CN215478239U - 具有多夹的夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有多夹的夹爪装置，其包括固定架、多个夹子和第一驱动单元。固定架沿水平方向横向固定设置。夹子包括第一夹块、第二夹块和弹簧，第一夹块与固定架转动连接，第二夹块与固定架固定连接，弹簧压缩设置在第一夹块的驱动端和第二夹块的驱动端之间，弹簧的回弹力用于使第一夹块的驱动端远离第二夹块的驱动端，从而使得第一夹块的夹持端靠近第二夹块的夹持端。第一驱动单元包括驱动板和驱动机构，驱动机构用于驱使驱动板移动，进而驱动第一夹块的驱动端靠近第二夹块的驱动端，从而使得第一夹块的夹持端远离第二夹块的夹持端。本实用新型的具有多夹的夹爪装置，可以同时驱动多个夹子夹取物品，有效提高了工作效率。

Description

具有多夹的夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种具有多夹的夹爪装置。

背景技术

随着科技的进步，机械手夹爪在许多领域发挥着越来越重要的作用。现有技术中的具有多夹的夹爪装置，其一般只具有一个夹子，不能同时驱动多个夹子夹取物品，其工作效率较低。

故需要提供一种具有多夹的夹爪装置来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种具有多夹的夹爪装置，其通过驱动机构驱使驱动板移动，进而驱动第一夹块的驱动端靠近第二夹块的驱动端，从而使得第一夹块的夹持端远离第二夹块的夹持端，使得夹持产品位于第一夹块的夹持端与第二夹块的夹持端之间，还通过弹簧的回弹力使第一夹块的驱动端远离第二夹块的驱动端，从而使得第一夹块的夹持端靠近第二夹块的夹持端，从而夹紧夹持产品。以解决现现有技术中的具有多夹的夹爪装置，其一般只具有一个夹子，不能同时驱动多个夹子夹取物品，其工作效率较低的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种具有多夹的夹爪装置，其包括：

固定架，其呈长条形，所述固定架沿水平方向横向固定设置；

多个夹子，其包括第一夹块、第二夹块和弹簧，所述第一夹块的中部通过转动轴与所述固定架转动连接，所述第二夹块与所述固定架固定连接，所述弹簧压缩设置在所述第一夹块的驱动端和所述第二夹块的驱动端之间，所述弹簧的回弹力用于使所述第一夹块的驱动端远离所述第二夹块的驱动端，从而使得所述第一夹块的夹持端靠近所述第二夹块的夹持端；以及，

第一驱动单元，所述第一驱动单元包括驱动板和驱动机构，所述驱动板沿水平方向滑动设置，多个所述第一夹块的驱动端均定位设置在所述驱动板上，所述驱动机构设置在所述驱动板的一侧，所述驱动机构用于驱动所述驱动板移动，进而驱动所述第一夹块的驱动端靠近所述第二夹块的驱动端，从而使得所述第一夹块的夹持端远离所述第二夹块的夹持端。

本实用新型所述的具有多夹的夹爪装置中，所述驱动板上设置有多个定位槽，多个所述第一夹块的驱动端分别定位设置在多个所述定位槽中。

本实用新型所述的具有多夹的夹爪装置中，所述第一夹块的驱动端的外侧设置有凸出的挤压部，且所述挤压部的表面设置为弧形面。

本实用新型所述的具有多夹的夹爪装置中，所述固定架上设置有限位通道和固定部，多个所述夹子贯穿分布在所述限位通道内，所述限位通道用于对所述夹子的轴向进行限位，所述驱动板滑动设置在所述固定部上。

本实用新型所述的具有多夹的夹爪装置中，所述第一夹块的内侧设置有凸出的第一定位柱，所述第二夹块的内侧设置有凸出的第二定位柱，所述第一定位柱和所述第二定位柱的顶部沿其周向均设置为倒圆角结构，所述第一定位柱与所述第二定位柱的位置匹配，所述弹簧的两端分别定位套设在所述第一定位柱和所述第二定位柱上。

本实用新型所述的具有多夹的夹爪装置中，所述第二夹块的夹持端向内凹陷形成限位面，所述限位面用于对夹持产品的上方进行限位。

本实用新型所述的具有多夹的夹爪装置中，所述固定架的一端设置有连接轴，所述具有多夹的夹爪装置还包括第二驱动单元，其包括：

传动组件，包括主动轮、从动轮和转动带，所述从动轮沿其轴向设置有贯穿的定位孔，所述连接轴固定设置在所述定位孔中；所述转动带套设在所述主动轮和所述从动轮的外部；以及，

电机，所述电机与所述主动轮连接，所述电机用于驱动所述主动轮转动，从而通过所述转动带驱动所述从动轮转动，进而通过所述连接轴带动所述固定架转动，再而带动多个所述夹子转动。

本实用新型所述的具有多夹的夹爪装置中，所述从动轮沿径向设置有卡接孔，所述卡接孔贯穿外部与所述定位孔；

所述传动组件还包括卡接杆，所述卡接杆设置在所述卡接孔内，所述卡接杆的一端与所述转动带的内侧抵接，所述卡接杆的另一端与所述连接轴抵接。

本实用新型所述的具有多夹的夹爪装置中，所述驱动机构设置为气缸，所述气缸包括缸筒和活塞杆，所述缸筒固定设置，所述活塞杆的外端用于与所述驱动板的一端接触连接；

所述驱动板靠近所述活塞杆的一侧设置有半圆形的限位槽，所述活塞杆的端部的形状与所述限位槽的形状匹配，用于使所述活塞杆的端部与所述限位槽转动连接。

本实用新型所述的具有多夹的夹爪装置中，所述第二驱动单元还包括转动轴承，所述转动轴承的外圈固定设置，所述连接轴贯穿定位设置在所述转动轴承的内圈中。

本实用新型相较于现有技术，其有益效果为：本实用新型的具有多夹的夹爪装置，其通过驱动机构驱使驱动板移动，进而驱动第一夹块的驱动端靠近第二夹块的驱动端，从而使得第一夹块的夹持端远离第二夹块的夹持端，使得夹持产品位于第一夹块的夹持端与第二夹块的夹持端之间，还通过弹簧的回弹力使第一夹块的驱动端远离第二夹块的驱动端，从而使得第一夹块的夹持端靠近第二夹块的夹持端，从而夹紧夹持产品。本实用新型的具有多夹的夹爪装置，可以同时驱动多个夹子夹取物品，有效提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，下面描述中的附图仅为本实用新型的部分实施例相应的附图。

图1为本实用新型的具有多夹的夹爪装置的整体结构示意图。

图2为本实用新型的具有多夹的夹爪装置的部分结构示意图。

图3为本实用新型的具有多夹的夹爪装置的夹子的结构示意图。

图4为本实用新型的具有多夹的夹爪装置的驱动板的结构示意图。

图5为本实用新型的具有多夹的夹爪装置的固定架的结构示意图。

图6为本实用新型的具有多夹的夹爪装置的从动轮的结构示意图。

其中，

11、固定架，111、限位通道，112、固定部，113、连接轴，

12、夹子，

121、第一夹块，1211、挤压部，1212、第一定位柱，

122、第二夹块，1221、第二定位柱，1222、限位面，

123、弹簧，

13、第一驱动单元，

131、驱动板，132、定位槽，133、限位槽，

132、驱动机构，1321、缸筒，1322、活塞杆，

14、第二驱动单元，

141、传动组件，

1411、主动轮，

1412、从动轮，14121、定位孔，14122、卡接孔，

1413、转动带，

142、电机，

143、转动轴承。

在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」、「顶部」以及「底部」等词，仅是参考附图的方位，使用的方向用语是用以说明及理解本实用新型，而非用以限制本实用新型。

本实用新型术语中的“第一”“第二”等词仅作为描述目的，而不能理解为指示或暗示相对的重要性，以及不作为对先后顺序的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

现有技术中的具有多夹的夹爪装置，其一般只具有一个夹子，不能同时驱动多个夹子夹取物品，其工作效率较低。

如下为本实用新型提供的一种能解决以上技术问题的具有多夹的夹爪装置的优选实施例。

请参照图1和图3，本实用新型提供一种具有多夹的夹爪装置，其包括固定架11、多个夹子12和第一驱动单元13。固定架11呈长条形，固定架11沿水平方向横向固定设置。夹子12包括第一夹块121、第二夹块122和弹簧123，第一夹块121的中部通过转动轴与固定架11转动连接，第二夹块122与固定架11固定连接，弹簧123压缩设置在第一夹块121的驱动端和第二夹块122的驱动端之间，弹簧123的回弹力用于使第一夹块121的驱动端远离第二夹块122的驱动端，从而使得第一夹块121的夹持端靠近第二夹块122的夹持端。第一驱动单元13包括驱动板131和驱动机构132，驱动板131沿水平方向滑动设置，多个第一夹块121的驱动端均定位设置在驱动板131上。驱动机构132设置在驱动板131的一侧，驱动机构132用于驱使驱动板131移动，进而驱动第一夹块121的驱动端靠近第二夹块122的驱动端，从而使得第一夹块121的夹持端远离第二夹块122的夹持端。

本实用新型的具有多夹的夹爪装置，其通过驱动机构132驱使驱动板131移动，进而驱动第一夹块121的驱动端靠近第二夹块122的驱动端，从而使得第一夹块121的夹持端远离第二夹块122的夹持端，使得夹持产品位于第一夹块121的夹持端与第二夹块122的夹持端之间，还通过弹簧123的回弹力使第一夹块121的驱动端远离第二夹块122的驱动端，从而使得第一夹块121的夹持端靠近第二夹块122的夹持端，从而夹紧夹持产品。本实用新型的具有多夹的夹爪装置，可以同时驱动多个夹子12夹取物品，有效提高了工作效率。

请参照图4，同时请结合图1。驱动板131上设置有多个定位槽132，多个第一夹块121的驱动端分别定位设置在多个定位槽132中。该结构使得驱动板131可以对第一夹块121的驱动端有效稳定的进行驱动。

请参照图3，同时请结合图1。第一夹块121的驱动端的外侧设置有凸出的挤压部1211，且挤压部1211的表面设置为弧形面。该结构使得驱动板131驱动第一夹块121的驱动端更加顺畅。

请参照图5，同时请结合图1。固定架11上设置有限位通道111和固定部112，多个夹子12贯穿分布在限位通道111内，限位通道111用于对夹子12的轴向进行限位，驱动板131通过滑动组件(滑轨和滑块)滑动设置在固定部112上。该结构使得夹子12固定不易偏移，夹持稳定，且结构紧凑。

请参照图3，同时请结合图1。第一夹块121的内侧设置有凸出的第一定位柱1212，第二夹块122的内侧设置有凸出的第二定位柱1221，第一定位柱1212和第二定位柱1221的顶部沿其周向均设置为倒圆角结构，第一定位柱1212与第二定位柱1221的位置匹配，弹簧123的两端分别定位套设在第一定位柱1212和第二定位柱1221上。上述结构使得弹簧123固定稳定。

请参照图3，第二夹块122的夹持端向内凹陷形成限位面1222，限位面1222用于对夹持产品的上方进行限位。该结构使得第一夹块121的夹持端和第二夹块122的夹持端对夹持产品夹持稳定。

请参照图2、图5和图6，固定架11的一端设置有连接轴113，具有多夹的夹爪装置还包括第二驱动单元14，其包括传动组件141和电机142。传动组件141包括主动轮1411、从动轮1412和转动带1413，从动轮1412沿其轴向设置有贯穿的定位孔14121，连接轴113固定设置在定位孔14121中。转动带1413套设在主动轮1411和从动轮1412的外部。电机142与主动轮1411连接，电机142用于驱动主动轮1411转动，从而通过转动带1413驱动从动轮1412转动，进而通过连接轴113带动固定架11转动，再而带动多个夹子12转动。上述结构使得夹子12可以根据工作需要进行转动。

请参照图6，同时请结合图2和图5。从动轮1412沿径向设置有卡接孔14122，卡接孔14122贯穿外部与定位孔14121。传动组件141还包括卡接杆(图中未示)，卡接杆设置在卡接孔14122内，卡接杆的一端与转动带1413的内侧抵接，卡接杆的另一端与连接轴113抵接。

请参照图1，驱动机构132设置为气缸，气缸包括缸筒1321和活塞杆1322，缸筒1321固定设置，活塞杆1322的外端用于与驱动板131的一端接触连接。驱动板131靠近活塞杆1322的一侧设置有半圆形的限位槽133，活塞杆1322的端部的形状与限位槽133的形状匹配，用于使活塞杆1322的端部与限位槽133转动连接。上述结构使得，当固定架11转动变化位置后，活塞杆1322也能对驱动板131进行稳定有效的驱动。

请参照图2，第二驱动单元14还包括转动轴承143，转动轴承143的外圈固定设置，连接轴113贯穿定位设置在转动轴承143的内圈中。该结构使得固定架11转动稳定。

本实用新型的具有多夹的夹爪装置的工作原理：

第一步：活塞杆1322向靠近驱动板131的方向移动，使得活塞杆1322与驱动板131接触，并驱使驱动板131移动，从而驱动第一夹块121的驱动端靠近第二夹块122的驱动端，进而使得第一夹块121的夹持端远离第二夹块122的夹持端，使得夹持产品位于第一夹块121的夹持端与第二夹块122的夹持端之间；

第二步：活塞杆1322向远离驱动板131的方向移动，使得活塞杆1322与驱动板131不接触，此时弹簧123的回弹力使第一夹块121的驱动端远离第二夹块122的驱动端，从而使得第一夹块121的夹持端靠近第二夹块122的夹持端，从而夹紧夹持产品；

第三步：第二驱动单元14驱动固定架11转动，可以360度旋转，任意角度进行精准锁定定位，从而使得夹子12根据工作需要处于合适的位置。

这样即完成了本优选实施例的具有多夹的夹爪装置的工作过程。

本实用新型的具有多夹的夹爪装置，其通过驱动机构132驱使驱动板131移动，进而驱动第一夹块121的驱动端靠近第二夹块122的驱动端，从而使得第一夹块121的夹持端远离第二夹块122的夹持端，使得夹持产品位于第一夹块121的夹持端与第二夹块122的夹持端之间，还通过弹簧123的回弹力使第一夹块121的驱动端远离第二夹块122的驱动端，从而使得第一夹块121的夹持端靠近第二夹块122的夹持端，从而夹紧夹持产品。本实用新型的具有多夹的夹爪装置，可以同时驱动多个夹子12夹取物品，有效提高了工作效率。

综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种具有多夹的夹爪装置，其特征在于，包括：

固定架，其呈长条形，所述固定架沿水平方向横向固定设置；

多个夹子，其包括第一夹块、第二夹块和弹簧，所述第一夹块的中部通过转动轴与所述固定架转动连接，所述第二夹块与所述固定架固定连接，所述弹簧压缩设置在所述第一夹块的驱动端和所述第二夹块的驱动端之间，所述弹簧的回弹力用于使所述第一夹块的驱动端远离所述第二夹块的驱动端，从而使得所述第一夹块的夹持端靠近所述第二夹块的夹持端；以及，

第一驱动单元，所述第一驱动单元包括驱动板和驱动机构，所述驱动板沿水平方向滑动设置，多个所述第一夹块的驱动端均定位设置在所述驱动板上，所述驱动机构设置在所述驱动板的一侧，所述驱动机构用于驱动所述驱动板移动，进而驱动所述第一夹块的驱动端靠近所述第二夹块的驱动端，从而使得所述第一夹块的夹持端远离所述第二夹块的夹持端。

2.根据权利要求1所述的具有多夹的夹爪装置，其特征在于，所述驱动板上设置有多个定位槽，多个所述第一夹块的驱动端分别定位设置在多个所述定位槽中。

3.根据权利要求2所述的具有多夹的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹块的驱动端的外侧设置有凸出的挤压部，且所述挤压部的表面设置为弧形面。

4.根据权利要求1所述的具有多夹的夹爪装置，其特征在于，所述固定架上设置有限位通道和固定部，多个所述夹子贯穿分布在所述限位通道内，所述限位通道用于对所述夹子的轴向进行限位，所述驱动板滑动设置在所述固定部上。

5.根据权利要求1所述的具有多夹的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹块的内侧设置有凸出的第一定位柱，所述第二夹块的内侧设置有凸出的第二定位柱，所述第一定位柱和所述第二定位柱的顶部沿其周向均设置为倒圆角结构，所述第一定位柱与所述第二定位柱的位置匹配，所述弹簧的两端分别定位套设在所述第一定位柱和所述第二定位柱上。

6.根据权利要求1所述的具有多夹的夹爪装置，其特征在于，所述第二夹块的夹持端向内凹陷形成限位面，所述限位面用于对夹持产品的上方进行限位。

7.根据权利要求1所述的具有多夹的夹爪装置，其特征在于，所述固定架的一端设置有连接轴，所述具有多夹的夹爪装置还包括第二驱动单元，其包括：

传动组件，包括主动轮、从动轮和转动带，所述从动轮沿其轴向设置有贯穿的定位孔，所述连接轴固定设置在所述定位孔中；所述转动带套设在所述主动轮和所述从动轮的外部；以及，

电机，所述电机与所述主动轮连接，所述电机用于驱动所述主动轮转动，从而通过所述转动带驱动所述从动轮转动，进而通过所述连接轴带动所述固定架转动，再而带动多个所述夹子转动。

8.根据权利要求7所述的具有多夹的夹爪装置，其特征在于，

所述从动轮沿径向设置有卡接孔，所述卡接孔贯穿外部与所述定位孔；

所述传动组件还包括卡接杆，所述卡接杆设置在所述卡接孔内，所述卡接杆的一端与所述转动带的内侧抵接，所述卡接杆的另一端与所述连接轴抵接。

9.根据权利要求7所述的具有多夹的夹爪装置，其特征在于，

所述驱动机构设置为气缸，所述气缸包括缸筒和活塞杆，所述缸筒固定设置，所述活塞杆的外端用于与所述驱动板的一端接触连接；

所述驱动板靠近所述活塞杆的一侧设置有半圆形的限位槽，所述活塞杆的端部的形状与所述限位槽的形状匹配，用于使所述活塞杆的端部与所述限位槽转动连接。

10.根据权利要求7所述的具有多夹的夹爪装置，其特征在于，所述第二驱动单元还包括转动轴承，所述转动轴承的外圈固定设置，所述连接轴贯穿定位设置在所述转动轴承的内圈中。

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