.根据权利要求1所述的一种多阶段用膝关节康复机器人，其特征在于，所述支撑块底面与支撑座底面位于同一水平面。

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